BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dalam kehidupan sehari-hari penggunaan kendaraan roda empat menjadi

suatu kebutuhan yang tak dapat dihindarkan dalam menunjang setiap aktivitas

yang dilakukan. Adapun dalam setiap kendaraan roda empat sangat jelas

menggunakan sistem suspensi agar performa kendaraan mampu bekerja dengan

maksimal.

Suspensi merupakan salah satu alat yang sangat penting dalam setiap

kendaraan. Selain memberikan kenyamanan, juga menunjang keamanan dan

keselamatan agar pengemudi atau penumpang dapat merasakan kestabilan pada

saat berkendara. Sangat banyak jenis sistem suspensi pada kendaraan antara lain

suspensi machpherson stut, suspensi double wishbone, suspensi multi link,

suspensi rigid-leafspring, suspensi three link-rigid, suspensi trailing arm,

suspensi pneumatic, suspensi udara, dan lain-lain.

Umumnya suspensi memiliki tiga komponen utama yaitu pegas, peredam

kejut, dan lengan suspensi. Fungsi spesifik dari suspensi yaitu menyerap getaran

oksilasi dan kejutan, menopang beban, memelihara geometris roda, menambah

traksi roda, dan meneruskan gaya gerak pengereman.

Adapun alat uji suspensi yang telah dibuat sebelumnya sudah menggunakan

sistem belt conveyor sebagai alat penggerak roda, namun pada saat pembebanan

awal masih menggunakan pembebanan manual. Jadi pada tugas akhir ini penulis

mengangkat judul yaitu “Mekanisme Pengontrolan Beban Awal pada Suspensi

1
Roda Kendaraan Menggunakan Aktuator Pneumatik” karena pembebanan awal

yang dilakukan secara manual memiliki beberapa kekurangan yang berpotensi

tidak memberikan beban yang diinginkan secara akurat.

Aktuator pneumatik pada alat uji sebagai pengganti beban awal pada

kendaraan. Udara bertekanan dari kompresor memberikan gaya tekan kompresi

terhadap pegas dan shock absorber yang terdapat pada sistem suspensi. Dengan

menggunankan aktuator pneumatik jenis silinder kerja ganda, gaya dan simpangan

yang terjadi terhadap pegas dapat diukur secara akurat.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang di atas, maka penulis mengambil rumusan masalah

sebagai berikut:

1. Bagaimana memberikan beban awal pada suspensi roda kendaraan

menggunakan aktuator pneumatik jenis silinder kerja ganda sebagai

pengganti berat kendaraan?

2. Bagaimana mengukur dan menampilkan gaya dan simpangan saat

pembebanan awal terhadap pegas?

1.3 Ruang Lingkup Penelitian

Ruang lingkup penelitian adalah sebagai berikut:

1. Pengembangan dilakukan pada alat uji suspensi di laboratorium

mekatronika.

2. Membuat mekanisme pembebanan awal menggunakan dua pneumatik jenis

silinder kerja ganda sebagai aktuator.

2
1.4 Tujuan Penelitian

Tujuan yang ingin dicapai dalam pengerjaan tugas akhir ini adalah:

1. Untuk memberikan beban awal pada suspensi roda kendaraan menggunakan

aktuator pneumatik jenis silinder kerja ganda sebagai pengganti berat

kendaraan.

2. Untuk mengukur dan menampilkan gaya dan simpangan saat pembebanan

awal terhadap pegas.

1.5 Manfaat Penelitian

Adapun manfaat yang diperoleh dalam pengerjaan tugas akhir ini yaitu:

1. Mengaplikasikan pengetahuan kontrol dan instrumentasi terhadap suspensi

kendaraan.

2. Dapat dijadikan sebagai alat uji suspensi yang menggunakan sistem air

suspension.

3
 BAB 2

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Cara Kerja Suspensi

Kenyamanan berkendara merupakan faktor utama yang harus diperhatikan

oleh pengendara maupun penumpang. Namun demikian, kendaraan akan selalu

mengalami getaran atau guncangan yang disebabkan oleh mesin itu sendiri atau

karena kondisi jalan yang tidak rata. Untuk mengurangi getaran dan guncangan

tersebut, setiap kendaraan perlu dilengkapi dengan sistem suspensi. Menurut Selo

Jumadiko (2013:1) menyatakan bahwa “apabila salah satu komponen sistem

suspensi mengalami gangguan, maka akan terjadi hal yang tidak diharapkan,

sehingga kenyamanan pengendara tidak akan dapat tercapai”.

Suatu upaya yang dilakukan untuk mengaji beban awal dari kendaraan,

maka diperlukan sebuah eksperimen terhadap mekanisme beban awal yang dapat

diukur secara akurat menggunakan aktuator pneumatik jenis silinder kerja ganda

sebagai komponen utama dan sebagai pengganti untuk memberikan beban awal

kendaraan. Kajian yang inovatif ini didasarkan pada pengetahuan dasar tentang

mekanisme transfer pembebanan vertikal melalui sistem suspensi roda yang

terdiri atas kerja pegas dan shock absorber.

Kajian tentang beban awal yang ditranformasikan melalui mekanisme kerja

suspensi pada roda kendaraan adalah bertujuan untuk mengetahui bentuk formula

dan mengukur besarnya gaya vertikal. Serta mengetahui simpangan yang terjadi

terhadap pegas akibat gaya yang diberikan oleh dua buah aktuator pneumatik jenis

silinder kerja ganda.

4
2.2 Aktuator Pneumatik

Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai menjadi

energi kerja yang dimanfaatkan dan pneumatik adalah ilmu pengetahuan dari

semua proses mekanik dimana udara memindahkan suatu gaya atau gerakan

(KEMENDIKBUD, 2013:ix). Jadi secara umum aktuator pneumatik juga dapat

dikatakan sebagai aktuator yang memanfaatkan udara bertekanan menjadi

gerakan mekanik.

Adapun aktuator pneumatik adalah metode hemat biaya untuk

mengotomatisasi proses industri apa pun, secara efisien. Berbagai pilihan, bahan

dan konfigurasi memungkinkan katup untuk dikontrol oleh tombol dan dimonitor

secara real time. Aktuator pneumatik menghilangkan kebutuhan operator untuk

berdiri di dekat katup dan mengoperasikannya secara manual. Operator sekarang

dapat mengontrol pergerakan katup dari jarak jauh, dari ruang kontrol.

Gambar 2.1 Aktuator Pneumatik

Sumber : https://im01.itaiwantrade.com/0a0c105b-af0b-4771-812a-
81a923cd00d1/4befe42a-a60d-4b6a-9c99-696a606d50e5.jpg

5
2.3 Komponen Utama Aktuator Pneumatik pada Alat Uji
Suspensi

2.3.1 Silinder Kerja Ganda

Menurut Muhammad Subhan (2016:52) menyatakan bahwa “silinder kerja

ganda (double acting cylinder), merupakan silinder yang memiliki dua port untuk

instroke dan outstroke”. Cara kerja silinder jenis ini menggunakan kekuatan udara

bertekanan untuk mendorong piston keluar dan mendorong piston untuk kembali

ke posisi awal (menarik ke dalam). Sehingga silinder ini membutuhkan lebih

banyak udara dan katup pengontrol arah yang lebih kompleks bila dibandingkan

dengan silinder kerja tunggal.

Dalam penerapan fungsinya silinder kerja ganda memiliki beberapa

keunggulan yaitu, memiliki kekuatan ke kedua arah maju dan mundur, gaya yang

dihasilkan konstan, stroke dapat lebih panjang bahkan dalam ukuran meter.

Adapun kekurangannya yaitu setiap gerakan membutuhkan tekanan udara dan

dalam hal kegagalan tekanan udara, tidak kembali ke titik awal.

Gambar 2.2 Silinder Kerja Ganda

Sumber: https://maswie2000.files.wordpress.com/2007/11/screenhunter_14-nov-03-
2036.gif

6
2.3.2 Kompresor Listrik

Kompresor adalah mesin atau alat mekanik yang berfungsi untuk

meningkatkan tekanan atau memampatkan fluida gas atau udara. Kompresor

biasanya menggunakan motor listrik, mesin diesel atau mesin bensin sebagai

tenaga penggeraknya.

Kompresor listrik berfungsi untuk membangkitkan atau menghasilkan udara

bertekanan dengan cara menghisap dam memampatkan udara tersebut kemudian

disimpan kedalam tangki udara yang merupakan bagian dari kompresor listrik itu

sendiri untuk disuplai kepada objeknya. Tangki atau tabung dari kompresor listrik

dibuat untuk menyimpan udara bertekanan, sehingga udara dapat mencapai

jumlah dan tekanan yang diperlukan. Tabung dari kompresor listrik ini juga

dilengkapi dengan katup pengaman yang akan terbuka secara otomatis untuk

melepaskan tekanan angin pada tabung / tangki saat tekanan udara pada tabung /

tangki kompresor listrik tersebut melebihi kapasitasnya.

Gambar 2.3 Kompresor Listrik

Sumber: https://dawaihati.com/wp-content/uploads/kompresor-angin.png

7
2.3.3 Katup Solenoid 5/2

Menurut Noor Hudallah (2010:13) menyatakan bahwa “untuk

mengendalikan suatu sistem pneumatik bisa dilakukan dengan kendali listrik. Hal

tersebut dimungkinkan karena adanya katup elektro-pneumatik yang disebut katup

solenoid atau sering hanya disebut solenoid saja. Solenoid terdiri atas sebuah

kumparan kawat yang bila dialiri listrik akan menghasilkan suatu medan magnet

di sekelilingnya”.

Pada banyak aplikasi pneumatik, solenoid ini lebih banyak dipakai

dibanding komponen pneumatik. Solenoid menjadi pilihan dalam aplikasi sistem

pneumatik karena memiliki keunggulan-keunggulan (Patient, 1985:59):

1. Jangkauan pengiriman isyarat listrik lebih jauh dibanding dengan jangkauan

isyarat pneumatik.

2. Isyarat listrik lebih cepat bereaksi daripada isyarat pneumatik.

3. Energi yang digunakan unruk isyarat pengendalian dengan listrik lebih kecil

dibanding jika digunakan isyarat pneumatik.

4. Isyarat listrik dan elektronik lebih efisien dibanding isyarat pneumatik.

5. Komponen-komponen yang digunakan dalam isyarat pengendalian dengan

listrik dan elektronik lebih murah dan lebih hemat ruangan dibanding

komponen-komponen pneumatik.

Katup solenoid 5/2 mempunyai bagian dalam yang terdiri dari lima saluran

dan dua ruangan. Dalam solenoid ini terdapat dua output yang mana ke salah satu

output-nya bekerja sebelum solenoidnya mendapat tegangan dan arus dan sistem

solenoid valve ini terdapat spring yang mempunyai fungsi sebagai penarik

8
kembali batang pelat yang ada dalam valve-nya untuk menyalurkan tekanan

pneumatik pada fungsi output yang bekerja pada saat solenoid tidak mendapat

tegangan dan arus. Waktu solenoidnya mendapat tegangan dan arus, induksi yang

terjadi dalam solenoid tersebut menarik batang pelat yang mempunyai gaya tarik

lebih besar dari gaya spring dan akibatnya sumber supply input menyalurkan

supply-nya pada output yang lainnya, akibatnya output yang satunya dapat aktif.

Gambar 2.4 Simbol Katup Solenoid 5/2

Sumber: https://abi-blog.com/wp-content/uploads/2014/03/52-Way-Double-Solenoid-
Valve-With-LED.png

2.3.4 Fitting Pneumatik

Fitting pneumatik menyediakan link penting antara komponen dalam sistem

pneumatik. Spare part ini mengakomodasi konektor dan tubing pada sistem

pneumatik. Adapun berbagai jenis fitting pneumatik yang digunakan tergantung

pada kebutuhan mekanisme sistem pneumatik.

Gambar 2.5 Jenis-jenis Fitting Pneumatik

Sumber:https://image1ws.indotrading.com/s3/productimages/webp/co49798/z427354/w3
00-h300/625ec927-64af-492c-bd3e-ca102fc001a1w.jpg

9
2.3.5 Selang Pneumatik

Selang Pneumatik juga merupakan komponen penting dalam sistem

pneumatik. Agar udara bertekanan yang disuplai dari kompresor dapat mengisi

tabung pneumatik dan membuat piston dalam silinder dapat bergerak maju,

dibutuhkan selang pneumatik sebagai penghubung antara tiap-tiap komponennya.

Gambar 2.6 Selang Pneumatik

Sumber: https://encrypted-
tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcSBz9XVt6FTyXnFM2uAHJyj9Is9WuRBOCAx
eCnJ-ilbh6TpnCnSEw&s
2.4 Komponen Elektrik Sistem Pengukuran pada Alat Uji Suspensi

2.4.1 Arduino Uno

Menurut Kamelia (2019:14) menyatakan bahwa “Arduino uno adalah board

mikrokontroler berbasis ATmega328 (datasheet). Memiliki 14 pin input dari

output digital dimana 6 pin input tersebut dapat digunakan sebagai output PWM

dan 6 pin input analog, 16 [MHz] osilator kristal, koneksi USB, jack power, ICSP

header, dan tombol reset. Untuk mendukung mikrokontroler agar dapat

digunakan, cukup hanya menghubungkan board Arduino uno ke komputer dengan

menggunakan kabel USB atau listrik dengan AC ke adaptor DC atau baterai untuk

menjalankannya”.

10
Tabel 2.1 Deskripsi Spesifikasi Board Arduino Uno

No. Komponen Spesifikasi

1 Mikrokontroler Atmega 328

2 Tegangan pengoperasian 5 [V]

3 Tegangan input yang disarankan 7-12 [V]

4 Batas tegangan input 6-20 [V]

5 Jumlah I/O digital 14 pin digital (6 diantaranya

menyediakan keluaran PWM)

6 Jumlah pin input analog 6 pin

7 Arus DC tiap pin I/O 40 [mA]

8 Arus DC untuk pin 3,3V 50 [mA]

9 Memori flash 32 [KB] (Atmega 328) sekitar, 5

[KB] digunakan oleh bootloader

10 SRAM 2 [KB] (Atmega 328)

11 EPROM 1 [KB] (Atmega 328)

12 Clock speed 16 [MHz]

Sumber: https://store.arduino.cc/usa/arduino-uno-rev3

11
 Masing-masing dari 14 pin digital yang terdapat pada Arduino uno dapat

digunakan sebagai input atau output, dengan menggunakan fungsi pinMode (),

digitalWrite (), dan digitalRead (), beroperasi dengan daya 5 [volt]. Setiap pin

dapat memberikan atau menerima maksimum 40[mA] dan memiliki internal pull-

up resistor (secara default terputus) dari 20-50 [kOhms]. Selain itu, beberapa pin

memiliki fungsi khusus:

1. Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan

mengirimkan (TX) TTL data serial. Pin ini dihubungkan ke pin yang

berkaitan dengan chip serial ATmega8U2 USB-to-TTL.

2. Eksternal menyela: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu

interrupt pada nilai yang rendah, dengan batasan tepi naik atau turun, atau

perubahan nilai. Lihat (attachInterrupt) fungsi untuk rincian lebih lanjut.

3. PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan output PWM 8-bit dengan fungsi

analogWrite ().

4. SPI: 10 (SS), 11 (Mosi), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung komunikasi

SPI menggunakan SPI library.

5. LED: 13. Ada built-in LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin bernilai

nilai HIGH, LED on, ketika pin bernilai LOW, LED off.

Uno memiliki 6 masukan analog, berlabel A0 sampai dengan A5, yang masing-

masing menyediakan 10 bit dengan resolusi (yaitu 1024 nilai yang berbeda). Selain

itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus:

1. I2C: A4 (SDA) dan A5 (SCL). Dukungan I2C (TWI) komunikasi

menggunakan perpustakaan Wire.

12
2. Aref. Tegangan referensi (0 sampai 5[V] saja) untuk input analog. Digunakan

dengan fungsi analogReference ().

3. Reset. Bawa baris ini LOW untuk me-reset mikrokontroler.

Pemrograman arduino uno dapat diprogram dengan menggunakan software

Arduino.

Gambar 2.7 Arduino uno

Sumber: http://ilearning.me/wp-content/uploads/2014/02/arduino.jpg
2.4.2 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor ini merupakan sensor ultrasonik siap pakai, satu alat yang berfungsi

sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol gelombang ultrasonik. Alat ini bisa

digunakan untk mengukur jarak benda dari 2 [cm] – 4 [m] dengan akurasi 3 [mm].

Alat ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc untuk listrik

positif dan Gnd untuk ground-nya. Pin Trigger keluarnya sinyal dari sensor dan

pin Echo untuk menangkap sinyal pantul dari benda (Kamelia, 2019: 17).

13
 Gambar 2.8 Sensor Ultrasonik HC-SR04
Sumber: 1.bp.blogspot.com/-
6eCfoe1aB3Y/VWmQbn9piyI/AAAAAAAABfg/Zxl6iOBp8_E/s1600/004-5-sensor-
ultrasonic-hc-sr04.jpg
2.4.3 Liquid Crystal Display (LCD)

Display status yang umum digunakan untuk melihat kondisi kontrol atau

informasi yang kita inginkan yaitu alphanumerik Liquid Crystal Display (LCD).

Perangkat ini dibuat dari bahan Liquid Crystal beresonasi yang mampu

menampilkan dot-dot matrik kecil yang dapat dikombinasikan hingga

menampilkan huruf, angka, hingga karakter seperti yang kita inginkan (Kamelia,

2019: 17).

Gambar 2.9 Alpanumerik LCD 16*2

Sumber: https://i0.wp.com/www.nyebarilmu.com/wp-content/uploads/2017/09/LCD-
16x2-dan-pin-out.png?resize=630%2C420&ssl=1
Keterangan :

- GND : catu daya 0 [Vdc].

14
- VCC : catu daya positif.

- Constrate : untuk kontras tulisan pada LCD.

- RS atau Register Select :

o High : untuk mengirim data.

o Low : untuk mengirim instruksi.

- R/W atau Read/Write.

o High : mengirim data.

o Low : mengirim instruksi.

o Disambungkan dengan LOW untuk pengiriman data ke layar.

- E (enable) : untuk mengontrol ke LCD ketika bernilai LOW, LCD tidak dapat

diakses.

- D0 – D7 = Data Bus 0 – 7.

- Backlight + : disambungkan ke VCC untuk menyalakan lampu latar.

- Backlight – : disambungkan ke GND untuk menyalakan lampu latar.

2.4.4 Load Cell

Sensor ini terbuat dari kawat tahanan tipis berdiameter sekitar 1 [mm].

Kawat tahanan yang biasa digunakan adalah campuran dari bahan konstantan (60

% Cu dan 40 % Ni). Kawat tahanan ini dilekatkan pada papan penyangga

membentuk strain gage.

15
 Gambar 2.10 Load Cell
Sumber :
https://www.vetek.com/Webservices/images/image.ashx?WebshopImageUID=68ed35fe-
9e55-4477-b9af-50ea229c7733&MaxWidth=700&MaxHeight=400

Tipe-tipe strain gage :

a. Bonded Strain Gage

Susunan kawat tahanan di dalamnya berliku-liku sehingga memudahkan

pendeteksian terhadap gaya tekanan yang tegak lurus dengan arah panjang lipatan

kawat, karena tekanan akan menarik kabel sehingga meregang. Dengan

meregangnya starin gage, maka terjadi perubahan resistansi kawat.

Gambar 2.11 Bonded Strain Gage

Sumber : https://m-edukasi.kemdikbud.go.id/medukasi/produk-
files/kontenonline/online2008/jenissensor/images/h28.jpg

16
b. Undonded Strain Gage

Jenis strain gage yang dibentuk dengan kawat tahanan yang terpasang lurus

dan simetris. Jika papan atau rangka mendapat tekanan dari luar, maka

resistansinya akan bertambah.

Gambar 2.12 Unbonded Strain Gage

Sumber : https://m-edukasi.kemdikbud.go.id/medukasi/produk-
files/kontenonline/online2008/jenissensor/images/h29.jpg
Strain gage dipasang / ditempelkan pada logam yang lentur dengan

permukaan yang rata agar saat logam meregang strain gage juga ikut meregang

tetapi tidak bergeser dari posisinya. Dengan melengkungnya besi / logam

membuat strain gage melengkung juga / meregang sehingga resistansinya

berubah.

Karakteristik strain gage dihitung dengan rumus :

∆𝑅/𝑅
S = GF = ………………………………………………………………….. (1)
∆𝐿/𝐿

Keterangan :

S = GF = Sensitivitas atau gage factor. [V]

R = Resistansi awal sebelum terbebani. [Ohm]

∆R = Perubahan nilai resistansi setelah terbebani. [Ohm]

L = Panjang awal sebelum terbebani. [m]

∆L = Perubahan panjang strain gage setelah terbebani. [m]

17
2.5 Perhitungan Gaya pada Silinder Kerja Ganda

2.5.1 Gaya Piston

Gaya piston yang dihasilkan oleh silinder bergantung pada tekanan udara,

diameter silinder dan tahanan gesekan dari komponen perapat. Gaya piston secara

teoritis menurut Muhammad Subhan (2016:54) dihitung dengan rumus berikut :

F = A . p …………………………………………………………………………(2)

Untuk silinder kerja ganda :

Langkah Maju :
𝜋
F = D2 . 4 p ………………………………………………………………………(3)

Langkah Mundur :
𝜋
F = (D2 – d2) . 4 p ………………………………………………………………..(4)

Keterangan :

F = Gaya piston [N]

D = Diameter piston [m]

d = Diameter batang piston [m]

A = Luas penampang piston yang dipakai [m2]

p = Tekanan kerja [Pa]

Pada silinder kerja ganda, gaya piston silinder kembali lebih kecil daripada

silinder maju karena adanya diameter batang piston akan mengurangi luas

penampang piston. Sekitar 3 – 10 % adalah tahanan gesekan. Berikut ini adalah

gaya piston silinder dari berbagai ukuran pada tekanan 1 – 10 [bar].

18
Tabel 2.2 Gaya Piston Langkah Maju dengan 10% Tahanan Gesekan

Sumber: http://r-dy-techno.blogspot.com/2014/02/aktuator-pneumatik.html

Dari tabel dan rumus perhitungan gaya pada silinder di atas, untuk

kebutuhan beban 300 [kg] menggunakan dua silinder kerja ganda maka dapat juga

dipakai silinder dengan diameter piston 63 [mm] menggunakan tekanan kerja 6

[bar] dengan 10% tahanan gesekan, maka dapat menghasilkan gaya piston sebesar

178,3 [kgf] per satu silinder kerja ganda.

Silinder pneumatik tahan terhadap beban lebih. Silinder pneumatik dapat

dibebani lebih besar dari kapasitasnya. Beban yang tinggi menyebabkan silinder

diam .

2.5.2 Kebutuhan Udara

Untuk menyiapkan udara dan untuk mengetahui biaya pengadaan energi,

terlebih dahulu harus diketahui konsumsi udara pada sistem. Pada tekanan kerja,

diameter piston dan langkah tertentu, konsumsi udara dihitung sebagai berikut.

19
 Kebutuhan udara = Perbandingan Kompresi x Luas Penampang Piston x Panjang

Langkah

1,031+𝑡𝑒𝑘𝑎𝑛𝑎𝑛 𝑘𝑒𝑟𝑗𝑎 (𝑏𝑎𝑟)

Perbandingan Kompresi = 1,031

Untuk mempermudah dan mempercepat dalam menentukan kebutuhan

udara, tabel di bawah ini menunjukkan kebutuhan udara persentimeter langkah

piston untuk berbagai macam tekanan dan diameter piston silinder.

Tabel 2.3 Kebutuhan Udara Silinder Pneumatik persentimeter Langkah

dengan Fungsi Tekanan Kerja dan Diameter Piston.

Sumber: http://r-dy-techno.blogspot.com/2014/02/aktuator-pneumatik.html

Kebutuhan udara dihitung dengan satuan liter/menit [l/min] sesuai dengan

standar kapasitas kompresor. Kebutuhan udara silinder menurut Vera Halim

(2017: 12) sebagai berikut :

Silinder Kerja Ganda :

Q = 2 ( s . n . q ) …………………………………………………………………(5)

20
Keterangan :

Q = Kebutuhan udara silinder [l/min]

q = Kebutuhan udara persentimeter langkah piston [l/cm]

s = Panjang langkah piston [cm]

n = Jumlah siklus kerja per menit [n/min]

2.5.3 Kecepatan Piston

Kecepatan piston rata-rata dari silinder standar berkisar antara 0,1-1,5 [m/s]

(6 – 90 [m/min]). Silinder khusus dapat mencapai kecepatan 10 [m/s]. Kecepatan

silinder pneumatik tergantung :

· beban ( gaya yang melawan silinder ),

· tekanan kerja,

· diameter dalam dan panjang saluran antara silinder dan katup kontrol arah,

· ukuran katup kontrol arah yang digunakan.

Kecepatan piston dapat diatur dengan katup pengontrol aliran dan dapat

ditingkatkan dengan katup pembuang cepat yang dipasang pada sistem kontrol

tersebut. Kecepatan rata-rata piston dari gaya luar yang melawan piston (beban)

dan ukuran lubang aliran dapat dilihat seperti pada tabel berikut:

21
Tabel 2.4 Kecepatan Rata-rata Piston dan Ukuran Lubang Aliran

Sumber: http://r-dy-techno.blogspot.com/2014/02/aktuator-pneumatik.html

2.5.4 Langkah Piston

Langkah silinder pneumatik tidak boleh lebih dari 2 [m], sedangkan untuk

silinder rodless jangan lebih dari 10 [m]. Akibat langkah yang panjang, tekanan

mekanik batang piston dan bantalan menjadi terlalu besar. Untuk menghindari

bahaya tekanan, diameter batang piston pada langkah yang panjang harus sedikit

lebih besar

2.6 Teori Perhitungan Pegas

Sistem suspensi terbagi menjadi dua bagian, yaitu sistem suspensi pasif dan

sistem suspensi aktif.

22
2.6.1 Suspensi Pasif

Suspensi pasif masih banyak digunakan pada kendaraan-kendaraan hingga

saat ini. Sistem suspensi ini memiliki konstanta peredaman dengan nilai tertentu

(tetap), sehingga memiliki tingkat kenyamanan dan keamanan yang tidak dapat

dinamis berubah mengikuti kondisi permukaan jalan yang dilalui oleh kendaraan.

Susunan sistem suspensi tersebut diperlihatkan oleh Adam Rehnberg (2008:19)

pada gambar 2.13, dengan:

1. Massa spring [ms],

2. Massa unspring [mu],

3. Pegas suspensi [ks],

4. Pegas model [kt],

5. Peredam kejut [cs].

Gambar 2.13 Model Suspensi Pasif.

Rumus simpangan getaran bebas yang dirumuskan oleh Peacock (2007:7) seperti

pada persamaan di bawah ini.

F(t) = ma + cv + kx ……………………………………………………………...(6)

23
Keterangan :

F = Gaya yang terjadi [N]

t = Waktu [s]

m = Massa benda [kg]

a = Percepatan [m/s2]

c = Konstanta dumper [Ns/m]

v = Kecepatan [m/s]

k = Konstanta pegas [N/m]

x = Jarak [m]

2.6.2 Suspensi Aktif

Suspensi aktif merupakan tipe suspensi yang memiliki proses pengendalian.

Suspensi ini terbagi dua, yaitu suspensi fully active dan suspensi semiaktif

berdasarkan bagaimana mekanisme pengendalian dilakukan (Keum-Shik Hong,

2010:1029). Analog yang langsung dapat dihubungkan dengan rangkaian Analog to

Digital Converter (ADC). Pada tugas akhir ini lebih difokuskan pada pembahasan

suspensi pasif karena suspensi pasiflah yang banyak digunakan pada kendaraan

seperempat mobil pada era saat ini.

2.6.3 Mekanisme Suspensi Pasif dan Kondisi Struktur Pembebanan

Seperempat Kendaraan
Mekanisme suspensi pasif dan kondisi struktur pembebanan seperempat

kendaraan ditunjukkan pada gambar 2.14. Berat badan kendaraan (mass spring)

[m2] dengan kekakuan pegas [k2] dan koefisien redaman [c] akan membebani

poros roda kendaraan (mass unspring) [m1] selanjutnya memberikan gaya aksi

terhadap kontur permukaan jalan. Kendaraan kategori sedang: memiliki beban

24
sumbu, m1 = 480 sampai 600 [kg] dan berat kendaraan, m2 = 1185 sampai 1990

[kg], Kondisi pembebanan lebih OL, tergantung pada nilai konstanta [k] dan

beban sumbu m1 ~ L [kg, ton] untuk setiap jenis kendaraan. Besarnya nilai [k]

untuk sumbu tunggal: k = 1, sumbu ganda: k = 0.086 dan sumbu triple: k = 0.031

(Simon Ka’ka, 2018:2).

Gambar 2.14 Model Suspensi Pasif pada Seperempat Kendaraan

2.7 Road Map Penelitian Alat Uji Suspensi

Alat uji suspensi ini adalah pengembangan dari hasil penelitian sebelumnya,

dimana pada tahun 2017 ini dibuat, penggunaaan pembacaan sensor menggunakan

mistar dan pembaca beban manual. Dilanjutkan pada tahun 2018 yaitu

mengembangkan sistem suspensi kontrol naik turun, pembacaan perubahan

suspensi dan tekanan menggunakan Arduino uno. Dilanjutkan pada tahun 2019,

dilakukan pengadaan penggerak putar roda kendaraan berupa belt conveyor, dan

motor DC agar roda kendaraan berputar. Pada tahun 2020 kami memfokuskan

untuk menambahkan dua silinder kerja ganda sebagai mekanisme beban awal

terhadap pegas dan pembacaan simpangan dan gaya terhadap pegas.

25
 2017

1. Menggunakan
mistar penunjukan
perubahan manual.
2. Pembacaan beban
manual.

2018

1. Menggunakan suspensi sistem

kontrol naik turun.
2. Pembacaan perubahan suspensi dan
tekanan roda digital menggunakan
Arduino uno.

2019

1. Menggunakan belt conveyor dan motor

DC agar roda kendaraan berputar.
2. Menggunakan simulasi matlab agar
mengetahui simpangan.
3. Pengadaan roda kendaraan dan velg.
4. Menggunakan Arduino uno.

2020

1. Menggunakan dua silinder

kerja ganda sebagai pengganti
beban awal
2. Melakukan pengukuran gaya
dan simpangan yang terjadi
pada suspensi.

Gambar 2.15 Road Map Penelitian Alat Uji Suspensi

26
 BAB 3

METODE PENELITIAN

3.1 Tempat dan Waktu Pelaksanaan

Penelitian “Mekanisme Pengontrolan Beban Awal pada Suspensi Roda Kendaraan

Menggunakan Aktuator Pneumatik” akan dilakukan di Laboratorium Mekatronika

& Sistem Otomasi dan Bengkel Mekanik Politeknik Negeri Ujung Pandang.

Waktu pengerjaan akan dilakukan ± 6 bulan, dimulai pada bulan Februari 2020

hingga bulan Agustus 2020.

Tabel 3.1 Waktu Pelaksanaan

3.2 Alat dan Bahan Penelitian

Dalam pelaksanaan penelitian ini, diperlukan beberapa alat dan bahan untuk

menunjang hasil kerja sesuai dengan apa yang diinginkan. Adapun keperluan yang

dimaksud adalah sebagai berikut:

1. Alat yang digunakan :

a) Mesin las listrik.

b) Mesin gerinda.

c) Mesin bor.

27
d) Solder.

e) Meteran.

f) Alat pelindung diri.

g) Obeng +,-.

h) Kunci-kunci

2. Bahan yang digunakan :

a) Silinder kerja ganda.

b) Kompresor listrik.

c) Katup solenoid 5/2.

d) Push Button.

e) Fitting pneumatik.

f) Selang pneumatik.

g) Regulator.

h) Adaptor

i) Mur dan baut.

j) Arduino uno.

k) LCD 16x2.

l) Sensor Ultrasonic HC-SR04.

m) Load Cell.

n) Mata gerinda potong.

o) Mata gerinda halus.

p) Mata bor baja.

q) Timah

28
3.3 Metode Pelaksanaan Penelitian

Untuk memperoleh suatu mekanisme yang baik dari segi mutu serta

mempertimbangkan segi ekonomis, maka langkah-langkah perancangan yang

ditempuh diperlihatkan dalam proses di bawah ini:

Identifikasi Alat Konsultasi dan

Studi Literatur
Uji Suspensi Diskusi

Penarikan Pengujian dan

Kesimpulan Pengambilan Data

Gambar 3.1 Diagram Perancangan

a. Tahap Identifikasi Alat

Dalam kegiatan ini, yang harus dilakukan adalah mengenali terlebih dahulu setiap

bagian-bagian dari mesin, baik dari sistem mekanik maupun sistem elektronik dan

kontrolnya.

b. Studi Literatur

Dalam pengembangan mekanisme ini, langkah awal yang dilakukan adalah

mencari sebanyak-banyaknya data serta informasi melalui berbagai jurnal ilmiah,

media cetak maupun elektronik dimana informasi tersebut harus relevan dengan

alat yang dikembangkan.

29
c. Konsultasi dan Diskusi

Melakukan konsultasi dengan dosen pembimbing serta berdiskusi dengan rekan-

rekan yang mengerti bidang desain mekanik, instrumentasi dan elektronika untuk

mendapatkan saran serta masukan yang bermanfaat dalam tugas akhir ini.

d. Pengujian dan Pengambilan Data

Pada proses ini alat yang dikembangkan selanjutnya diuji dan dilakukan

pengambilan data.

e. Penarikan Kesimpulan

Penarikan kesimpulan dari proses pengembangan tugas akhir dilakukan setelah

pengujian dan pengambilan data pada proyek tugas akhir ini.

3.4 Prosedur Perancangan

a. Desain Mekanik

Desain mekanik merupakan bagian terpenting dalam pembuatan mekanisme

ini. Pada bagian ini merupakan desain rumah untuk silinder kerja ganda yang

menjadi kerangka agar silinder kerja ganda dapat dipasang ke alat uji suspensi,

secara garis besar dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

30
 (a)

(b)

Gambar 3.2 Desain Mekanik (a) dan (b)

Satuan [mm]

31
b. Diagram Blok Elektro-Pneumatik

Diagram blok elektro-pneumatik merupakan gambaran alur kerja dari sistem

aktuator pneumatik untuk memberikan gaya beban awal yang dihasilkan oleh

silinder kerja ganda terhadap suspensi pada alat uji suspensi.

Power Supply
Adaptor Push Button
220V

Kompresor Regulator Solenoid 5/2 Silinder Kerja Ganda

Kabel Power

Air Pressure

Gambar 3.3 Diagram Blok Elektro-Pneumatik

c. Diagram Blok Elektronik

Diagram blok elektronik merupakan gambaran alur kerja sistem instrumentasi

menggunakan sensor untuk mengukur simpangan dan gaya yang terjadi terhadap

pegas pada alat uji suspensi.

Ultrasonik
HC-SR04

Power Supply Arduino LCD

5V
Uno

Load Cell

Kabel Power

Kabel Data

Gambar 3.4 Diagram Blok Elektronik

32
d. Diagram Skematik

Tahap awal perancangan sistem kontrol ini diperlukan sebagai gambaran

awal tentang bagaimana sistem Pengontrolan Beban Awal pada Suspensi Roda

Kendaraan Menggunakan Aktuator Pneumatik. Secara garis besar dapat dilihat

pada gambar di bawah ini:

Gambar 3.5 Diagram Skematik

33
e. Diagram Alir

Pembuatan diagram alir ini bertujuan untuk mempermudah proses

perancangan alur kerja dari pemgembangan sistem kontrol yang akan dibuat.

Adapun diagram alirnya adalah sebagai berikut:

Gambar 3.6 Diagram Alir Metode Perancangan

34
3.5 Desain Perancangan

Adapun rancangan desain Beban Awal pada Suspensi Roda Kendaraan

Menggunakan Aktuator Pneumatik yang digunakan dalam alat uji suspensi seperti

yang ada pada Gambar 3.7 di bawah ini. Kemudian untuk melihat gambar

rancangan sebelumnya ada pada Gambar 3.8.

35
 (a) (b)

(c)
Gambar 3.7 Desain Perancangan Pengembangan Alat Uji Suspensi

36
( (
a b
) ()
c
)

Gambar 3.8 Desain Perancangan Alat Uji Suspensi Sebelumnya

DAFTAR PUSTAKA

37
Selo Jumadiko. 2013. Konstruksi dan Cara Kerja Sistem Suspensi. Artikel Sistem
Suspensi & Kemudi. 1(1): 1-36.

Sudaryono, 2013. Pneumatik & Hidrolik. Malang: Kementrian Pendidikan dan

Budaya.

Muhammad Subhan, Ari Satmoko. 2016. Penentuan Dimensi dan Spesifikasi

Silinder Pneumatik untuk Pergerakan Tote Iradiator Gamma Multiguna
Batan. Jurnal Perangkat Nuklir. 10(2): 50-61.

Noor Hudallah. 2010. Rancang Bangun Sistem Pneumatis untuk Pengembangan

Modul-modul Gerak Otomatis Sebagai Media Pembelajaran. Jurnal Teknik
Elektro. 02(1): 8-22.

Patient, Peter, Roy Pickup dan Norman Powell. 1985. Pengantar Ilmu Teknik
Pneumatika. Jakarta: PT.Gramedia.

Kamelia dan Muhammad Surjana Sudariat. 2019. Rancang Bangun Sistem

Penggerak Roda pada Alat Uji Suspensi Seperempat Mobil. Skripsi.
Makassar. Politeknik Negeri Ujung Pandang.

Vera Halim. 2017. Pneumatic System. Makalah.

Peacock. 2007. Dynamic and Control 1. Cambridge: MIT OpenCourseWare.

Keum Shik Hong, Le Hoa Nguyen, dan Seonghun Park. 2010. Road-Frequency
Adaptive Control for Semi-Active Suspension System. International
Journal of Control, Automation, and System. 08(5): 1029-1038.

Rehnberg, A. 2008. Vehicle Dynamic Analysis of Wheel Loaders with Suspended

Axles. Licentiate Thesis. Stockholm. Royal Institut of Technology.

Simon Ka’ka, Ilyas Renreng, dan Onny Sutresman. 2018. The Pneumatic
Actuators As Vertical Dynamic Load Simulators on Medium Weighted
Wheel Suspension Mechanism. Journal of Physics. Conf. Ser. 962 012022:
1-9.

38