Nama : Muhammad husin

Nim : 170211014

RESUME SEMUA MATERI DARI MATAKULIAH ROBOTIKA

1. Pengenalan Robotika

Kata robot diambil dari kata yang berasal dari kata robota, yang mempunyai arti pekerja,

dipopulerkan oleh Isaac Asimov pada tahun 1950 dalam sebuah karya fiksinya. Robot biasanya

digunakan untuk tugas berat, bahaya,pekerjaan berulang dan kotor. Biasanya menunjuk robot

industri digunakan dalam garis produksi. Penggunaan lainnya termasuk pembersihan limbah

beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, cari dan tolong, dan pencarian

tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan,penyedot

debu, dan pendeteksi kebocoran gas.

Robot pertama kali dikembangkan oleh Computer Aided Manufacturing-International , «

Robot adalah peralatan yang mampu melakukan fungsi-fungsi yang biasa dilakukan oleh

manusia, atau peralatan yang mampu bekerja dengan intelegensi yang mirip dengan manusia».

Lingkungan seperti ini didefinisikan sebagai lingkungan Dalam perkembangan mesin yang

terotomatisasi ini akan menjadi bermacam-macam spesifikasi tergantung kebutuhan aktifitas

manusia terhadap otomatisasi industri dan robotika.

Robotika merupakan bidang dinamis yang perkembangannya maju pesat. Perkembangan ini

selain melibatkan komputasi, permesinan danelektronika juga menyangkut perkembangan

teknologi terapan. Penelitian dibidang terakhir ini biasanya berakar dari industri, untuk

memecahkan masalah industri dengan teknologi yang ada.Misalnya adalah pengembangan

perangkat lunak untuk mendapatkan algoritma baru bagi pengendalian robot,pengembangan

sistem penglihatan dengan sistem resolusi yang lebih tinggi, perbaikan kemampuan sensor dan

pengembangan protokol komunikasi untuk komunikasi dengan komputer dan peralatan

pabrikSehingga robot diasmsikan sebagai gabungan antara perangkat mekanik dan perangkat

elektronik yang berfungsi untuk menggantikan pekerjaan manusia yang beresiko tinggi, seperti

pekerjaan pada temperatur yang tinggi, zat kimia,ruang hampa udara, dan pada kondisi yang

tidak mungkin dikerjakan oleh manusia. Ketika para pencipta robot pertama kali mencoba

meniru manusia dan hewan, mereka menemukan bahwa hal tersebut sangatlah sulit;

membutuhkan tenaga penghitungan yang jauh lebih banyak dari yang tersedia pada masa itu.

Jadi, penekanan perkembangan diubah ke bidang riset lainnya. Robot sederhana beroda

digunakan untuk melakukan eksperimen dalam tingkah laku, navigasi, dan perencanaan jalur.

Teknik navigasi tersebut telah berkembang menjadi sistem kontrol robot autnomous yang

tersedia secara komersial; contoh paling mutakhir dari sistem kontrol navigasi autonomous yang

tersedia sekarang ini termasuk sistem navigasi berdasarkan-laser dan Visual Simultaneous

Localization and Mapping dari ActivMedia Robotics dan Evolution Robotics.

2. Komponen Dasar Elektronika

Komponen Elektronika adalah elemen dasar yang digunakan untuk membentuk suatu

rangkaian elektronika dan biasanya dikemas dalam bentuk diskrit dengan dua atau lebih terminal

penghubung. Setiap komponen elektronika memiliki fungsinya masing-masing dalam suatu

rangkaian elektronika, ada yang berfungsi sebagai penghambat, ada yang berfungsi sebagai
penguat, ada yang berfungsi sebagai penghantar, ada juga yang berfungsi sebagai penyaring dan

ada yang berfungsi sebagai pengendali. Komponen-komponen Elektronika tersebut juga

memiliki nilai dan tipenya masing-masing sehingga dapat menjalankan fungsinya sesuai dengan

keinginan para perancang rangkaian elektronika.

Berdasarkan karakteristiknya, Komponen Elektronika dapat diklasifikasikan menjadi dua

kelompok utama, yaitu komponen elektronika aktif dan komponen elektronika pasif.

A. Komponen Elektronika Aktif (Active Electronic Components)

Komponen Elektronika Aktif adalah jenis komponen elektronika yang memerlukan arus

eksternal untuk dapat beroperasi. Dengan kata lain, komponen elektronika aktif hanya dapat

berfungsi apabila mendapatkan sumber arus listrik dari luar (eksternal).

Komponen-komponen elektronika yang digolongkan sebagai komponen Aktif adalah Dioda,

Transistor dan IC (Intragrated Circuit) yang terbuat dari bahan semikonduktor seperti silikon,

germanium, selenium dan metal oxides.

 Dioda

Dioda adalah Komponen Elektronika Aktif yang berfungsi untuk menghantarkan arus listrik

ke satu arah dan menghambat arus listrik dari arah sebaliknya. Dioda terdiri dari dua Elektroda

yaitu Anoda dan Katoda. Yang termasuk dalam keluarga Dioda diantaranya seperti LED (Light

Emitting Diode), DIAC, Dioda Zener, Dioda Penyearah, Dioda Foto, Dioda Schottky, Dioda

Tunnel dan Dioda Laser.

  Transistor

Transistor adalah Komponen Elektronika Aktif yang berfungsi sebagai Penguat, Penyearah,

Pengendali, Mixer dan Osilator. Komponen yang termasuk dalam keluarga Transistor

diantaranya seperti Transistor Bipolar (NPN & PNP), Transistor Foto, TRIAC, MOSFET, JFET

dan UJT.

 IC (Integrated Circuit/Sirkuit Terpadu)

Integrated Circuit atau sering disingkat dengan IC adalah Komponen Elektronika Aktif yang

terdiri dari gabungan ratusan bahkan jutaan Transistor, Resistor dan komponen lainnya yang

diintegrasi menjadi sebuah Rangkaian Elektronika dalam sebuah kemasan kecil. Berdasarkan

fungsinya, IC dapat dikelompokan lagi menjadi IC Pewaktu (Timer), IC Comparator

(Pembanding), IC Logic gates (Gerbang Logika), IC Switching (Pengendali) dan IC Amplifier

(Penguat).

a) Contoh Karakteristik Aktif yang dimaksud pada Komponen Elektronika Aktif

Contoh pada Komponen Dioda, seperti yang disebutkan sebelumnya bahwa Dioda

merupakan komponen elektronika aktif sehingga memerlukan sumber arus listrik dari luar

(eksternal) untuk mengoperasikannya. Sebuah Dioda yang dipasangkan pada suatu rangkaian

elektronika yang telah diberikan arus listrik tidak akan bekerja (beroperasi) untuk menghantarkan

arus listrik apabila tegangan yang diterimanya belum mencapai titik tegangan tertentu. Khusus

untuk dioda yang terbuat dari bahan silikon memerlukan tegangan 0,7V sedangkan untuk dioda

yang terbuat dari bahan germanium memerlukan 0,3V untuk dapat bekerja sesuai dengan

fungsinya.
 B. Komponen Elektronika Pasif (Pasive Electronic Components)

Komponen Elektronika Pasif adalah jenis Komponen elektronika yang tidak memerlukan sumber

arus listrik eksternal untuk pengoperasiannya. Komponen-komponen elektronika yang

digolongkan sebagai komponen pasif diantaranya seperti Resistor, Kapasitor dan Induktor.

 Resistor

Resistor atau Hambatan adalah Komponen Elektronika Pasif yang berfungsi untuk menghambat

dan mengatur arus listrik dalam suatu rangkaian Elektronika. Satuan Nilai Resistor atau

Hambatan adalah Ohm (Ω). Komponen-komponen yang termasuk dalam keluarga Resistor

diantaranya seperti Resistor bernilai tetap, resistor yang dapat diatur hambatannya (variable

resistor atau potensiometer), LDR (Light Dependent Resistor) dan Thermistor (PTC dan NTC).

 Kapasitor

Kapasitor (Capacitor) atau Kondensator (Condensator) adalah Komponen Elektronika Pasif yang

dapat menyimpan muatan listrik dalam waktu sementara dengan satuan kapasitansinya adalah

Farad. Komponen-komponen yang termasuk dalam keluarga Kapasitor tersebut diantaranya

adalah Kapasitor nilai tetap (Keramik, kertas, mika, tantalum dan elektrolit), kapasitor yang nilai

dapat diatur kapasitasnya (VARCO dan Trimmer).

 Induktor
Induktor atau dikenal juga dengan Coil adalah Komponen Elektronika Pasif yang terdiri dari

susunan lilitan Kawat yang membentuk sebuah Kumparan. Induktor akan menimbulkan medan

magnet saat dialiri arus listrik. Satuan Induktansi pada Induktor adalah Henry (H).

Komponenkomponen yang termasuk dalam keluarga Induktor diantaranya seperti air core

inductor, iron core inductor, ferrite core inductor, torroidal core inductor, laminated core inductor

dan variable inductor.

b) Contoh Karakteristik Pasif yang dimaksud pada Komponen Elektronika Pasif

Contoh pada komponen Resistor. Tidak seperti Dioda, Resistor tidak memerlukan tegangan 0,3V

atau 0,7V untuk bekerja. Begitu Resistor diberikan tegangan, resistor mulai bekerja secara

otomatis tanpa harus menunggu hingga mencapai tegangan tertentu

3. Catu Daya

Catu Daya atau sering disebut dengan Power Supply adalah sebuah piranti yang berguna

sebagai sumber listrik untuk piranti lain. Pada dasarnya Catu Daya bukanlah sebuah alat yang

menghasilkan energi listrik saja, namun ada beberapa Catu Daya yang menghasilkan energi

mekanik, dan energi yang lain. Foton dari panas atau cahaya yang berasal dari matahari dapat

diubah menjadi energi listrik dc oleh sel-foto .

 1) Power Supply Linier

Merupakan jenis power supply yang umum digunakan. Cara kerja dari power supply ini

adalah mengubah tegangan AC menjadi tegangan AC lain yang lebih kecil dengan bantuan

Transformator.

2) Switching Power Supply

Power Supply jenis ini menggunakan metode yang berbeda dengan power supply linier.

Pada jenis ini, tegangan AC yang masuk ke dalam rangkaian langsung disearahkan oleh

rangkaian penyearah tanpa menggunakan bantuan transformer. Cara menyearahkan tegangan

tersebut adalah dengan menggunakan frekuensi tinggi antara 10KHz hingga 1MHz, dimana

frekuensi ini jauh lebih tinggi daripada frekuensi AC yang sekitar 50Hz. Pada switching power

supply biasanya diberikan rangkaian feedback agar tegangan dan arus yang keluar dari rangkaian

ini dapat dikontrol dengan baik.

Fungsi Catu Daya

Pada intinya semua Power Supply atau Catu Daya mempunyai fungsi yang sama yaitu

sebagai penyearah dari AC ke DC.

4. Elektronika Digital

Elektronika digital adalah sistem elektronik yang menggunakan signal digital. Signal

digital didasarkan pada signal yang bersifat terputus-putus. Biasanya dilambangkan dengan

notasi aljabar 1 dan 0. Notasi 1 melambangkan terjadinya hubungan dan notasi 0 melambangkan

tidak terjadinya hubungan.

Contoh yang paling gampang untuk memahami pengertian ini adalah saklar

lampu. Elektronik digital merupakan aplikasi dari aljabar boolean dan digunakan pada berbagai

bidang seperti komputer, telpon selular dan berbagai perangkat lain.

Elektronik digital atau atau rangkaian digital apapun tersusun dari apa yang disebut

sebagai gerbang logika.Gerbang logika melakukan operasi logika pada satu atau lebih input dan

menghasilkan output yang tunggal.Output yang dihasilkan merupakan hasil dari serangkaian

operasi logika berdasarkan prinsip-prinsip aljabar boolean. Pada diagram rangkaian logika,

biasanya daya tidak dicantumkan.

Dalam aplikasinya, gerbang logika adalah blok-blok penyusun dari perangkat keras

elektronik. Gerbang logika ini dibuat dengan menggunakan transistor. Seberapa banyak transistor

yang dibutuhkan, tergantung dari bentuk gerbang logika. Dasar pembentukan gerbang logika

adalah tabel kebenaran . Pada NOT, bila ada satu input mempunyai nilai tertentu maka operasi

NOT akan menghasilkan output / signal yang merupakan kebalikan dari nilai inputnya. Selain

bentuk dasar di atas, beberapa bentuk yang merupakan turunan dari bentuk dasar juga penting

diketahui. Bentuk tabel kebenaran dan gerbang logika NAND, NOR, dan XOR.
 5. Sensor

Sensor adalah perangkat yang digunakan untuk mendeteksi perubahan besaran fisik

seperti tekanan, gaya, besaran listrik, cahaya, gerakan, kelembaban, suhu, kecepatan dan

fenomenafenomena lingkungan lainnya. Setelah mengamati terjadinya perubahan, Input yang

terdeteksi tersebut akan dikonversi mejadi Output yang dapat dimengerti oleh manusia baik

melalui perangkat sensor itu sendiri ataupun ditransmisikan secara elektronik melalui jaringan

untuk ditampilkan atau diolah menjadi informasi yang bermanfaat bagi penggunanya.

Sensor pada dasarnya dapat digolong sebagai Transduser Input karena dapat mengubah energi

fisik seperti cahaya, tekanan, gerakan, suhu atau energi fisik lainnya menjadi sinyal listrik

ataupun

resistansi .

Sensor Analog adalah sensor yang menghasilkan sinyal output yang kontinu atau

berkelanjutan. Sinyal keluaran kontinu yang dihasilkan oleh sensor analog ini sebanding dengan

pengukuran. Sensor Digital adalah sensor yang menghasilkan sinyal keluaran diskrit. Sebuah

sensor digital biasanya terdiri dari sensor, kabel dan pemancar.

Output digital dapat dalam bentuk Logika 1 atau logika 0 . Sinyal fisik yang diterimanya

akan dikonversi menjadi sinyal digital di dalam sensor itu sendiri tanpa komponen eksternal.

Contoh Sensor Digital ini diantaranya adalah akselerometer digital , sensor kecepatan digital,

sensor tekanan digital, sensor cahaya digital dan sensor suhu digital.

a. Akselerometer (Accelerometer) Sensor Akselerometer adalah sensor yang mendeteksi

perubahan posisi, kecepatan, orientasi, goncangan,getaran, dan kemiringan dengan

gerakan indra. Akselerometer analog ini dapat digolongkan lagi menjadi beberapa
 yang berbeda berdasarkan variasi konfigurasi dan sensitivitas. Berdasarkan pada

sinyal keluaran,Akselerometer analog menghasilkan tegangan variabel konstan

berdasarkan jumlah percepatan yang diterapkan pada Akselerometer. Selain

Akselerometer Analog, Akselerometer ini juga digital.

b. Sensor Cahaya (Light Sensor) Sensor Cahaya atau Light Sensor adalah Sensor analog

yang digunakan untuk mendeteksi jumlah cahaya yang mengenai Sensor

tersebut. Sensor cahaya analog ini dapat diklasifikasikan lagi menjadi beberapa jenis

seperti foto-resistor, Cadmium Sulfide , dan fotosel.

c. sensor suara

Sensor Suara adalah Sensor analog yang digunakan untuk merasakan tingkat suara.

Sensor suara analog ini menerjemahkan amplitudo volume akustik suara menjadi

tegangan listrik untuk merasakan tingkat suara. Proses ini memerlukan beberapa

sirkuit, dan menggunakan mikrokontroler bersama dengan Mikrofon untuk

menghasilkan sinyal output analog.

d. sensor Tekanan (Pressure Sensor)

Sensor Tekanan atau Pressure Sensor adalah Sensor yang digunakan untuk mengukur

jumlah tekanan yang diterapkan pada sebuah sensor. Sensor tekanan akan

menghasilkan sinyal keluaran analog yang sebanding dengan jumlah tekanan yang

diberikan. Sensor piezoelektrik adalah salah satu jenis sensor tekanan yang dapat

menghasilkan sinyal tegangan keluaran yang sebanding dengan tekanan yang

diterapkan padanya.

e. Sensor Suhu (Temperature Sensor)

 Sensor Suhu atau Temperature Sensor adalah Sensor tersedia secara luas baik dalam

bentuk sensor digital maupun analog. Sifat Doppler dari gelombang suara dapat

digunakan untuk mengukur kecepatan suatu objek.

f. Sensor Giroskop

Sensor Giroskop adalah sensor yang digunakan untuk merasakan dan menentukan

orientasi dengan bantuan gravitasi bumi. Perbedaan utama antara Sensor

Akselerometer dan Giroskop adalah bahwa Giroskop dapat merasakan rotasi di mana

akselerometer tidak bisa.

g. Sensor Efek Hall

Sensor Efek Hall atau Hall Effect Sensor adalah sensor yang dapat mengubah

informasi magnetik menjadi sinyal listrik untuk pemrosesan rangkaian elektronik

selanjutnya. Sensor Efek Hall ini sering digunakan sebagai sensor untuk mendeteksi

kedekatan , mendeteksi posisi , mendeteksi kecepatan , mendeteksi pergerakan arah

dan mendeteksi arus listrik .

h. Sensor Kelembaban (Humidity Sensor)

Sensor Kelembaban atau Humidity Sensor merupakan sensor yang digunakan untuk

mendeteksi tingkat kelembaban suatu lokasi. Pengukuran Tingkat Kelembaban ini

sangat penting untuk pengamatan lingkungan di suatu wilayah, diagnosa medis

ataupun di penyimpanan produk-produk yang sensitif.

i. Sel Beban (Load Cell)

Sel Beban atau Load Cell adalah jenis sensor yang digunakan untuk mengukur berat.

Input dari Load Cell ini adalah gaya atau tekanan sedangkan outputnya adalah nilai
tegangan listrik. Ada beberapa jenis Load Cell, diantaranya adalah Beam Load Cell,
 Single Point Load Cell dan Compression Load Cell.

6. Piranti Pengendalan Robot

Sistem Kendali adalah bagian yang amat penting dalam robot, tanpa sistem kendali hanya

akan menjadi benda mekatronik yang mati. Dalam suatu sistem robot, sistem kendali merupakan

elemen penting yang tidak dapat terpisahkan. Dalam hal ini sistem kendali bertugas

mengkolaborasikan sistem elektronik dan mekanik dengan baik agar mencapai fungsi seperti

yang dikehendaki.

Sistem kendali sendiri memliki mekanisme kerja seperti yang di ilustrasikan berikut ini

yaitu, menunggu perintah dari operator atau indikasi dari sensor, kemudian data perintah dari

operator atau sensor akan dikirim dan diproses oleh pengedali seperti mikrokontroler sesuai

dengan program yang ditanamkan didalamnya, setelah itu mikrokontroler akan mengirim sinyal

perintah aktuasi ke actuator atau driver untuk memberikan aksi seperti gerakan motor,pneumatic,

dan lain sebagaianya. Terdapat 2 macam cara pengendalian robot yaitu sistem kendali otomatis

dan sistem kendali manual. Pada robot kali ini mengggunakan sistem kendali manual yang

menggunakan perangkat joystick sebagai pengendalinya.

 Joystik PS 2 Wireless

Joystik adalah alat inputan yang berwujud tuas dan dapat bergerak ke segala arah.

Joystick pada umumnya digunakan sebagai pelengkap untuk memainkan permainan video yang

dilengkapi lebih dari satu tombol. Berikut adalah tampilan joystick PS2 yang akan di gunakan.
Joystik merupakan piranti pengendali tak langsung, gerakan robot dikendalikan oleh gerakan tuas

pada joystick absolut atau dengan tekanan Pada tuas. Pada joystick biasanya terdapat tombol

yang dapat dipilih atau diaplikasikan dengan papan ketik. Joystick digunakan untuk

mengendalikan robot manual pengangkat dan pemindah barang agar bergerak dan dapat

memindahkan barang, dalam pengoperasiannya, joystick tidak memerlukan tempat yang luas.

Setelah tombol pada joystick ditekan maka data akan dikirimkan menuju mikrokontroler untuk

diproses. Tiap tombol- tombol joystick disambungkan dengan port-port input pada

mikrokontroler dan tiap port-port output yang telah disambungkan dengan beban, memberikan

perintah dari input joystick setelah diproses oleh mikrokontroler agar beban yang berupa motor

dc dapat bergerak. Joystik menggunakan saklar Push Button di setiap tombolnya, Push Button

disini mempunyai dua masukan yakni untuk pemberi input dan kommon . Dengan disetnya

kommon dengan ground, apabila menekan tombol otomatis ketiga masukan terhubung, dengan

kata lain kolom dan baris berlogika ‘0’ perubahan logika inilah yang diproses oleh

mikrokontroler.

Pin Power 3.

Cara kerja Joystik pada robot ini disesuaikan dengan protokol akses/komunikasi antara

PS2 dan Joy Stick PS2. Akses data berupa serah terima paket data antara JoyStick dan PS2 yang

berisi inisiasi komunikasi sampai informasi tombol mana saja yang sedang dioperasikan serta

untuk mode analog juga berisi informasi pembacaan data analog-analog tersebut . Dengan

memanfaatkan sistem yang sama antara PS2 dan Joy Stick nya, alat yang dibuat akan mengakses

data Joy Stick PS2. Selanjutnya alat yang dibuat dilabelkan dengan uC untuk mempermudah.

Jadi komunikasi antara uC JoyStick PS2. Untuk mengakses Joy Stick PS2, menggunakan

komunikasi SPI Full Duplex.

Pertama-tama, uC harus menginisiasi percakapan dengan JoyStick dengan mengirim data 0x01 .

Kedua uC harus mengirim data 0x42 yang mengartikan «request for data» dan pada saat yang

bersamaan JoyStick akan mengirimkan nomor model / model number / ID si JoyStick tersebut.

Ketiga, uC mengirim data apapun / idle yang biasanya hanya dengan mengirim 0x00, maka

JoyStick akan mengirim data 0x5A yang mengartikan data-data tombol akan ia berikan pada

cycle selanjutya. Keempat, uC kembali idle – cukup memberi data 0x00, dan JoyStick akan

memberikan seluruh data-data penekanan tombol . Untuk tombol, jika ditekan akan bernilai ‘0’ –

default ‘1’. Untuk Joy Stick ber-analog, jika analog non aktif, maka default operating nya adalah

mode Digital, sedangkan jika diaktifkan, tergantung tipe analognya – nilai pembacaan jika tepat

berada ditengah adalah 128

7. Penggerak Motor

Mesin penggerak adalah suatu mesin yang amat vital dalam proses permesinan yang

berhubungan dengan gaya mekanik yang bertujuan untuk mendapat efek gerakan pada suatu

komponen yang diam dengan adanya mesin penggerak maka komponen itu berkerja dengan

semestinya

Penggerak, dalam pengertian listrik adalah setiap alat yang mengubah sinyal listrik

menjadi gerakan mekanis. Jenis yang pokok dari penggerak adalah relai, solenoid dan motor.

 Relai adalah alat yang dioperasikan dengan listrik yang secara mekanis mengontrol

penghubungan rangkaian listrik. Relai adalah bagian yang penting dari banyak sistem
 kontrol, bermanfaat untuk kontrol jarak jauh dan untuk pengontrolan alat tegangan dan

arus tinggi dengan sinyal kontrol tegangan dan arus rendah.

 Solenoid adalah alat yang digunakan untuk mengubah sinyal listrik atau arus listrik

menjadi gerakan mekanis linear. Besarnya gaya tarikan atau dorongan yang dihasilkan

solenoid ditentukan dengan jumlah lilitan kawat tembaga dan besar arus yang mengalir

melalui kumparan.

 Motor stepper mengubah pulsa listrik yang diberikan menjadi gerakan rotor discret yang

disebut step . Satu derajat-per langkah motor memerlukan 360 pulsa untuk menggerakkan

melewati satu putaran. Motor stepper banyak digunakan untuk aplikasi-aplikasi yang

biasanya cukup menggunakan torsi yang kecil, seperti untuk penggerak piringan disket

atau piringan Motor stepper merupakan motor DC yang tidak memiliki komutator.

Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh kecepatan pemberian data pada

komutatornya. Semakin cepat data yang diberikan maka motor stepper akan semakin

cepat pula berputarnya.

8. Peralatan praktikum robotika

9. Robot pengikut cahaya

Robot pengikut cahaya yang beberbasis mikrokontroler AT89S52 merupakan suatu

bentuk robot bergerak yang sudah terprogram dari otaknya dan telah ditentukan untuk robot
 mengikuti cahaya senter. Dalam perancangan dan implementasinya robot pengikut cahaya

banyak mengalami berbagai masalah-masalah dan yang harus dipecahkan adalah system

penglihatan robot biasa disebut sensor, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat

elektronik yang akan dibahas serta memperkenalkan komponen pembantu lainnya dalam

makalah ini. Tujuan di dalam membuat robot pengikut cahaya selain untuk menyelesaikan

tugas akhir ini adalah rasa tertarik untuk mengetahui perkembangan hardware pada saat ini

diantaranya bentuk – bentuk IC untuk robot yang memakai mikrokontroler AT89S52

sebagai komponen utama pada robot, untuk driver motor menggunakan tansistor, untuk

sensor menggunakan LDR (Light Dependent Resistor) serta IC LM358 untuk penguat

sensor, komponen lainnya yang akan dijelaskan dalam makalah ini pada pembuatan Robot

Pengikut Cahaya dengan menggunakan mikrokontroler AT89S52 dan sensor LDR (Light

Dependent Resistor) yang cara kerjanya adalah dengan cara menyorotkan cahaya senter ke

sensor robot, maka robot tersebut akan bergerak mengikuti atau mendekati cahaya dari

senter.

Cara kerja pengikut cahaya

1.Cahaya datang dari DEPAN, Maka secara otomatis light follower akan berjalan MAJU

mengikuti cahaya

2.Cahaya datang /dominan datang dari KANAN maka secara otomatislight follower robot akan

berbelok ke KANAN.
3.Cahaya datang / dominan datang dari KIRI makan secara otomatis light follower robot akan

berbelok ke KIRI.

10. Robot pengikut Garis

Robot pengikut garis adalah sebuah susunan benda serta rangkaian komponen,

dimana robot tersebut dirancang untuk bergerak secara otomatis mengikuti sebuah alur garis

yang dibuat.

Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang

bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk sensor cahayanya digunakan

LED Superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk

mensuplai cahaya ke photo dioda.

Gambar Rangkaian sensor

Cara kerjanya :
 Gambar Sensor tidak terkena cahaya

Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita

asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat

diasumsikan dengan logika 0.

Gambar Sensor terkena cahaya

Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan

nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan

berlogika 1.

Prinsip Kerja Komparator

 Komparator pada rangaian ini menggunakan IC LM 324 yang didalamnya berisi

rangkaian Op Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. Dimana input akan

dibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high. Sehingga tidak perlu adanya

pull up pada outputnya. IC ini dapat bekerja pad range 3 volt sampai 30 volt dan dapat bekerja

dengan normal mulai tegangan 6 volt.

Dalam rangkaian ini juga terdapat 4 LED, yang berfungsi sebagai indikator. Untuk mengatur

tagangan pada pembanding, disambungkan Variable Resistor (VR) diantara kedua OP Amp IC

LM 324.

► Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan

masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC 1 tegangan di terminal ( + ) >

( – ), maka LED-A on, sedangkan pada IC 2 sebaliknya LED-B off.

► Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan

untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC 2 tegangan di terminal ( + ) < ( – ), maka

LED-B on, sedangkan pada IC 1 sebaliknya maka LED-A off.

Kondisi antara titik A dan B akan selalu keterbalikan.

Prinsip Kerja Driver Motor

Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk

menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai

karakteristiknya.
 Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya

transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor berputar. Sehingga saat input A

berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3 akan off.

Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor

2 dan 3 on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan.