PROYEK BESAR

PENGENDALIAN DAN INSTRUMENTASI

PROSES
Semester I 2019/2020
Nama dan NIM 1. Johan Bastian Lubis (31S16024)
2. Fernanda Siallagan (31S16027)
3. Devi Kresi Tampubolon (31S16029)
Kelompok 04

1. Pendahuluan
Dalam industri, sangatlah perlu untuk menjaga kondisi operasi suatu proses yang
berhubungan erat dengan pengendaliannya. Pengendalian proses di dalam sebuah
industri memiliki kaitan dengan sistem kendali yang digunakan untuk setiap unit
proses. Sistem kendali yang ada pada industri adalah alat-alat pengendali keadaan
suatu sistem yang diperlukan di industri.
Sistem kendali mengendalikan banyak variabel seperti tekanan, temperatur, laju alir,
dan ketinggian cairan. Melalui pengukuran yang dilakukan sistem kendali, maka
diperoleh perilaku variabel yang dikendalikan dan pengaruhnya terhadap sistem. Pada
proses penentuan pengukuran yang diharapkan dalam sebuah proses di industri maka
perlu dilakukan simulasi perancangan terlebih dahulu.

2. Tujuan Praktikum
 Membuat sistem pengendalian level pada tangki

1
Proyek Pengendalian dan Instrumentasi Proses
 3. Tinjauan Pustaka

Dalam mensimulasikan perancangan sistem kontrol yang diinginkan pada aplikasi Matlab
maka perlu terlebih dahulu dianalisis dan ditentukan respon keluaran yang diharapkan.
Tujuan dari penganalisaan yakni untuk mempermudah penerapan dan penentuan variabel-
variabel yang masuk ke dalam sistem. Hal-hal yang perlu diperhatikan dalam simulasi
perancangan sistem:

a) Respon sistem terhadap variabel masukan seperti: step function, ramp function,
impulse function dan juga noise.
b) Kestabilan sistem dengan menggunakan model: root locus, frekuensi respon, dan state
space.
c) Respon sistem dengan kombinasi-kombinasi PID.

Konsep yang dapat dilakukan utuk mendapatkan respon yang diinginkan adalah sebagai
berikut:

1. Dapatkan respon sistem terbuka (open-loop) untuk menentukan bagian mana yang
harus ditukar nilainya agar mendapatkan rise time, setting time, overshoot, steady
state error sesuai yang dikehendaki pada rancangan.
2. Perlu menambahkan pengendali proporsional untuk memperbaiki rise time.
3. Menambahkan pengendali derivatif untuk memperbaiki overshoot.
4. Menambahkan pengendali integral untuk menghilangkan steady state error.
5. Kombinasikan konstanta dan variabel input yang ada untuk mendapatkan respon yang
diinginkan.

Dalam melakukan simulasi pada Matlab, terdapat beberapa toolbox seperti signal processing,
control system, system identification, optimization, fuzzy, neural network, dan sebagainya.
Simulink merupakan salah satu fitur pada Matlab yang diaplikasikan sebagai sistem untuk
simulasi dinamika proses atau plant. Melalui simulink, rancangan sebuah proses dapat dibuat,
dibangun, disimulasikan dan kemudian dianalisa. Dalam menganalisa hasil simulasi pada
simulink terdapat 3 cara yaitu:

2
Proyek Pengendalian dan Instrumentasi Proses
 1. Menggunakan Blok Scope

Gambar 1 Block Scope

Tampilan pada scope akan menunjukkan jejak keluaran. Blok scope memberikan
kesempatan untuk memperbesar ataupun memperkecil sesuai dengan kebutuhan dan
memberikan kemampuan untuk menyimpan keluaran dalam bentuk workspace.
2. Menggunakan Variabel Keluaran

Gambar 2 Variabel Keluaran

Dengan mengeluarkan nilai waktu dan keluaran sistem, pengguna dapat menggunakan
plot untuk menampilkan hasil simulasi perancangan yang telah diuji coba. Blok
dengan nama “Out” merupakan blok keluaran dari library Ports and Subsystems.
Hasil simulasi dapat digambarkan dengan perintah :Plot (tout, yout).
3. Menggunakan blok To Workspace

Gambar 3 Block to workspace

Blok To Workspace dapat digunakan untuk memperoleh keluaran. Variabel y dan t akan
tampil dalam workspace apabila telah simulasi sudah selesai. Blok To Workspace dapat
menerima masukan array, dengan jejak elemen masukan disimpan dalam variabel
workspace.

3
Proyek Pengendalian dan Instrumentasi Proses
 SISTEM, HASIL DAN PEMBAHASAN

A. Sistem

Air dialirkan dari tangki I ke tangki II dengan menggunakan pompa. Pompa digunakan
karena jarak antara tangki I dan tangki II cukup jauh sehingga head akibat tekanan hidrostatik
tidak cukup mampu untuk menghantarkan air ke tang ki II. Air pada tangki II juga akan
mengisi tangki III. Letak tangki III yang lebih rendah dari tangki III membuat air dari tangki
II otomatis masuk ke tangki III. Diameter pipa tangki I-II sama dengan diameter tangki II-III
sehingga ketinggian tangki II dan tangki III berangsur-angsur menjadi sama. Pada Tangki III
dipasang pengendali level dimana ketinggian level air pada tangki III diharapkan tidak
melebihi set point dengan mengatur bukaan valve pada pipa tangki I-II. Pengendali yang
digunakan adalah pengendali PID. Proses ini dimodelkan dengan menggunakan Simulink.
Sistem tersebut dapat dilihat pda Gambar 4 sebagai berikut.

LC LR

LA

LT

LY

I II

LCV
III

Gambar 4 Skema sistem pengendalian

4
Proyek Pengendalian dan Instrumentasi Proses
 B. Hasil dan Pembahasan:

Gambar 5 Simulink sistem pengendalian level

Pengendalian PID dengan Simulink ini menggunakan parameter sebagai berikut:

Kc=1/1.363, tau I = tau P = 97.33, theta P = 15.61 dan tau D = 0. Parameter-
parameter ini diinput ke sistem pengendalian PID yang terdapat pada Simulink PID
Controller. Parameter ini menjadikan sistem ini dapat dikontrol. Kemudian set point
level diatur pada ketinggian air pada tangki 40% atau 0.4. Pada sistem ini juga
ditambakan data manual yang akan merekan semua data-data seperti waktu,
ketinggian, posisi valve dan lain-lain dalam bentuk file sehingga file tersebut dapat
digunakan.

Gambar 6 Hasil grafik sistem pengendalian level

5
Proyek Pengendalian dan Instrumentasi Proses
 Dari hasil yang didapatkan, pada gambar di atas, dapat kita lihat bahwa set point level
telah diatur sebesar 0.4 atau 40% dari tinggi tangki. Proses dilihat selama 500 detik
atau sekitar 8.3 menit. Dari hasil pengendalian PID terlihat bahwa ketinggian air
dikontrol agar tidal melebihi 40% ketinggian tangki. Pengendalian ini dilakukan
dengan mengatur putaran valve yang terdapat pada pipa tangki I-II. Walaupun pada
awalnya ketinggian ait d tangki II dan III berbeda namun seiring waktu ketinggian air
menjadi sama akibat aanya pengendali PID.

4. Kesimpulan

Telah berhasil menyelesaikan sistem pengendalian level dengan menggunakan bantuan

Simulink.

5. Daftar Pustaka

Karris, Steven T.2008. Introduction to Simulink with Engineering Applications Second

Edition. Orchard Publications:United States of America

Tewari, Ashish.2002.Modern Control Design with Matlab and Simulink.John Wiley &
Sons Ltd:England

6
Proyek Pengendalian dan Instrumentasi Proses
 LAMPIRAN

load data_manual.mat

time = tanks(1,:);
level2_sp = tanks(2,:);
gamma = tanks(3,:);
pump = tanks(4,:);
level1 = tanks(5,:);
level2 = tanks(6,:);

figure(2)
hold off

subplot(4,1,2)
hold off
plot(time,pump,'k.-')
hold on
legend('Valve')
axis([min(time) max(time) 0 1]);

subplot(4,1,3)
hold off
plot(time,level1,'m--')
hold on
legend('Ketinggian air di tangki II')
axis([min(time) max(time) 0 1]);

subplot(4,1,4)
hold off
plot(time,level2,'r--')
hold on
plot(time,level2_sp,'b-')
legend('Ketinggian air di tangki III','Set point ketinggian air di tangki
III')
axis([min(time) max(time) 0 1]);

% save data to text file

data = tanks';
% enforce initial conditions so that FOPDT fitting shows the
% initial change
data(1,3:6) = 0;

save -ascii 'data_manual.txt' data

7
Proyek Pengendalian dan Instrumentasi Proses