Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom)

Derajat kebebasan dari sebuah sistem proses adalah variasi bebas yang harus
dispesifikasikan dengan tujuan untuk mendefinisikan proses dengan lengkap. Dapat juga diartikan
derajat kebebasan suatu sistem pemroses adalah variabel “independent” yang harus ditentukan
(ditetapkan) untuk memungkinkan mendefinisikan proses dengan lengkap.
Pengendalian yang diharapkan terhadap suatu proses dapat dicapai bila dan hanya bila
keseluruhan derajat kebebasan telah ditetapkan.
- Pemahaman yang baik berapa jumlah derajat kebebasan terkandung dalam proses, dan
variabel yang mana, merupakan faktor kritis dalam merencanakan sistem pengendali.
- “Mathematical model” dari sistem merupakan dasar utama menentukan derajat kebebasan
baik pada kondisi dinamis maupun statis.
Contoh :
Derajat kebebasan pemanas tangki berpengaduk (STH)
Model matematik “STH” (Stirred Tank Heater)

dh dT Q
A =F i−F dan Ah =F i ( T i−T ) +
dt dt ρ Cp

Penyelesaian kedua persamaan diatas dapat menjelaskan bagaimana level liquid (h) dan
temperature liquid (T) berubah per waktu (t) karena perubahan input Ti, Fi, Q berubah.
Hal ini menimbulkan 2 pertanyaan :
- Mungkinkah ada penyelesaian persamaan tersebut ?
Jumlah persamaan = 2 (kedua persamaan diatas)
- Bila penyelesaiannya mungkin, berapa banyak solusinya?
Jumlah variabel = 6 (h, T, Fi, F, Ti,Q)
Dalam hal ini dianggap A, ρ, Cp merupakan parameter yang harganya tetap (konstan)

Perhatikan bahwa :
Jumlah variabel > Jumlah persamaan
1. Paling tidak ada satu jawaban penyelesaian
2. Penyelesaian yang dapat dipilih tidak terbatas (infinateI) karena ada (6-2 = 4) variabel yang
dapat dipilih bebas.
Variabel yang dapat ditetapkan secara bebas merupakan derajat kebebasan; jumlahnya ditentukan
dari : Derajat Kebebasan (F) = (Jumlah variabel- jumlah persamaan)

 Seandainya harga variabel : Fi, Ti, F dan Q ditetapkan masing- masing satu harga tertentu,
dari kedua persamaan diatas (dapat ditentukan bagaimana h dan T berubah dengan waktu).
 Bila ditetapkan harga Fi, Ti, F dan Q yang lain. Agar h dan T berubah dengan waktu menurut
kelakuan yang ditetapkan, derajat kebebasan harus= 0.
 Dapat disimpulkan : untuk memberi ciri yang tepat suatu proses, derajat kebebasan sistem
harus= 0.
Derajat Kebebasan haruslah diusahakan = nol. Hal ini dapat dilakukan dengan cara :
1. Menentukan variabel input yang ada sebagai gangguan yang berasal dari luar sistem.
2. Menentukan jumlah tujuan pengendalian, yang akhirnya dapat menentukan jumlah
controller dan variabel yang dimanipulasi untuk pengendalian yang sebaiknya untuk sistem.
Sesuai dengan harga f, dapat dibedakan 3 kasus berikut :
 Kasus 1 : Jika f = 0, jumlah persamaan sama dengan jumlah variabel. Penyelesaian himpunan
E persamaan menghasilkan nilai yang tunggal untuk variabel V. Keadaan ini yang diinginkan,
dimana proses telah dispesifikkan (exactly specified)
 Kasus 2 : Jika f>0, jumlah variabel lebih besar dari persamaan. Penyelesaian ganda dapat
dibuat dari E persamaan karena ada f buah variabel yang dapat ditetapkan secara bebas.
Mengakibatkan proses atau sistem kurang spesifik atau proses kurang ditetapkan oleh f
buah persamaan (diperlukan f buah persamaan agar diperoleh penyelesaian yang tunggal)
sehingga diperlukan tambahan persamaan untuk menyelesaikan permasalahan.
“Underspecified”
 Kasus 3 : Jika f<0, jumlah persamaan lebih banyak dari variabel. Hal ini berarti sistem
berlebihan dalam menspesifikasikan persamaan. Tidak ada penyelesaian E persamaan yang
ada. Sehingga jumlah persamaan harus dikurangi (diperlukan pengurangan f buah
persamaan untuk memperoleh penyelesaian) “Overspecified”

Pada model matematika untuk pemanas tangki berpengaduk diketahui bahwa terdapat dua
gangguan berasal dari variabel input, yaitu Ti dan Fi, sehingga terdapat sisa 2 variabel yang
digunakan untuk variabel yang dimanipulasi. Untuk pemanas tangki berpengaduk ini maka terdapat
dua buah loop pengendalian, satu untuk mengendalikan temperatur di dalam tangki sedangkan satu
loop untuk mengendalikan ketinggian liquid di dalam tangki.

Derajat Kebebasan (f) = ∑ Variabel keadaan - ∑ Persamaan keadaan - ∑ gangguan –

∑Variabel yang dimanipulasi
=6–2–2–2=0
Jumlah variabel yang dimanipulasi disini ≈ jumlah controller, sehingga untuk menentukan berapa
jumlah controller yang harus dipersiapkan untuk sebuah sistem pengendalian dapat dilakukan
dengan cara :
Jumlah controller = ∑ variabel keadaan - ∑ persamaan keadaan - ∑ gangguan

Catatan:
Generalisasi derajat kebebasan :
Untuk setiap sistem pemroses yang dideskripsikan oleh suatu himpunan E persamaan independen
(Indenpendent equation) yang mengandung V variabel independen, derajat kebebasan sistem
dinyatakan :
F = V- E