BAB VI

PI Control System pada Separator Dua (2) Fasa (FWKO V-2A)

Pada bab-bab sebelumnya telah dijelaskan dinamika-dinamika proses serta

mengapa proses itu harus dilakukan pada crude processing. Hal itu perlu dibahas
mengingat dalam hal pengontrolan (controlling), seorang Control and Instrument
Engineer (C&I Engineer) harus terlebih dahulu mengetahui dinamika proses untuk
mengetahui karakteristik dari proses yang akan dikontrol sehingga hasil pengontrolan
nantinya akan lebih optimal. Pengetahuan akan dinamika proses tersebut sangat
penting dalam pemilihan metode tunning yang digunakan untuk pengontrolan sampai
pada pemilihan field instrument yang cocok untuk dinamika proses tersebut. Tunning
kontroler yang akan lakukan, belum tentu akan selalu maksimal atau cocok untuk
dinamika proses yang lain, begitu juga jika karakteristik proses yang dikontrol
berubah-ubah sehingga karakteristiknya berbeda jika dibandingkan saat dilakukan
tunning. Demikian juga dengan field instrument, akan sangat mempengaruhi
dinamika proses yang akan dikontrol.

Bab ini merupakan fokus atau tugas khusus yang menjadi kajian utama pada
kerja praktek di PHE ONWJ. Ada beberapa kendala yang dijumpai dalam tugas
khusus ini, keterbatasan alat ukur serta keterbatasan informasi mengenai plant
menjadi faktor yang utama.

Pada kerja praktek ini penulis menganalisis sistem kontrol pada Vessel-2A
Free Water Knock Out (FWKO). Seperti yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya,
vessel ini berfungsi untuk memisahkan free water dari crude oil secara gravitational.
Algoritma kontrol yang digunakan adalah algoritma PI (Proportional Integral).
Kontrol PI ini digunakan untuk mengontrol level air pada Vessel-2A agar tetap
berada pada set point yang diinginkan. Dengan demikian, crude oil hanya dialirkan
begitu saja tanpa ada pengontrolan khusus.

Adapun safety system yaitu LSL (Level Swicth Low) dan LSH (Level Switch
High) yang akan mengaktifkan alarm jika keadaan itu terjadi. Hal ini sangat dihindari

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 1
karena jika LSL terjadi, dikhawatirkan sebagian minyak akan ikut terbawa ke
flotation unit, sebaliknya jika LSH terjadi maka dikhawatirkan free water akan
terbawa ke electrostatical dehydrator.

6.1 Sistem Kontrol

Sistem kontrol merupakan salah satu faktor penting dalam industri proses,
termasuk proses pengolahan minyak dan gas. Keberlangsungan proses sangat
dipengaruhi oleh sistem kontrol yang mengendalikan proses tersebut. Ada
berbagai macam algoritma kontrol yang biasa digunakan untuk pengontrolan
proses tetapi semua algoritma tersebut tetap merujuk pada alur sistem kontrol
yang ditunjukan pada gambar di bawah ini.

, FUZZY

Gambar 6.1 Blok diagram sistem kontrol

Dari gambar blok diagram di atas dapat dilihat bahwa pada sistem kontrol,
controller tidak dapat berdiri sendiri untuk mengahasilkan hasil kontrol yang
optimal. Akan tetapi perlu adanya korelasi dengan control valve sebagai final
element serta karakteristik dari proses yang akan dikontrol sehingga sistem
kontrol akan lebih optimal. Secara lebih spesifik dapat diilustrasikan ulang oleh
gambar berikut.

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 2
 Gambar 6.2 Sistem close loop

6.1.1 Separator FWKO V-2A

Seperti telah dijelaskan pada Bab 5, separator FWKO V-2A ini berfungsi
untuk memisahkan air (free water) dari crude oil dengan prinsip perbedaan
densitas. Prinsip kerja FWKO adalah memisahkan free water dari crude oil
secara gtavitational dengan menghentakan liquid yang masuk pada baffle yang
terdapat pada titik masuk liquid pada FWKO. Hentakan ini merupakan tumbukan
awal yang memicu terjadinya pemisahan partikel air dengan minyak pada emulsi.
Diharapkan dengan tumbukan ini lebih banyak partikel air terdispersi yang
terpisah dari minyak sehingga menambah jumlah free water yang akan dialirkan
menuju flowstation unit.
Free water yang dipisahkan pada vessel FWKO merupakan fasa air yang
dapat terpisah dalam periode 3 sampai 10 menit, dalam free water masih

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 3
 mungkin terkandung pertikel kecil minyak yang terdispersi dan membutuhkan
treatment lebih lanjut sebelum dibuang. Pada free water level tertentu air akan
dibuang dari vessel ini, pembuangan air dapat dilakukan secara otomatis ataupun
manual dengan membuka control valve. Crude oil yang terpisah pada vessel ini
kemudian masuk ke electrostatic dehydrator dan air hasil buangan akan masuk
ke flowstation unit terlebih dahulu untuk dikurangi kandungan minyaknya
sebelum dibuang ke laut.
Sistem pembuangan air pada FWKO dapat diaktifkan secara otomatis ataupun
manual. Untuk dapat membuka control valve secara otomatis maka pada FWKO
dibutuhkan sistem kontrol yang menmungkinkan automatisasi ini terjadi. Pada
vessel ini, digunakan sistem kontrol dengan algoritma PI untuk mengatur level
free water yang akan dialirkan ke flowstation unit.
Desain crude processing vessel yang digunakan merupakan vessel horizontal.
Diharapkan dengan diameter dan radius yang semakin panjang, maka jarak yang
dilalui liquid semakin panjang dan proses pemisahan air dan minyak akan
semakin optimal.
Pada bagian water outlet untuk air buangan terdapat Vortex Breaker yang
dapat mengurangi efek turbulensi jika terbentuk pusaran air pada saat drain
(pembuangan air dari vessel) sehingga proses gravity settling yang masih terjadi
pada FWKO tidak tergantung oleh efek turbulensi tersebut.
Jika pada suatu saat level dari liquid turun terus menerus dan sudah tidak
dapat dikontrol lagi hingga mencapai set level untuk LSLL maka controller akan
memerintahkan shut down valve pada outlet production separator untuk
menutup. Dan Jika pada suatu saat level dari liquid naik terus menerus dan sudah
tidak dapat dikontrol lagi hingga mencapai set level untuk LSHH maka controller
akan memerintahkan shut down valve pada inlet production separator untuk
menutup.
Pada FWKO juga terdapat beberapa bleeder valve yang digunakan untuk
pemeriksaan level free water dalam vessel secara manual. Valve ini juga
digunakan untuk pengambilan sample crude oil atau air buangan dari vessel.

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 4
6.1.2 DP Transmitter (Differential Pressure Transmitter)

Transmitter adalah piranti yang berhubungan langsung dengan variabel

proses. Piranti ini berfungsi untuk mendeteksi besaran-besaran fisis dari proses dan
kemudian meneruskan informasi tersebut ke controller sebagai input. Dari controller
ini akan menghasilkan output sinyal untuk menggerakan aktuator. Transmitter ini
akan memberikan sinyal sebesar 3-15 psig kepada controller. Sinyal tersebut
bersesuaian dengan ketinggian level air 0%-100%. Gambar di bawah
menggambarkan DP transmitter yang dipasang pada vessel tertutup dengan Dry
Reference Leg.

Gambar 6.3 DP Transmitter pada vessel tertutup

Sisi High Pressure (HP) dikoneksikan ke bagian bawah vessel dibebani oleh
tekanan hidraulik fluida (liquid) serta gas atau vapor yang ada di atasnya, sedangkan
pada Low Pressure (LP) dikoneksikan pada reference Leg. Reference Leg diberi
tekanan oleh gas atau vapor bertekanan, namun tidak diizinkan diberi tekanan oleh
fluida oleh karena itu gas bertekanan pada Reference leg harus kering supaya tidak
ada tekanan hidrostatik yang ditimbulkan pada sisi Low.

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 5
6.1.3 Controller

Controller merupakan sebuah modul dimana operator lapangan dapat

mengeset nilai set point yang dikehendaki serta nilai parameter-parameter
kontrol untuk mencapai optimasi pengontrolan, dalam hal ini nilai Kp (gain
proportional) dan Ti (time integrator). Modul kontrol yang dipakai pada V-2A
ini merupakan pabrikan dari vendor Foxboro model 43AP yang merupakan
pneumatic controller.

Controller ini secara kontinu mendeteksi perbedaan variabel proses

yang terukur dengan set point yang dikehendaki, dan menghasilkan sebuah
output pneumatic signal. Output sinyal kontrol ini akan ditransmisikan ke
control valve sebagai final element.

Gambar 6.3 Controller Foxboro Model 43AP

Set Point merupakan tinggi level air yang dikehendaki (di-set), nilai set
point ini dapat dirubah sewaktu-waktu jika terjadi perubahan dinamika proses
atau untuk keperluan tertentu. Variabel proses terukur biasa disebut juga PV
(Proses Variable) merupakan nilai aktual dari level yang terukur dalam vessel.
Pada beberapa vendor, nilai Kp tidak secara langsung tercantum pada

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 6
 controller, nilai Kp tersebut direpresentasikan dengan nilai PB (Proportional
Band). Secara matematis dapat ditulis sebagai berikut :

100 %
PB = ..............(6.1)
Kp

Demikian juga dengan Time Integrator (Ti) yang biasanya

direpresentasikan dengan nilai time reset pada sebuah controller.

Controller ini menghasilkan sinyal pneumatic 3-15 psi yang kemudian

ditransmisikan ke control valve untuk membuka atau menutup plug nya.

6.1.4 Control valve

Control valve sebagai final element merupakan piranti yang canggih

(gabungan antara mekanikal, elektrikal, dan proses) dan untuk menguasainya
diperlukan basic ilmu Mekanika Fluida, kontrol proses, kontrol otomatis,
Dinamika Sistem, Ilmu Bahan Teknik, dan lain sebagainya. Semua basic-basic
ilmu tersebut merupakan matakuliah-matakuliah wajib serta matakuliah-
matakuliah pilihan yang diambil oleh mahasiswa Teknik Fisika Universitas
Gadjah Mada. Ada beberapa aspek yang harus diperhatikan ketika memilih
control valve (sizing):

a) Jenis Pengendalian (Flow, Pressure, Temperatur, Level, Analyzer dll)

atau hanya On-Off controll saja.
b) Karakteristik Inherent dan installed control valve (quick opening,
linear, equal percentage)
c) Material control valve (stainless steel, carbon steel, dll)
d) Accessories control valve: positioner, I/P, limit switch, booster, air set
dll
e) Fail opened atau fail closed
f) Actuator (pneumatic, hydraulic atau electric)
g) Jenis control valve (globe, butterfly, ball, V-ball, dll)

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 7
 h) Kondisi proses dari fluida kerja (Pressure, Pressure Drop,
temperature, Specivic gravity, dll)

Adapun valve yang digunakan untuk pengontrolan level pada FWKO

adalah globe valve.

Gambar 6.4 Globe Valve

Globe Valve ini memiliki karakteristik fail to close atau air to open.
Sehingga, semakin tinggi level fluida yang terkukur pada FWKO, maka
bukaan plug dari valve ini akan semakin membesar sesuai dengan fluida
yang dikeluarkan (equal).

6.2 AlgoritmaPengontrolan PI

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 8
 Pada sistem kontrol ada beberapa algoritma pengendalian, tetapi yag biasa
digunakan adalah algoritma pengendali PID (Proportional Integral Derivative).
Algoritma kendali PID merupakan kontrol yang tepat untuk sistem dengan umpan
balik (feedback). Kendali PID bekerja berdasarkan nilai error. Nilai error adalah
selisih antara set point dengan variable proses. Pengendalian PID banyak
diaplikasikan dalam pengendalian proses industri karena kesederhanaan struktur dan
kehandalannya sehingga dapat bekerja dalam jangkauan daerah operasi yang luas.
Dalam merancang pengendali PID, ada parameter yaitu : Kp (konstanta proportional),
Ki (Konstanta Integral), dan Kd (Konstanta Derivatif). Pada vessel FWKO V-2A
algoritma kontrol yang dipakai adalah algoritma PI, Derivatif tidak dipakai
mengingat proses yang terjadi pada separasi ini mengandung riak (noise). Jika
Derivatif digunakan, riak ini akan dideferensialkan menjadi pulsa-pulsa tidak
beraturan, akibatnya control valve terbuka dan tertutup secara tidak beraturan dan
sistem menjadi kacau.

Rumusan ideal pengendali PID pada domain waktu adalah:

[ 1
co(t) = K p e (t ) + ∫ e ( t ) dt+T D
TI 0
de (t)
dt ]
............................(persamaan6.2)

[
co(t) = K p e ( t )+ K I ∫ e ( t ) dt+ K D
0
de(t)
dt ]
............................(persamaan6.3)

dimana :

co(t) = output kontroler

K p =¿ gain proporsional

T I =¿ time integral

T D =¿ time derivative

Kp
K I =¿ gain integral ( )
TI

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 9
 Kp
K D=¿ gain derivative ( )
TD

Masing-masing suku di atas mencerminkan komponen Proporsional, Integral,

dan Differensial. Perbedaan antara persamaan 6.1 dan 6.2 adalah dependensi
(ketergantungan) setiap suku persamaan terhadap perubahan nilai gain proporsional (
K p). Pada bentuk persamaan 6.1 terlihat bahwa perubahan K p tidak hanya
berpengaruh pada penguatan proporsionalnya, tetapi juga akan mempengaruhi
keluaran suku integrator dan suku derivator, sehingga persamaan tersebut disebut
dependent. Sedangkan untuk persamaan 6.2 perubahan K p hanya akan mempengaruhi
suku keluaran proporsional saja, suku integrator dan derivator tidak terpengaruh
sehingga disebut independent.

Setelah melalui transformasi laplace, kedua persamaan di atas dapat diubah

menjadi :

1
[
co(s) = K p 1+ ]
+T s e(s)………………………………….(persamaan 6.4)
TIs D

KI
[
co(s) = K p +
s ]
+ K D s e(s)…………………………………….(persamaan 6.5)

Khusus untuk gain proporsional ( K p), di dalam kontroler yang dipakai pada
pengontrolan vessel FWKO didefinisikan ulang dengan istilah Proportional Band
(PB) seperti pada persamaan 6.1. Sedangkan Ti pada Level Indicator Control
merupakan reset seperti pada gambar 6.3 diatas.

Masing-masing aksi kontrol P dan I mempunyai keunggulan tertentu, dimana

aksi kendali proportional mempunyai keunggulan rise time (Ts) yang cepat, aksil
kendali integral mempunyai keunggulan untuk menghilangkan kesalahan keadaan
tunak (steady state error). Untuk itu agar didapat hasil keluaran rise time yang tinggi
dan kesalahan yang kecil dapat menggabungkan kedua aksi kendali ini menjadi

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 10
kendali PI. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diatur untuk dapat
beroperasi dengan baik. Setiap jenis parameter memiliki kelebihan dan kekurangan
masing-masing, hal ini dirangkum pada tabel 6.1 berikut ini

Cloosed-Loop
Rise Time Over Shoot Settling Time SS Error
Respon
Kp Turun Naik Perubahan Turun
kecil
Ki Turun Naik Naik tereleminasi
Tabel 6.1 Respon kendali PI terhadap perubahan parameter

Parameter-parameter tersebut tidak bersifat independent sehingga pada saat

salah satu nilai konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi
seperti yang diinginkan. Tabel 6.1 hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan
melakukan perubahan parameter.

1. Pengendalian proporsional (P)

Pengendalian mode proporsional adalah tindakan pengendalian dimana

besarnya keluaran dan pengendali (variabel termanipulasi) sebanding dengan
besarnya deviasi pengukuran terhadap set point.

Salah satu keuntungan dari pengendali P adalah pengendali tidak mempengaruhi

tingkah laku dari loop karena tidak mengandung unsur dinamik. Pengendali hanya
dapan memberikan penguatan yang dapat diatur agar diperoleh derajat redaman yang
diinginkan. Sedangkan kerugian utama dari pengaturan P adalah adanya kesalahan
keadaan tunak yaitu nilai variabel terkendali akan steady pada nilai tertentu, bukan
pada set point, sehingga terjadi penyimpangan.

co(t) = K p e ( t )..................(persamaan 6.6)

2. Pengendalian integral (I)

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 11
 Untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak dari P diperlukan sebuah
pengendali lain yang bersifat menghasilkan keluaran walaupun tidak diberikan input
atau dengan kata lain, diperlukan suatu pengendali yang dapat menghasilkan keluaran
lebih besar atau lebih kecil dari bias pada saat masukan (error) sama dengan nol,
pengendali yang memenuhi kriteria ini adalah pengendali Integral atau I.

Pengendali integral adalah tindakan pengendalian yang berusaha

mengembalikan keluaran kembali ke set point setelah terjadinya perubahan beban. Ini
berarti menjadikan kesalahan tunak berharga nol. Kesalahan keadaan tunak dapat
berharga nol dengan mengubah bias secara manual atau otomatis. Dengan cara
otomatis maka bias akan dapat dibuat terus berubah selama masih terdapat deviasi.

Mode integral jarang digunakan sendiri tetapi biasanya digabungkan dengan

mode sebanding, dan bila bekerja sendiri maka disebut pengendali mengambang
(floating).

3. Pengendalian Proporsional Integral (PI)

Dalam aplikasinya di lapangan , kontrol proportional integral biasanya digunakan

untuk pengontrolan proses yang memiliki dinamika relatif cepat seperti pengaturan
level pada FWKO ini. Untuk sebuah modul kontroler PID, kontrol PI dapat diperoleh
dengan cara men-setting nilai gain (waktu) derivatif sama dengan nol, atau secara
matematis dapat ditulis :

[ 1
]
co(t) = K p e (t ) + ∫ e ( t ) dt ............(persamaan 6.7)
TI 0

Irman Rostaman (07/251839/TK/32664)

Program Studi Fisika Teknik
Universitas Gadjah Mada 12