Apuntes de Automatismos

Sistemas de control secuencial
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AUTOMATISMOS
TEMA 1 : INTRODUCCIÓN A LOS AUTOMATISMOS
1 INTRODUCCIÓN
1.1 Definición de automatización
1.2 Introducción
2 EL PROCESO TÉCNICO
2.1 Procesos continuos
2.2 Procesos discretos
2.3 Procesos discontinuos o por lotes
3 FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO

3.1 Control en lazo abierto ( bucle abierto )
3.2 Control en lazo cerrado ( bucle cerrado )
4 OPCIONES TECNOLÓGICAS
4.1 Lógica cableada
4.2 Lógica programada
4.3 Organigramas para desarrollar el control de un proceso
4.4 Fases de estudio en la elaboración de un automatismo
5 ANÁLISIS DE LOS AUTOMATISMOS

5.1 Lógica combinacional
5.2 Lógica secuencial
TEMA 2 : REPRESENTACIÓN DE LOS AUTOMATISMOS
1 LÓGICA DE CONTACTOS
1.1 Elementos de entrada
1.2 Elementos de salida
1.3 Asociación de elementos
1.3.1 Función lógica O
1.3.2 Función lógica Y
1.3.3 Función O lógica de funciones Y
1.3.4 Función Y lógica de funciones O
2 LÓGICA DE FUNCIONES
2.1 Función "O" u "OR" ( Suma lógica )
2.2 Función "Y" O "AND" ( Producto lógico )
2.3 Función NOT ( Negación, inversión o complemento )
2.4 Función NOR ( NO-O )
2.5 Función NAND ( NO - Y )
2.6 Función OR - Exclusiva ( XOR )
2.7 Función NOR - Exclusiva ( XNOR )
2.8 Función IGUALDAD
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3 LÓGICA NEUMÁTICA
3.1 Función "O" u "OR" ( Válvula selectora de circuito )
3.2 Función "Y" O "AND" ( Válvula de simultaneidad )
3.3 Función NO ( Negación, inversión o complemento )
4 IMPLEMENTACIÓN DE FUNCIONES
4.1 Implementación de funciones lógicas con contactos
4.2 Implementación de funciones con puertas lógicas
4.2.1 Implementación de funciones con puertas NAND
4.2.2 Implementación de funciones con puertas NOR
4.3 Implementación de funciones con elementos neumáticos
TEMA 3 : ÁLGEBRA DE BOOLE
1 AXIOMAS DEL ÁLGEBRA DE BOOLE

1.1 Postulados y teoremas
2 TEOREMA DE DE MORGAN
3 FORMAS DE UNA FUNCIÓN BOOLEANA
4 CONVERSIÓN ENTRE FORMAS
5 SIMPLIFICACIÓN DE FUNCIONES
5.1 Método algebraico
5.2 Métodos tabulares de simplificación
5.2.1 Tablas de Karnaugh
Simplificación de ecuaciones en tablas de Karnaugh
Estados indiferentes
Azares o " Aleas tecnológicas "
5.2.2 Tablas de Quine-McCluskey
TEMA 4 : GRAFCET
1 INTRODUCCIÓN
2 EL GRAFCET
2.1 Principios básicos
3 DEFINICIÓN DE CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRÁFICOS ASOCIADOS

3.1 Etapa
3.2 Acción asociada
Reales, Virtuales
Incondicionales
Condicionales
3.3 Transición y receptividad
3.4 Arco
3.5 Trazos paralelos
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4 CONDICIONES EVOLUTIVAS
5 ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
5.1 Estructuras básicas
Secuencia única
Secuencias paralelas
5.2 Estructuras Lógicas
Divergencia en OR
Convergencia en OR
Posibilidades de utilización de estas estructuras
Divergencia en AND
Convergencia en AND
Saltos condicionales. Retención de secuencia
Repetición de secuencias. Concepto de macroetapa
5.3 Situaciones Especiales
5.3.1 Evoluciones simultáneas
5.3.2 Acciones y receptividades temporizadas
5.3.3 Transiciones temporizadas
5.3.4 Acción mantenida
6 IMPLEMENTACIÓN DE UN AUTOMATISMO A TRAVÉS DEL GRAFCET

6.1 Módulo secuenciador de etapa
6.2 Obtención de las funciones lógicas a partir del diagrama GRAFCET
6.2.1 Ecuación de activación / desactivación
6.2.2 Ecuaciones de activación de operaciones de mando
6.3 Funciones lógicas de activación / desactivación y estructuras lógicas
6.3.1 Divergencia en OR
6.3.2 Convergencia en OR
6.3.3 Divergencia en AND
6.3.4 Convergencia en AND
7 CICLOS DE EJECUCIÓN : TIPOS

7.1 Marcha ciclo a ciclo
7.2 Marcha automática / Parada de ciclo
7.3 Marcha automática / Marcha ciclo a ciclo
7.4 Marcha de verificación en el orden del ciclo
8 TRATAMIENTO DE ALARMAS Y EMERGENCIAS

8.1 Sin secuencia de emergencia
8.2 Con secuencia de emergencia
TEMA 5 : TEORÍA BINODAL
1 INTRODUCCIÓN
2 CONCEPTOS BINODALES BÁSICOS

2.1 Definición general de binodo. Variables de acción
2.2 Binodo " mono " o " monodo ". Gráfico representativo
2.2.1 Obtención de la ecuación lógica del binodo mono
2.3 Binodo " bi ". Grafo de secuencia representativo
2.4 Teoremas del binodo " bi "
1º Teorema ( prioridad de la v.d.a. negadora )
2º Teorema ( prioridad de la v.d.a. creadora )
2.5 Multinodo. Grafo de secuencia
2.6 Condicionantes parciales y generales
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3 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES

3.1 Variables de acción ( v.d.a )
3.2 Estados de acción
3.2.1 Estados de acción idénticos
3.2.1.1 Estados de acción idénticos compatibles
3.2.1.2 Estados de acción idénticos incompatibles
3.2.3 Estados de acción no idénticos e incompatibles
4 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE NO PRESENTAN

ESTADOS IDÉNTICOS INCOMPATIBLES
5 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE PRESENTAN

ESTADOS IDÉNTICOS INCOMPATIBLES
5.1 Automatismos con variable auxiliar
5.2 Variables auxiliares
5.3 Variables directivas
5.3 Discriminación de estados de acción incompatibles
5.4 Dominio de una variable
5.5 Dominio de una situación binodal
5.6 Estados inoperantes o transitorios
6 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES GOBERNADOS POR LOS

CAMBIOS DE NIVEL ( FLANCOS ) EN SUS ENTRADAS
a) Solución mediante variable P diferenciada
b) Solución actuando P por flanco explícito
b) Solución actuando P por flanco implícito
7 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES CON TEMPORIZADOR

7.1 Introducción
7.2 Tipos de temporización
7.2.1.- Temporización en la activación Ata
7.2.2.- Temporización en la desactivación Atd
7.2.3.- Temporización en la activación y en la desactivación Atad
A.- Inversión a la salida
B.- Inversión a la entrada
7.3 Detección de monodos con apariencia de binodos
8 AUTOMATISMOS CON BINODOS DE APOYO
TEMA 6 : AUTÓMATA PROGRAMABLE FESTO FPC 404
1 OPERANDOS DE LOS FPC DE FESTO
1.1 Operandos monobit y multibit

1.1.1 Operandos Monobit
1.1.2 Operandos Multibit
1.2 Operandos locales y globales
1.2.1 Operandos Globales
1.2.2 Operandos Locales
1.3 Operadores
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2 ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN AWL
2.1 Jerarquía de los elementos awl

2.2 Instrucción step ( paso )
2.3 Frases
2.3.1 Frases típicas
2.4 Instrucción step
2.5 Reglas de ejecución
2.6 Influencia en el flujo del programa
2.7 Instrucción nop
2.8 Instrucción jmp
2.9 Instrucción othrw
3 RESUMEN DE INSTRUCCIONES AWL
4 REFERENCIA DE LAS INSTRUCCIONES AWL
AND
BID
CFM
CMP
CPL
DEB
DEC
EXOR
INC
INV
JMP TO
LOAD...TO
NOP
OR
PSE
RESET
ROL
ROR
SET
SHIFT
SHL
SHR
SWAP
5 TEMPORIZADORES
5.1 El temporizador
5.2 Funcionamiento de un temporizador
5.3 Utilización de un temporizador
5.3.1 Inicialización de un preselector de temporizador
Ejemplo: Inicialización de un Preselector de Temporizador con una base de tiempo
Ejemplo : Inicialización de un Preselector de Temporizador sin una base de tiempo
5.3.2 Activación de un temporizador
5.3.3 Interrogación del estado de un temporizador
5.3.4 Paro de un temporizador
5.4 Ejemplos
5.4.1 Retardo de la conexión
5.4.2 Retardo de la desconexión
5.4.3 Impulso de temporización
5.4.4 Impulso de desconexión
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5.4.5 Impulso secuencial

5.4.6 Luz intermitente
5.4.7 Eliminación de rearranques no deseados utilizando la estructura step de awl
5.4.8 Eliminación de continuos rearranques de temporizadores en procesos paralelos
5.5 Programas de enlaces lógicos para la ejecución de funciones de temporizadores
5.5.1 Ejemplo : retardo de conexión
5.5.2 Ejemplo relacionado a la función de temporizador
6 CONTADORES
6.1 Generalidades
6.1.1 Contadores de hardware
6.1.2 Contadores rápidos
6.1.3 Indicación del estado efectivo del contador
6.1.4 Método multiplexor
6.1.5 Programa para visualizar el estado del contador
6.2 Funciones de los contadores

6.2.1 Aplicación
6.2.2 Programación de una función de contador
6.3 Utilización de contadores
6.3.1 Contadores estándar
6.3.2 Utilización de Contadores estándar
6.3.3 Inicialización de un Preselector de Contador
Ejemplo: Inicialización de un Preselector de Contador con un valor absoluto
Ejemplo : Inicialización de un Preselector de Contador con un MBO
6.3.4 Activación de un Contador
6.3.5 Interrogación del estado de un Contador
6.3.6 Conteo de eventos
6.3.7 Parada de un Contador
6.4 Ejemplos
6.4.2 Contadores ASCENDENTES / DESCENDENTES
Ejemplo : Utilización de un Registro como contador
6.5 Programas de enlaces lógicos para la ejecución de funciones de contadores y
temporizadores
6.5.1 Ejemplo relacionado a la función de contador
7 UTILIZACIÓN DE REGISTROS
7.1 EJEMPLOS
Utilización de Registros en la parte condicional de una frase
Utilización de Registros en la parte ejecutiva de una frase
8 FLAGs Y FLAG WORD

8.1 Similitudes con otros operandos multibit
8.2 Diferencias otros operandos multibit
8.3 Ejemplos
8.3.1 Ejemplos en la parte Condicional
8.3.2 Ejemplos en la parte Ejecutiva
8.3.3 Registros de desplazamiento
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9 ACCESO A LAS ENTRADAS Y SALIDAS

9.1 Organización de las e/s ( i/o )
9.2 Palabras de e/s ( i/o words )
9.3 Entradas discretas de i/o
9.4 Uso de entradas en programas
9.4.1 Entradas discretas
9.4.2 Palabras de entrada ( Input Words )
9.5 Uso de salidas en programas
9.5.1 Salidas discretas
9.5.2 Palabras de Salida ( Output Words )
10 DETECCIÓN DE FLANCOS
10.1 Flancos
10.1.1 Flancos positivos y negativos
10.2 Recordador de flancos
10.3 Programación de la evaluación de flancos positivos y negativos
11 MULTITAREA
11.1 Funcionamiento automático y manual
11.2 Funciones
11.3 Realización con orden de salto ( recuperación de subprogramas )
11.3.1 Órdenes de salto / Órdenes de salto hacia atrás
11.3.2 Orden de salto con retorno automático ( recuperación de subprograma )

11.4 Realización con la técnica de procesadores
11.5 Procesadores y programas
Activación de un programa
Cancelación de un programa
Activación de un procesador
Cancelación de un procesador
12 PROGRAMAS DE EJEMPLO
Ejemplo 1.
Completamente secuencial
Ejemplo 2.
Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
Ejemplo 3.
Acciones completamente aleatorias
Ejemplo 4.
Secuencias múltiples y acciones aleatorias
Máquina Transfer rotativa multi-estación
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TEMA 1 : INTRODUCCIÓN A LOS AUTOMATISMOS
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Introducción a los automatismos pág. 1
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Firmado digitalmente
por JMGO
Nombre de
JMGO
reconocimiento (DN):
cn=JMGO,
o=EDUCACION,
ou=ELECTRICIDAD/EL
ECTRONICA, c=ES
Firma no Fecha: 2003.11.11
verificada 12:00:21 +01'00'
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1 INTRODUCCIÓN
1.1 Definición de automatización
La Real Academia de Ciencias Exactas Físicas y Naturales define la Automática como

el estudio de los métodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitución del operador
humano por un operador artificial en la generación de una tarea física o mental
previamente programada.
Partiendo de esta definición y ciñéndonos al ámbito industrial, puede definirse la

Automatización como " El estudio y aplicación de la Automática al control de los
procesos industriales "
1.2 Introducción
La automatización de un proceso industrial ( máquina, conjunto o equipo industrial )

consiste en la incorporación al mismo, de un conjunto de elementos y dispositivos
tecnológicos que aseguren su control y buen comportamiento.
Dicho automatismo, en general, ha de ser capaz de reaccionar frente alas situaciones

previstas de antemano, y por el contrario, frente a imponderables, tener como objetivo
situar al proceso y a los recursos humanos que lo asisten en una situación más
favorable.
Históricamente, los objetivos de la automatización han sido el procurar la reducción de

costes de fabricación, la calidad constante en los medios de producción, y liberar al ser
humano de las tareas tediosas, peligrosas o insalubres.
Sin embargo, desde los años 60, debido a la alta competitividad empresarial y a la
internacionalización creciente de los mercados, estos objetivos han sido ampliamente
incrementados.
Téngase en cuenta que como resultado de dicha competencia, cualquier empresa

actualmente se ve sometida a grandes y rápidos procesos de cambio en búsqueda de su
adecuación a las demandas del mercado, neutralización de los avances de su
competencia, o, simplemente como maniobra de cambio de estrategia al verse acortado
el ciclo de vida de alguno de sus productos.
Esto obliga a mantener medios de producción adecuados que posean una gran
flexibilidad y puedan modificar oportunamente la estrategia de producción.
La aparición de la microelectrónica y el computador, ha tenido como consecuencia el

que sea posible lograr mayores niveles de integración entre el Sistema Productivo y los
centros de decisión y política empresarial, permitiendo que la producción pueda ser
contemplada como un flujo de material a través del Sistema Productivo y que
interacciona con todas las áreas de la empresa.
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Este concepto es la base de la Automatización Integrada - CIM- ( Computer Integrated

Manufacturing ), que tiene como objetivos :
* Reducir los niveles de stock y aumentar su rotación

* Disminuir los costes directos
* Control de los niveles de stock en tiempo real
* Reducir los costes de material
* Aumentar la disponibilidad de las máquinas mediante la reducción de los
tiempos de preparación y puesta a punto
* Incrementar la productividad
* Mejorar el control de calidad
* Permitir la rápida introducción de nuevos productos
* Mejorar el nivel de servicio
En este contexto, lo que se pretende, es que las denominadas islas de automatización,

tales como PLC's, máquinas de control numérico, robots etc. se integren en un sistema
de control jerarquizado que permita la conversión de decisiones de política empresarial
en operaciones de control de bajo nivel.
2 EL PROCESO TÉCNICO
Según la norma DIN 66201, un proceso es un procedimiento para la conversión y/o

transporte de material, energía y/o informaciones.
Conversión
Transporte
Material Material
Energía Proceso Energía
Información Información
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El punto principal de la automatización se encuentra en el sector de la producción. De

acuerdo con su funcionamiento puede distinguirse, de forma general, entre cuatro clases
de procesos :
* Procesos de transformación
* Procesos de fabricación
* Procesos de distribución
* Procesos de medición y de verificación
En los procesos de transformación se producen materiales o energía partiendo de

materias primas; tienen lugar transformaciones físicas o químicas. Los campos de
aplicación son la industria química ( p.ej. producción de fibras sintéticas ), la industria
siderúrgica ( p.ej. producción de acero ), fábricas de cemento, centrales eléctricas etc.
En los procesos de fabricación se modifica la forma del material por medio de
elaboración mecánica. Destacan en este sector las máquinas-herramienta de control
numérico, máquinas transfer y máquinas especiales en la construcción de maquinaria,
vehículos y máquinas para trabajar la madera.
En los procesos de distribución, el material, la energía o las informaciones, se

distribuyen con respecto al espacio o al tiempo. Por ejemplo, existen sistemas de
almacenamiento que clasifican, agrupan y entregan el material almacenado de forma
totalmente automática. En redes de energía y en centrales telefónicas automáticas se
controlan distribuidores de energía.
En los procesos de medición y de verificación se analizan las propiedades mecánicas,

físicas y químicas de los objetos. Estos procesos son típicos en los bancos de pruebas (
p.ej. bancos de pruebas de motores ), en la técnica de los análisis y en ensayos de
comprobación para la aviación y la navegación espacial ( p.ej. simuladores de vuelo ).
Un aspecto muy interesante, es clasificar los procesos industriales, en función de su

evolución con el tiempo. Se pueden clasificar en :
* Continuos
* Discontinuos o por lotes
* Discretos
Tradicionalmente, el concepto de automatización industrial se ha ligado al estudio y

aplicación de los sistemas de control empleados en los procesos discontinuos y los
procesos discretos, dejando los procesos continuos a disciplinas tales como : regulación
o servomecanismos
2.1 Procesos continuos
Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas están constantemente

entrando por un extremo del sistema, mientras que en el otro extremo se obtiene de
forma continua un producto terminado.
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Un ejemplo típico de proceso continuo puede ser un sistema de calefacción para

mantener una temperatura constante en una determinada instalación industrial. La
materia prima de entrada es la temperatura que se quiere alcanzar en la instalación; la
salida será la temperatura que realmente existe.
El sistema de control, teniendo en cuenta la temperatura de consigna y las

informaciones recibidas del proceso, ha de ejecutar las oportunas acciones para que la
temperatura de la instalación controlada se mantenga en el punto más cercano a la de
referencia.
SISTEMA DE ACTUADOR PROCESO TEMPERATURA

CONTROL EN LA
+ Instalación a INSTALACIÓN
Regulador Valvula Caldera temperatura
de gas
- constante
FLUIDO DE
CONTROL
PERDIDAS DE
CALOR
SELECTOR DE SENSOR DE
TEMPERATURA TEMPERATURA EN
DE REFERENCIA INSTALACIÓN
SENSORES
OPERARIO
Selecciona la temperatura
A la vista de la instalación se comprueban dos características propias de los sistemas

continuos :
* El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo
* Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analógico.

Dentro de unos límites determinados, las variables pueden tomar infinitos valores
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2.2 Procesos discretos
El producto de salida se obtiene a través de una serie de operaciones, muchas de ellas

con gran similitud entre sí. La materia prima sobre la que se trabaja es habitualmente un
elemento discreto que se trabaja de forma individual.
Un ejemplo de proceso discreto es la fabricación de una pieza metálica rectangular con

dos taladros. El proceso para obtener la pieza terminada puede descomponerse en una
serie de estados que han de realizarse secuencialmente, de forma que para realizar un
estado determinado es necesario que se hayan realizado correctamente los anteriores.
Para el ejemplo propuesto estos estados son :
* Corte de la pieza rectangular con unas dimensiones determinadas, a partir de una

barra que alimenta la sierra
* Transporte de la pieza rectangular a la base del taladro
* Realizar el taladro A
* Realizar el taladro B
* Evacuar la pieza
S1
S1 C3 A B
C1 S2
S2
S1 M2
C2
M1 S2
C4
S2 S1
A
C5
M3
S1 C4
S2
S2 S1
C5
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Cada uno de estos estados supone a su vez una serie de activaciones y desactivaciones
de los actuadores ( motores y cilindros neumáticos ), que se producirán en función de :
* Los sensores de posición ( colocados sobre la cámara de los cilindros ), y

contactos auxiliares situados en los contactores que activan los motores eléctricos
* Variable que indica que se ha realizado el estado anterior

2.3 Procesos discontinuos o por lotes
B B
C D E
A
B B
C D E
Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas discretas que
se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las operaciones
necesarias para producir un producto acabado o un producto intermedio listo para un
procesamiento posterior.
Por ejemplo, se trata de formar una pieza de una máquina partiendo de las piezas
representadas en la figura, que se han obtenido a partir de una serie de procesos
discretos. Las piezas se ensamblarán como se indica en la figura; una vez colocadas se
remacharán los cilindros superiores de las piezas C, D y E de forma que pueda
obtenerse la pieza terminada.
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El proceso puede descomponerse en estados, que, por ejemplo, podrían ser :
* Posicionar piezas C, D y E
* Posicionar piezas B
* Posicionar pieza A
* Remachar los cilindros superiores de C, D y E
Estos estados se realizarán de forma secuencial, y para activar los dispositivos

encargados de posicionar las diferentes piezas, serán necesarias :
* Señales de sensores
* Variables de estados anteriores
3 FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO
Existen dos formas básicas de realizar el control de un proceso industrial.
3.1 Control en lazo abierto ( bucle abierto )
OPERARIO SISTEMA
- Consignas DE ACTUADORES
- Órdenes CONTROL
PRODUCTO PRODUCTO
DE PROCESO
TERMINADO
ENTRADA
El control en lazo abierto se caracteriza porque la información o variables que controlan

el proceso circulan en una sola dirección, desde el sistema de control al proceso.
El sistema de control no recibe la confirmación de que las acciones que a través de los
actuadores se han de realizar sobre el proceso, se hayan ejecutado correctamente.
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3.2 Control en lazo cerrado ( bucle cerrado )
El control en lazo cerrado se caracteriza porque existe una realimentación de los

sensores desde el proceso hacia el sistema de control, que permite a este último conocer
si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado correctamente sobre el
proceso
OPERARIO SISTEMA
- Consignas DE ACTUADOR
- Órdenes CONTROL
PRODUCTO PRODUCTO
DE PROCESO
TERMINADO
ENTRADA
SENSORES
La mayoría de procesos existentes en la industria utilizan el control en lazo cerrado,

bien, porque el producto que se pretende obtener o la variable que se controla necesita
un control continuo en función de unos determinados parámetros de entrada, o bien,
porque el proceso a controlar se subdivide en una serie de acciones elementales de tal
forma que, para realizar una determinada acción sobre el proceso, es necesario que
previamente se hayan realizado otra serie de acciones elementales.
4 OPCIONES TECNOLÓGICAS
El desarrollo de los automatismos, su complejidad y eficacia, ha ido parejo al desarrollo

experimentado a lo largo de los tiempos. Básicamente se puede establecer la
clasificación mostrada en el cuadro siguiente, partiendo de dos conceptos principales :
el de lógica cableada y lógica programada
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CLASIFICACIÓN
TECNOLÓGICA
LÓGICA CABLEADA LÓGICA PROGRAMADA
Neumática Eléctrica Autómata

Fluídica Microprocesador
programable
Relés Electrónica
Computador
estática
4.1 Lógica cableada
Su denominación viene dada por el tipo de elementos que intervienen en su

implementación, en la cual las uniones físicas se realizan mediante cables eléctricos,
pero también relés electromagnéticos, interruptores, pulsadores etc., en el caso de la
tecnología eléctrica. En lo referente a la tecnología electrónica, las puertas lógicas son
los elementos fundamentales mediante los cuales se realizan los automatismos.
En el caso de la tecnología fluidica, sus conexiones vienen siendo efectuadas por

tuberias de acero, cobre, pvc etc. junto con elementos tales como válvulas, presostatos,
manorreductores etc.
La tecnología cableada, ha sido y es aún utilizada en los automatismos industriales,

aunque va quedando relegada a los accionamientos de cierta potencia, ya que frente a la
lógica programada presenta los siguientes inconvenientes :
* Imposibilidad de realización de funciones complejas de control

* Gran voluminosidad y peso
* Escasa flexibilidad frente a modificaciones
* Reparaciones costosas
4.2 Lógica programada
Se trata de una tecnología desarrollada a partir de la aparición del microprocesador, y de

los sistemas programables basados en éste : computador, controladores lógicos y
autómatas programables.
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Constantemente, debido a los altos niveles de integración alcanzados en la

microelectrónica, el umbral de rentabilidad de esta tecnología decrece y frente a la
lógica cableada presenta :
* Gran flexibilidad
* Posibilidad de cálculo científico e implementación de tareas complejas de control
de procesos, comunicaciones y gestión
Como inconvenientes a corto y medio plazo, presenta la necesidad de formación en las

empresas de personal adecuado para su programación y asistencia, al tratarse de
verdaderas herramientas informáticas; también, su relativa vulnerabilidad frente a las
agresivas condiciones del medio industrial
4.3 Organigramas para desarrollar el control de un proceso
ORGANIGRAMA PARA EL DESARROLLO DE UN PROCESO CON LÓGICA

CABLEADA
Inicio
Documentación del proceso:

Especificaciones funcionales
Interpretación del proceso
Esquemas de potencia, mando, etc,
Especificaciones de material, aparatos y sus

valoraciones
Determinación de tiempos
Montaje y sus pruebas
Puesta en funcionamiento
Fin
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ORGANIGRAMA PARA EL DESARROLLO DE UN PROCESO CON

AUTÓMATA PROGRAMABLE
Inicio
Documentación
del proceso
* Memoria de func.
* Planos, etc.
Interpretación del proceso a controlar
Diagrama del proceso
Determinación de E/S, temp. Cont. etc
Elección del autómata
Asignación de E/S tem. Cont. etc.
Programación Esquema electrico de potencia

* Diagrama de contactos
* Lista de instrucciones
Plano distribución componentes
del automatismo
Puesta en funcionamiento PLC
Esquema de conexionado de
E/S del autómata
Puesta en modo RUN
Montajes
Proceso a controlar
Fin
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4.4 Fases de estudio en la elaboración de un automatismo
Para el desarrollo y elaboración correcta de un automatismo por el técnico o equipo

encargado de ello, es necesario conocer previamente los siguientes datos :
a) Las especificaciones técnicas del proceso y su correcta interpretación

b) La parte económica asignada para no caer en el error de elaborar una buena
opción desde el punto de vista técnico, pero inviable económicamente
c) Los materiales, aparatos, etc. existentes en el mercado que se van a utilizar para
diseñar el automatismo. En este apartado es importante conocer también :
* Calidad de la información técnica de los equipos

* Disponibilidad y rapidez en cuanto a recambios y asistencia
técnica
ORGANIGRAMA GENERAL PARA EL ESTUDIO Y ELABORACIÓN DE

AUTOMATISMOS
Inicio
ESTUDIO Especificaciones funcionales

PREVIO
Resolución de las opciones

tecnológicas más eficaces
ESTUDIO
TÉCNICO
ECONÓMICO
Estudio económico opciones
Toma de decisiones
DECISIÓN
FINAL
Lógica Lógica
cableada programada
Fin
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a) Estudio previo
Es importante antes de acometer cualquier estudio medianamente serio de un

automatismo, el conocer con el mayor detalle posible las características, el
funcionamiento, las distintas funciones etc. de la máquina o proceso a automatizar. Esto
lo obtenemos de las especificaciones funcionales; base mínima a partir de la cual
podremos iniciar el siguiente paso, es decir, estudiar cuales son los elementos más
idóneos para la construcción del automatismo.
b) Estudio técnico-económico
Es la parte técnica de especificaciones del automatismo : relación de materiales,

aparatos, su adaptación al sistema y al entorno en el que se haya inscrito, etc. También
aquí se ha de valorar la parte operativa del comportamiento del automatismo en todos
sus aspectos, como mantenimiento, fiabilidad, etc. Es obvio que la valoración
económica, que será función directa de las prestaciones del mismo, ha de quedar
incluida en esta parte del estudio.
c) Decisión final
En el apartado anterior se han debido estudiar las dos posibilidades u opciones

tecnológicas posibles : lógica cableada y lógica programada. Con esta información y
previa elaboración de los parámetros que se consideren necesarios tener en cuenta, se
procede al análisis del problema.
Los parámetros que se deben valorar para una decisión correcta pueden ser muchos y
variados, algunos de los cuales serán específicos del problema concreto que se va a
resolver, pero otros serán comunes, tales como los siguientes :
* Ventajas e inconvenientes que se le asignan a cada opción en relación a su

fiabilidad, vida media y mantenimiento
* Posibilidades de ampliación y de aprovechamiento de lo existente en cada caso
* Posibilidades económicas y rentabilidad de la inversión realizada en cada opción
* Ahorro desde el punto de vista de necesidades para su manejo y mantenimiento
Una vez realizado este análisis solo queda adoptar la solución final elegida.
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____________________________________________________________________________________
5 ANÁLISIS DE LOS AUTOMATISMOS
El método de análisis de los automatismos se establece a partir de la naturaleza de las

variables que intervienen en éstos. En los sistemas de automática secuencial, las
variables toman en todo momento un número finito de valores manteniendo dos estados
claramente diferenciados, por lo que su naturaleza es discreta y binaria. Por ello, para
establecer las relaciones funcionales entre las variables intervinientes se toma el
Álgebra de Boole, como ente matemático capaz de definir las leyes que relacionan un
conjunto de variables discretas binarias.
En general, un controlador lógico programable ejecuta unas acciones de control en base

a una función lógica, que resulta de la observación y posterior tratamiento de una serie
de variables.
Con frecuencia los controladores lógicos son sistemas que requieren la memorización
de variables de entrada en forma de estado interno, de manera que se puedan tomar
decisiones lógicas en un instante determinado, en función de secuencias de los valores
de las variables de entrada en el pasado. Por ello disponemos de una serie de variables
provenientes de consignas de mando, lecturas efectuadas por los captadores o bien,
variables de estado. Dichas funciones lógicas pueden ser representadas por un conjunto
de ecuaciones booleanas de la forma :
ST = f1 ( ET . QT )
Q ( T + ∆T ) = f2 ( ET . QT )
Siendo : ET el conjunto de variables de entrada al circuito en el instante T

ST el conjunto de salidas
QT el conjunto de variables internas
Donde la primera ecuación ST representa las salidas del circuito como combinación de
las variables de entrada e internas y Q (T + ∆T ) representa la actualización del estado
interno
5.1 Lógica combinacional
Si ocurre la no existencia de variables de estado, el análisis del automatismo puede ser

tratado según la lógica de circuitos combinacionales, por lo cual el conjunto de
ecuaciones booleanas anteriores queda reducido a la ecuación :
ST = f ( ET )
Por tanto, la salida de un automatismo de lógica combinacional, depende única y
exclusivamente de la combinación de las variables de entrada ( ET )
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____________________________________________________________________________________
5.2 Lógica secuencial
Si la salida del automatismo en un instante determinado, depende de la secuencia de

valores de las variables de entrada en instantes anteriores, es decir, existen variables de
estado, entonces estamos en el caso general descrito por las dos ecuaciones lógicas
enunciadas anteriormente. En este caso, el sistema deberá ser analizado según la lógica
secuencial. Se comprueba que los procesos discretos y continuos, tienen una gran
similitud entre sí. Ambos procesos podrán controlarse mediante el mismo tipo de
sistema de control; es decir, mediante un controlador secuencial. Se pueden indicar
algunas de las características propias de los procesos que se controlan de forma
secuencial :
* El proceso puede descomponerse en una serie de estados que se activarán de

forma secuencial ( variables internas )
* Cada uno de los estados, cuando está activo realiza una serie de acciones sobre los
actuadores ( variables de salida )
* Las señales procedentes de los captadores ( variables de entrada ) controlan la
transición entre estados
* Las variables empleadas en el proceso y sistema de control ( entrada, salida e
internas ), son múltiples y generalmente de tipo discreto, solo toman 2 valores,
activado y desactivado.
En función de como se realice la transición entre estados, los controladores secuenciales
pueden ser de dos tipos :
* Asíncronos
* Síncronos
Los circuitos secuenciales asíncronos son aquellos en los que las variables de entrada
actúan sobre el estado interno del sistema en el mismo instante en que pasan a un
determinado estado, o cambian de estado. Para sistemas de control de relativa sencillez
estos circuitos pueden ser adecuados, no así cuando existan problemas de fenómenos
aleatorios, difícilmente controlables cuando cambia de estado más de una variable de
entrada o de estado interno simultáneamente.
CONTROLADOR
Variables de salida
Variables de entrada SECUENCIAL
Yo...Yn
Xo...Xn ASÍNCRONO
Sensores Sistema Actuadores

Combinacional
Estados
Eo+1...En+1
Células de
Memoria
PROCESO
Estados Eo...En
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
En los controladores síncronos la transición a un estado determinado se produce en

función de las variables de entrada y de la variable asociada al estado anterior. Las
variables de entrada y la variable interna están sincronizadas mediante una señal de reloj
de frecuencia fija, de forma que la transición entre estados solo se produce para un
flanco de la señal de reloj.
Las células de memoria que almacenan las variables de entrada se activan todas, de
forma conjunta con la señal de reloj, permitiendo el paso al circuito combinacional de
las Xn variables; las células que almacenan las variables asociadas a los estados se
activan mediante la señal del contador de forma individual; a cada impulso de la señal
de reloj, el contador se incrementa en una unidad permitiendo el acceso a una sola
célula
Los controladores síncronos y asíncronos descritos podrían construirse empleando

lógica cableada y elementos discretos de tecnologías como electrónica, electricidad o
neumática. El único requisito que tendría que cumplir el controlador sería que el tiempo
que necesita el circuito combinacional para tomar decisiones ( ciclo de trabajo ), en
función de las variables de entrada y estados anteriores, tendría que ser mucho menor
que el tiempo de evolución del proceso.
Variables de
entrada CONTROLADOR SECUENCIAL Variables de salida
SÍNCRONO Yo...Yn
Xo...Xn
Células de
Memoria Sistema
Sensores Actuadores
Lect. paralelo Combinacional
Células de
Memoria
Lect. serie
Reloj Contador
PROCESO
Al emplear lógica cableada, la configuración del circuito combinacional y las

operaciones lógicas que ha de realizar, dependen de la cantidad de variables necesarias
para controlar el proceso ( variables de entrada y salida ) y del número de estados en
que se ha desglosado ( variables internas ). Una modificación del proceso que suponga
una modificación del nº de variables anteriores o en su orden de actuación, significa
diseñar de nuevo el controlador secuencial.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Basándose en el microprocesador puede construirse un controlador secuencial síncrono

cuya configuración es independiente del nº de variables y del orden en que éstas actúan
en el proceso. El circuito combinacional se sustituye por la memoria del programa y la
unidad operativa del microprocesador. La memoria del programa de usuario almacena
las operaciones lógicas y con que variables se han de realizar; la unidad operativa se
encarga de realizarlo: El contador de programa del microprocesador accederá
secuencialmente a las posiciones de memoria de programa de usuario.
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_____________________________________________________________________________________
TEMA 2 : REPRESENTACIÓN DE LOS AUTOMATISMOS
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Representación de los automatismos pág.1
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_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
Toda función lógica puede ser representada gráfica y simbólicamente, dependiendo de

la tecnología utilizada en su implementación. Dejando para un tema posterior la
representación simbólica nemotécnica propia de la lógica programable, la
representación gráfica de la lógica cableada puede ser bien a través de los diagramas de
contactos, si lo que se utiliza es tecnología eléctrica, o bien la representación puede ser a
través de diagramas de funciones lógicas, si lo que se utiliza es la tecnología electrónica
de puertas lógicas.
1 LÓGICA DE CONTACTOS
Se trata de la representación gráfica de esquemas de automatismos eléctricos, en los

cuales, el elemento fundamental es el interruptor electromagnético denominado relé,
junto con pulsadores, interruptores y contactores.
Este método de representación ha tenido profusa difusión entre los automaticistas

eléctricos en la época inmediata anterior, donde los dispositivos automáticos han estado
basados en armarios de relés. Este tipo de representación gráfica se sigue manteniendo
ampliamente por los fabricantes de dispositivos basados en lógica programable,
procurando de esta manera salvar el inconveniente de tener que formar a personal no
expresamente informático en lenguajes evolucionados de alto nivel. Por ello pasamos a
mostrar los elementos fundamentales de la lógica de contactos y la representación
mediante el siguiente cuadro :
FUNCIÓN Y O Complemento
Nemónicos AND OR
Representación
. + X
Booleana
Norma CEI
Norma
& ≥
Francesa
Norma
NEMA
DIN 40713 16
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
1.1 Elementos de entrada
Los elementos de entrada pueden ser pulsadores, interruptores, captadores tales como
finales de carrera, detectores de proximidad, etc. Son los dispositivos físicos mediante
los cuales el automatismo realiza la observación de las variables de entrada. Por tanto,
se debe asociar a dichos elementos las variables de entrada de cuya combinación
resultará una función lógica que activará o no la salida correspondiente.
Las variables de entrada pueden ser clasificadas como :

* Variables de entrada directa
* Variables de entrada inversa
La variable de entrada directa, da un "1" lógico cuando es activada. La variable de

entrada inversa, da un "0" lógico cuando es activada. Se representará pues como una
variable negada. Según donde se realice la observación del automatismo, las variables
de entrada pueden clasificarse como :
* Variable de entrada pura

* Variable de salida realimentada
La variable de entrada pura, proviene de acciones de mando del operador, o bien de la

lectura de los elementos de entrada. La variable de salida realimentada, proviene de la
realimentación de una variable de salida y posterior consideración como variable de
entrada. Esto puede tener lugar en automatismos que deban ser tratados según la lógica
secuencial síncrona o asíncrona.
Norma DIN Norma NEMA Norma CEI
Variable de entrada directa Xo Xo Xo

( normalmente abierta )
Variable de entrada inversa Xo Xo

Xo
( normalmente cerrada )
Yo Yo Yo
Variable de salida
1.2 Elementos de salida

Los elementos de salida deberán ser asociados a las variables de salida de las funciones
lógicas. Casi siempre vendrán implementadas físicamente por el circuito de mando de
un relé o de un contactor
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
1.3 Asociación de elementos

Los diversos elementos bien sean normalmente abiertos o normalmente cerrados,
pueden conectarse de forma asociada formando diversas funciones lógicas
1.3.1 Función lógica O
Se trata de la conexión en paralelo de diversos elementos de entrada
a1
y
a2
a3
y = a1 + a2 + a3
1.3.2 Función lógica Y
Se trata de la conexión en serie de diversos elementos de entrada
a1 a2 a3 y
y = a1 . a2 . a3
1.3.3 Función O lógica de funciones Y
Corresponde a la conexión en paralelo de dos o más ramas en serie
a1 a2 a3
y
a4 a5 a6
y = ( a1 . a2 . a3 ) + ( a4 . a5 . a6 )
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
1.3.4 Función Y lógica de funciones O
Corresponde a la conexión en serie de conjuntos de dos o más ramas en paralelo
a1 a3
a2 a4
y = ( a1 + a2 ) . ( a3 + a4 )
A partir de las funciones básicas enumeradas, se pueden establecer combinaciones entre

ellas de diversa complejidad
2 Lógica de funciones
Los sistemas digitales se caracterizan por funcionar de modo binario, es decir, emplean
dispositivos mediante los cuales solo son posibles dos estados. Por tanto, al transistor
solo le vamos a permitir trabajar en la zona de corte o en la de saturación, nunca en la
zona activa ( ideal para el uso del transistor como amplificador ). Esta naturaleza
biestable ( todo - nada ) o nivel alto - nivel bajo de muchos dispositivos industriales
hace posible tratar su función mediante un cálculo matemático que solo opere con dos
valores "0" y "1"
Existen dos sistemas lógicos distintos :
Lógica positiva : Cuando el estado alto coincide con el "1" lógico y el estado
bajo con el "0" lógico
Lógica negativa : Cuando el estado alto coincide con el "0" lógico y el estado
bajo con el "1" lógico
El desarrollo de los distintos bloques lógicos se puede realizar con elementos de alguna
de las siguientes familias lógicas :
* Familia RTL : Lógica transistor - resistencia

* Familia DTL : Lógica transistor - diodo
* Familia TTL : Lógica transistor - transistor
* Familia ECL : Lógica acoplada por emisor
* Familia C-MOS
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
2.1 Función "O" u "OR" ( Suma lógica )
La función, puerta o dispositivo OR se caracteriza porque proporciona una salida

"1" siempre que sea "1" el estado de al menos una de las variables de entrada, es
decir, realiza la suma lógica
S=A+B
Los símbolos más generalizados para la representación de la función lógica "OR " son :
S=A+B A S=A+B+C
A ≥1 B
B C
La representación de todas las combinaciones posibles de las variables de entrada y su

repercusión en las salidas se expresa mediante una tabla llamada " Tabla de verdad "
Tabla de verdad
A B C S Representación gráfica de una ecuación

0 0 0 0 lógica con todas las combinaciones posibles
0 0 1 1 de sus variables binarias ( 0, 1 ) y el
0 1 0 1 resultado final
0 1 1 1
1 0 0 1 Nº combinaciones = 2n
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
2.2 Función "Y" O "AND" ( Producto lógico )

La función AND se caracteriza porque la salida es "1" solamente cuando todas
las variables de entrada son "1", realiza pues el producto lógico
S=A·B
A S=A·B A S=A·B·C
& B
B C
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
A B C S
0 0 0 0
0 0 1 0
Tabla de verdad 0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
2.3 Función NOT ( Negación, inversión o complemento )
Representa el valor inverso de la variable o función. Gráficamente, se expresa

mediante una rayita o barra colocada encima de la variable o función
Si A = 1, será A = 0
S=A
A A A A
A S
Tabla de verdad 0 1
1 0
2.4.- Función NOR ( NO-O )
Si después de efectuar una operación "OR", realizamos una inversión,

obtendremos la función NO - O o NOR
A S=A+B
S= A+B=A·B ≥1
B
A B S
0 0 1
A S=A+B
Tabla de verdad 0 1 0
1 0 0 B
1 1 0
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
Si después de efectuar una operación AND, realizamos una inversión, obtenemos

la función NO - Y o NAND
S= A·B=A+B
A S=A·B A S=A·B
&
B B
A S=A·B
B
A B S
0 0 1
1 0 1
1 1 0
La salida es "1" cuando las entradas están en distinto estado
S= A⊕B=A·B+A·B
A S=A + B A S=A + B
=1
B B
A B S
0 0 0
1 0 1
1 1 0
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
La salida es "1" cuando las entradas están en el mismo estado
S= A~B=A·B+A·B
A S=A B
B
A B S
0 0 1
1 0 0
1 1 1
Se trata de una puerta lógica de igualdad, lo que quiere decir que su salida siempre
tiene el mismo valor que su entrada. Es utilizada como amplificador digital
S= A
A S A S
A S
Tabla de verdad 0 0
1 1
3 LÓGICA NEUMÁTICA
Las válvulas neumáticas realizan distintas funciones lógicas conectándolas

adecuadamente. Las funciones lógicas más complejas pueden realizarse también
mediante la conexión de varias válvulas
El esquema lógico contiene todos los elementos necesarios y sus líneas para el
funcionamiento de la máquina. En neumática, se indican además, todos los
acoplamientos de aire comprimido ( P ) y sus escapes.
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
3.1 Función "O" u "OR" ( Válvula selectora de circuito )
La válvula selectora de circuito es necesaria cuando desde dos o más puntos de emisión
de señal ha de quedar accionado el mismo proceso.
S=A+B
Los símbolos más generalizados para la representación de la función lógica "OR " son :
S=A+B A S=A+B+C
A ≥1 B
B C
La representación neumática de la función OR es la siguiente :
2 (A)
12 ( X ) 14 ( Y )
A B S
0 0 0
1 0 1
1 1 1
Ejemplo : Mando de un cilindro de simple efecto desde dos puntos diferentes
1.0
2
12 14
1.6
2 2
1.2 1.4
1 3 1 3
No es posible la conexión en paralelo de válvulas para obtener la función "OR", ya que

de no existir la válvula selectora de circuito, al accionar las válvulas 1.2 ó 1.4, el aire
escaparía a través de la purga de la otra válvula.
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
Si se desea llevar varias señales hacia la misma salida, es necesario conectar válvulas
selectoras en paralelo ( ya que siempre existen solo dos entradas por válvula )
Ejemplo : 4 señales e1......e4 han de accionar el mismo proceso
Número necesario de válvulas Nv en una salida S
Nv = Ne - 1 Ne = nº de señales de entrada
Las posibilidades de conexionado de válvulas selectoras que se representan en la

siguiente figura son totalmente equivalentes en cuanto a la lógica. En la práctica sin
embargo, conviene aplicar preferentemente la posibilidad a), ya que aquí las señales de
entrada han de pasar por el mismo número de resistencias ( válvulas ). Una composición
totalmente simétrica sin embargo, sólo es posible con 2, 4, 8, 16 ... etc. señales de
entrada. Se tienen las dos posibilidades de conexión siguientes
Posibilidad A S
2
12 14
2 2
12 14 12 14
e1 e2 e3 e4
Posibilidad B
S
2
12 14
2
12 14
2
12 14
e1 e2 e3 e4
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
3.2 Función "Y" O "AND" ( Válvula de simultaneidad )
La función AND se caracteriza porque la salida es "1" solamente cuando todas

las variables de entrada son "1", realiza pues el producto lógico
S=A·B
A S=A·B A S=A·B·C
& B
B
C
La representación neumática de la función AND es la siguiente
2
12 14
A B S
0 0 0
1 0 0
1 1 1
En neumática existen en principio, 3 posibilidades de realizar la función Y
1ª Posibilidad : Por conexión en serie

S
1.4
1 3
1.2
1 3
Ventajas : Coste más bajo de elementos, solución más económica
Desventajas : En la práctica, a menudo conducciones muy largas entre los órganos de

señal. La señal de la válvula 1.4 no se puede co-utilizar en otras
combinaciones de señales, ya que sólo tiene energía en conexión Y con la
válvula 1.2
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
2ª Posibilidad : Por válvula de simultaneidad
S
2
12 14
1.6
2 2
1.2 1.4
1 3 1 3
Ventajas : Las señales de las válvulas 1.2 y 1.4 pueden co-utilizarse a voluntad en
otras combinaciones de señales, ya que ambos órganos de señal quedan
abastecidos directamente con energía. Ambas líneas de señal pueden
llevarse por el trecho más corto a la válvula de simultaneidad 1.6
Desventajas : El gasto en componentes es mayor que en la 1ª posibilidad. En cuanto a

la energía resulta que en la salida de la válvula de simultaneidad aparece
siempre la señal más débil
3ª Posibilidad : Con válvula de accionamiento neumático de 3/2 vías cerrada en reposo
S
2
1.6 1 3
2 2
1.2 1 3 1.4 1 3
Ventajas : Todas las ventajas de la 2ª posibilidad. Adicionalmente existe aquí la

posibilidad de conectar la señal débil en el empalme 12 y la señal fuerte
en el empalme 1 de la válvula 1.6. Con ello está garantizado que la señal
fuerte aparezca en la salida 2 ( efecto de amplificación )
Desventajas : Mayor gasto de componentes
Cuando en la práctica hace falta una operación Y con más de dos entradas, rige
análogamente lo mismo que en el accionamiento de válvulas selectoras de circuito.
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
Ejemplo : El proceso debe realizarse solamente cuando existan 5 señales e1...e5
El número de válvulas de simultaneidad necesarias resulta ser :
Nv = Ne - 1 = 5-1 = 4 Ne = número de señales de entrada
La siguiente figura muestra las dos posibilidades de conexionado de válvulas de

simultaneidad. También aquí conviene dar la preferencia a la posibilidad a), como en las
válvulas selectoras de circuito.
Posibilidad a
S
2
12 14
2 2
12 14 12 14
2
12 14
e1 e2 e3 e4 e5
Posibilidad b S
2
12 14
2
12 14
2
12 14
2
12 14
e1 e2 e3 e4 e5
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
Ejemplo de función Y : El vástago de un cilindro de doble efecto ha de salir únicamente

en el caso en que se accione un pulsador y al mismo tiempo se disponga de la
información de un estado determinado de la instalación ( por ejemplo presencia de
material ). El retroceso del cilindro se producirá por medio de un final de carrera situado
en la posición final delantera del vástago.
1.3
1.0
4 2
12 14
1.1 1 3
2
12 14
1.6
2 2 2
1.2 1.4 1.3
1 3 1 3 1 3
3.3 Función NO ( Negación, inversión o complemento )
Representa el valor inverso de la variable o función. Gráficamente, se expresa mediante

una rayita o barra colocada encima de la variable o función. En neumática, si se ha de
realizar un proceso cuando la señal de mando tenga valor "0", hace falta una válvula que
emita señal "1" por la salida cuando la señal de mando es "0"
S=A
A A A A
La representación neumática de la función NO es la siguiente :
2
10
A Válvula de 3 vias abierta en reposo
1 3
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
S S
& S = 1, si A = 0 & S=A.B

S = 1, si B = 1 y A = 0
B
A A
Símbolo función NO de Parker Conexionado en inhibición
A S
Tabla de verdad 0 1
1 0
Ejemplo de función NO : Ha de sonar una señal acústica si un dispositivo de protección

no está cerrado.
Bocina 1.0
1.1 2
10
1 3
1.2 2
1 3
La función se obtiene por inversión de la función OR
A S=A+B
S= A+B=A·B ≥1
B
A B S
0 0 1
A S=A+B
1 0 0 B
1 1 0
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
Neumáticamente la función NOR se puede realizar con el siguiente montaje
2
10
1 3
2
12 14
A B
La función se obtiene por inversión de la puerta AND
S= A·B=A+B
A S=A·B A S=A·B
&
B B
A B S
0 0 1
1 0 1
1 1 0
Con elementos neumáticos, la función NAND se realiza con el siguiente montaje

S S
1ª Posibilidad 2ª Posibilidad
2 2
10 10
1 3 1 3
2 2
12 14
A B A
1 3
B
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
La salida es "1" cuando las entradas están en distinto estado
S= A⊕B=A·B+A·B
A S=A + B A S=A + B
=1
B B
A B S
0 0 0
1 0 1
1 1 0
Con elementos neumáticos, la función XOR se realiza con el siguiente montaje

S
2 1 3
12 14
2
10
1 3
2
1 3
A B
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
La salida es "1" cuando las entradas están en el mismo estado
S= A~B=A·B+A·B
A S=A B
B
A B S
0 0 1
1 0 0
1 1 1
Con elementos neumáticos, la función XNOR se puede realizar con el siguiente montaje
2
12 14
2 2
10 10
1 3 1 3
2
12 14
A B
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
La salida siempre tiene el mismo valor que la entrada. Es utilizada como

regenerador
S= A
A S A S
A S
Tabla de verdad 0 0
1 1
En neumática, la función igualdad puede obtenerse, bien con una célula lógica o bien
utilizando una válvula 3/2 vías cerrada en reposo, tal como se indica en la siguiente
figura
2
10
A Válvula de 3 vias cerrada en reposo
1 3
= S=A
( regenerado )
Símbolo función SI de Parker
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
4 IMPLEMENTACIÓN DE FUNCIONES
Se denomina implementar una función, a realizar el circuito que cumpla la ecuación de

dicha función. Obtenida la ecuación lógica de funcionamiento del circuito de mando de
un automatismo, se puede elegir la tecnología a utilizar ( contactos, puertas lógicas,
neumática, hidráulica ), teniendo en cuenta que cada una de estas tecnologías tiene
elementos para realizar las distintas funciones lógicas, pero asimismo, no todas las
funciones pueden realizarse de forma económica con cualquier tecnología. Cada
tecnología posee funciones características que son óptimas desde el punto de vista
económico y tecnológico
4.1 Implementación de funciones lógicas con contactos
Cuando se desea implementar la ecuación de funcionamiento del circuito de mando de

un automatismo con contactores y pulsadores, se deben tener en cuenta las siguientes
normas :
* Cada ecuación se implementará con un contactor o relé
* Las entradas de la ecuación se realizan con contactos ( interruptores,
pulsadores o contactos auxiliares de los contactores )
* Cuando en una ecuación aparece como entrada una salida, dicha entrada se
realiza con un contacto auxiliar del contactor que implementa dicha
ecuación
* Las multiplicaciones de variables en una ecuación equivalen a poner en
serie los elementos que representan dichas variables
* Las sumas de variables en una ecuación equivalen a poner en paralelo los
elementos que componen dicha suma
* Las negaciones de variables en una ecuación equivalen al empleo de
elementos ( pulsadores o contactos ) normalmente cerrados
* Las negaciones de grupos de variables no pueden implementarse
directamente, precisando de la aplicación del álgebra de Boole para su
reducción a variables simples. Ejemplo :
A+B+C=A·B·C
Problema : Implementar, con pulsadores solamente, la siguiente ecuación lógica de un

automatismo :
S=A.B.(C+D)
Solución : Cuando se implementa un circuito sólo con pulsadores, cada una de las
variables de entrada estará representada por un pulsador que, según se
encuentre negada o no, corresponderá a un pulsador normalmente cerrado o
normalmente abierto
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
La implementación del circuito se realiza representando en primer lugar la alimentación.

En serie con ella se representa el circuito equivalente en pulsadores - a la ecuación de
funcionamiento - y, por último, también en serie, el receptor cuya funcionamiento
define la ecuación.
En nuestro caso, tenemos 4 variables de entrada asociadas de la siguiente forma :
• Las variables C y D bajo la forma de suma que se representarán, por tanto,

con dos pulsadores en paralelo. El correspondiente a C será normalmente
cerrado, por encontrarse esta variable negada, mientras que el
correspondiente a D será normalmente abierto
• Las variables A y B bajo la forma de producto en conjunto con el bloque ( C

+ D ) serán representadas por dos pulsadores en serie, en conjunto con el
bloque anterior. El pulsador de A será normalmente cerrado
B
C
Receptor S
A D
Alimentación
4.2 Implementación de funciones con puertas lógicas
A partir de la ecuación de funcionamiento del automatismo, se puede implementar la

función con la utilización de las puertas lógicas ya descritas. Sin embargo, ello
requeriría la disponibilidad de toda la serie de circuitos integrados digitales. De otra
parte, todas las funciones básicas pueden ser sustituidas por las puertas NAND y NOR.
Este aspecto es muy importante dado que casi todos los circuitos tienden a realizarse
mediante este tipo de puertas, con el fin de simplificar el montaje de aquellos problemas
digitales en los que intervienen sumas, productos, negaciones, etc., que supondrían
bastantes tipos de funciones específicas a realizar por un solo elemento que la ejecute,
complicando sobremanera su montaje. Mediante la correcta utilización del teorema de
De Morgan, se puede resolver cualquier ecuación con estas dos funciones.
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
Equivalencias entre puertas lógicas
Función Puertas NAND Puertas NOR
a S a S a S
a
a a
S b S S
b
b
a
a a
S S S
b b
b
a
a
S S
b
b
a
a
S S
b
b
4.2.1 Implementación de funciones con puertas NAND
El proceso es el siguiente :
1.- Una vez obtenida la expresión correspondiente del problema, se realiza a
todo el conjunto una doble inversión o negación
2.- Si en la expresión resultante existe algún producto, las dos negaciones
deben dejarse tal cual. Si por el contrario, es una suma, aplicaremos el
teorema de De Morgan sobre dicha suma
3.- Se continua realizando el proceso anterior hasta la obtención de una función
compuesta exclusivamente por productos negados.
_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________________
Como ejemplo, vamos a realizar la implementación mediante puertas NAND de la

función OR
Función OR ----------- S = a + b
Con puertas NAND :
S = a + b ............ ( 1 ) S = a · b............... ( 2 ) y ( 3 )
que, representado lógicamente, sería la función existente en la tabla de equivalencias
4.2.2 Implementación de funciones con puertas NOR
El proceso es el siguiente :
1.- Una vez obtenida la expresión correspondiente del problema, se realiza a
todo el conjunto una doble inversión o negación
2.- Si en la expresión resultante existe alguna suma, las dos negaciones deben
dejarse tal cual. Si por el contrario, es un producto, aplicaremos el teorema
de De Morgan sobre dicho producto
3.- Se continua realizando el proceso anterior hasta la obtención de una función
compuesta exclusivamente por sumas negadas.
Como ejemplo, vamos a realizar la implementación con puertas NOR de la función Y
Función Y ----------- S = a · b
Con puertas NOR :
S = a + b ............ ( 1 ) S = a · b............... ( 2 ) y ( 3 )
obteniendo la representación lógica mostrada en la tabla de equivalencias de puertas
4.3 Implementación de funciones con elementos neumáticos
Cuando se desea implementar la ecuación de funcionamiento del circuito de mando de

un automatismo con elementos neumáticos, se deben tener en cuenta las siguientes
normas :
* Las entradas de la ecuación se realizan con válvulas distribuidoras ( válvulas

de vías, en sus diversas disposiciones )
* Las multiplicaciones de variables en una ecuación equivalen a poner en

serie los elementos que representan dichas variables. Se puede utilizar : bien
la conexión en serie de válvulas, o bien usar las válvulas de simultaneidad
* Las sumas de variables en una ecuación equivalen a poner en paralelo los

elementos que componen dicha suma. En este caso conviene utilizar las
válvulas selectoras de circuito
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_____________________________________________________________________________________
* Las negaciones de variables en una ecuación equivalen al empleo de

elementos ( válvulas ) normalmente abiertas. Aquí, para realizar la función,
se dispone de : válvulas de vías normalmente abiertas, función NO y
función Inhibición.
* Las negaciones de grupos de variables no pueden implementarse

directamente, precisando de la aplicación del álgebra de Boole para su
reducción a variables simples. Ejemplo :
A+B+C=A·B·C
Problema : Implementar, con elementos neumáticos solamente, la siguiente ecuación

lógica de un automatismo :
S = P1 . I1 + P0
P1 I1 P0
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TEMA 3 : ÁLGEBRA DE BOOLE
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Algebra de Boole pág. 1
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El fin de toda álgebra o sistema matemático es el de representar, mediante una serie de

símbolos y operaciones un grupo de objetos o elementos con el fin de obtener una serie
de ecuaciones escritas en forma simbólica, que mediante su manipulación y/o
simplificación correctas nos den la solución de un sistema con el menor número de
elementos posible, de modo que sea idéntica a la dada.
El filósofo y matemático George Boole desarrolló a mediados del siglo XX un sistema

matemático basado en relaciones lógicas, estableciendo una serie de postulados y
operaciones con la misión de resolver los automatismos o procesos a ejecutar.
La diferencia entre el álgebra convencional y el álgebra de Boole es que esta última está
relacionada con dos operaciones binarias lógicas, como son la suma ( + ) y el producto (
. ) lógicos, y con las variables "0" y "1"; mientras que la convencional necesita de
relaciones cuantitativas, es decir, necesitamos saber si X es mayor que Y por ejemplo.
Basado en estas relaciones lógicas, su álgebra da a todos sus elementos dos únicos
valores ( 0 y 1 ) que son opuestos entre sí.
1 AXIOMAS DEL ÁLGEBRA DE BOOLE
En este punto, se indican todos aquellos postulados o teoremas que relacionan el álgebra
de Boole, apoyándonos en la representación de contactos eléctricos para una mayor
comprensión.
Recordemos que el signo suma (+) en el álgebra de Boole equivale, traducido al álgebra
de contactos eléctricos, a un circuito paralelo, mientras que el signo producto (.)
equivale al circuito serie.
Expresión Contactos
Operación
Booleana eléctricos
a
Suma a+b
b
a b
Producto a.b
Significar que la operación producto se indica generalmente mediante la ausencia de

símbolo entre dos variables.
a · b = ab
También : 1 lógico equivale a contacto cerrado
0 lógico equivale a contacto abierto
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1.1 Postulados y teoremas
1.- Las operaciones suma y producto son conmutativas :
a b
a) a+b=b+a =
b a
a b b a
b) ab = ba =
2.- Ambas operaciones son asociativas :
a) (a+b)+c=a+(b+c)=a+b+c
b) ( ab ) c = a ( bc ) = abc
3.- Ambas operaciones son distributivas :
a a a
a) a + bc = ( a + b ) ( a + c ) =
b c b c
b a b
a
b) a ( b + c ) = ( ab ) + ( ac ) =
c a c
4.- La suma o producto de dos variables iguales equivale a la misma variable
a
a
a) a+a= a =
a
a a a
b) a.a = a =
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
5.- Existe elemento complementario para cada operación :
a
1
a) a+ a=1 =
a
a a 0
b) a.a = 0 =
6.- Ley de absorción
a
a
a) a + ab = a =
a b
a
a a
b) a(a+b)= a =
b
7.- Existen dos elementos neutros, el 0 y el 1, cumpliéndose la propiedad en dos de

los casos, quedando como 1 y 0 lógicos en los otros dos :
a 1 a
a) a.1= a =
a
a
b) a+0= a =
0
a 0 0
c) a.0= 0 =
a 1
d) a+1= 1 =
1
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____________________________________________________________________________________
8.- Para todo elemento del álgebra de Boole se cumple que :
=
a = a
Lo que queda perfectamente aclarado comprobando su tabla de verdad
_ =
a a a
0 1 0
1 0 1
9.- Postulado noveno
a a
a) a+ab=a+b =
a b b
a
a a b
b) a(a+b)= ab =
b
Demostración
a) a+ab=(a+a)(a+b)=1(a+b)=a+b
b) a(a+b)=aa+ab=0+ab=ab
2 TEOREMA DE DE MORGAN
Permite transformar funciones " suma " en funciones " producto " y viceversa.
a) A+B=A·B c) A+B=A·B
b) A·B=A+B d) A·B=A+B
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____________________________________________________________________________________
* La ecuación a) nos demuestra que podemos conseguir una puerta NOR invirtiendo
las entradas de una puerta AND
* La ecuación b) nos demuestra que podemos obtener una puerta NAND invirtiendo
las entradas de una puerta OR
* La ecuación c) nos demuestra que podemos obtener una puerta OR invirtiendo las
entradas de una puerta NAND
* La ecuación d) nos demuestra que podemos obtener una puerta AND invirtiendo
las entradas de una puerta NOR
Los teoremas del álgebra de Boole son demostrables por el método de inducción
completa que consiste en comprobar que la relación entre los elementos que el teorema
define, se cumplen en todos los casos posibles. Para poder realizar esto, se utilizan las
tablas de verdad.
Por ejemplo : Vamos a demostrar la ley de absorción
a+a.b=a
Cuya tabla de verdad es la siguiente :
a b a+a.b a
0 0 0+0.0=0 0
0 1 0+0.1=0 0
1 0 1+1.0=1 1
1 1 1+1.1=1 1
Existen infinidad de teoremas en el álgebra de Boole, tantos como puedan ser

demostrados por el método referido, sin embargo, los indicados anteriormente se
encuentran entre los más importantes por su utilidad.
Por otra parte, siempre que se cumple una ley o teorema en el álgebra de Boole, se
cumple también su forma dual; es decir, la expresión que se obtiene cambiando
solamente las operaciones de suma por las de producto y las de producto por las de
suma. Las formas duales de las leyes y teoremas básicos se indican en la siguiente tabla.
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Nombre de la Ley Forma básica Forma dual
Ley de absorción a+a.b=a A.(a+b)=a
Teorema de De __________ _ _ _ _______ _ _ _

Morgan ( a + b + c + ... ) = a . b . c ... ( a . b . c ... ) = a + b + c + ...
Leyes de _ _ _ _
transposición a.b+a.c=(a+c).(a+b) (a+b).(a+c)=a.c+a.b
_ _ _ _ _ _ _ _
a.b+a.b=(a+b).(a+b) (a+b).(a+b)=a.b+a.b
Leyes varias _ _
a+a.b=a+b a.(a+b)=a.b
_ _ _ _
a+a.b=a+b a.(a+b)=a.b
_ _
a.b+a.b.c=a.b+a.c ( a+b ) . ( a + b + c ) = ( a+b ) . ( a+c)
_ _ _ _
a.b+a.c+b.c=a.b+a.c (a + b) (a + c) (b + c ) = (a + b) (a+ c)
_ _
a.b+a.b=a (a+b).(a+b)=a
a.b+a.c=a.(b+c) (a+b).(a+c)=a+(b.c)
3 FORMAS DE UNA FUNCIÓN BOOLEANA
Una función Booleana se puede expresar de las siguientes formas :
a) Mediante la expresión lógica : F = c + b a
b) Mediante la tabla de verdad. Ejemplo : F ( c, b, a ) = c b + c a
c b A F
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 1
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
c) Mediante los términos canónicos. Se tienen las siguientes estructuras :
* Ecuación con estructura minterms : Esta ecuación está estructurada como

una suma de términos en forma de productos de las diferentes variables que
intervienen en la ecuación. Por ejemplo :
x=abc+abc+abc
* Ecuación con estructura maxterms : Se dispone como un producto de

términos en forma de suma de las diferentes variables que intervienen en la
ecuación. Por ejemplo :
y = ( a + b + c ) . ( a + b + c ) .( a + b + c )
Tanto en una estructura como en la otra, todos los términos han de contener todas las
variables que intervienen en la ecuación
Suele utilizarse también una segunda forma canónica, llamada numérica. Se asigna a
cada término canónico un número decimal que es el equivalente binario que se obtiene
de sustituir las variables según el siguiente criterio :
A las variables que aparecen de forma directa ⇔ 1

A las variables que aparecen de forma negada ⇔ 0
Ejemplo : Supongamos una función F expresada en minterms :
F = c b a + c b a + c b a + c b a = ∑ ( 1, 3, 5, 7 )
3
111
(7)
101
(5)
011
(3)
001
(1)
Si viene expresada en forma de maxterms :
F = ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) = II ( 1, 3, 5, 7 )
3
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
4 CONVERSIÓN ENTRE FORMAS
a) Para pasar de la tabla de verdad a la expresión canónica algebraica en forma de

suma de productos, se parte de la tabla de verdad y, aquellas combinaciones que
hacen "1" la función se toman con el criterio expuesto anteriormente.
c b a F
0 0 0 0
0 0 1 1 ⇒ c.b.a
0 1 0 0
0 1 1 1 ⇒ c.b.a
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 1 ⇒ c.b.a
1 1 1 1 ⇒ c.b.a
luego F = c . b . a + c . b . a + c . b . a + c . b . a = Σ ( 1, 3, 6, 7 )
3
b) Para pasar de la forma canónica algebraica o numérica de minterms a la tabla de

verdad se procede al contrario, poniendo un "1" en las combinaciones
correspondientes a los minitérminos.
c) Para pasar de la tabla de verdad a la expresión canónica algebraica producto de

sumas, se parte de la tabla de verdad y aquellas combinaciones que hacen "0" la
función se toman con el criterio inverso al anterior ( las variables que valgan "0"
se toman directas y las que valgan "1" complementadas.
En el ejemplo anterior :
F = ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) . ( c + b + a ) = II ( 2, 3, 5, 7 )
3
d) Para pasar directamente de una forma canónica de minterms a maxterms y

viceversa, se obtiene la conversión mediante el complemento a 2n-1 de los
términos que no pertenecen a la función, siendo n el número de variables de la
función
Ejemplo : Σ ( 1, 3, 6, 7 ) ----- faltan los términos 0, 2, 4, 5

3
2n-1 = 23 - 1 = 8 - 1 = 7....... 7 - 0 = 7
7-2=5
7-4=3
7-5=2 F = II ( 2, 3, 5, 7 )
3
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
e) Para convertir una expresión no canónica en canónica se procede de la siguiente

manera :
* A los productos que no sean canónicos se les multiplica por la forma directa
y complementada de las variables que faltan
* A las sumas que no sean canónicas se les suma el producto de la forma
directa y complementada de las variables que falten
Ejemplo : Transformar en la forma canónica minterms la siguiente ecuación :
F=a.b.c + a + b.d
Solución : A los productos que no sean canónicos, por faltarles algún término, se
les multiplica por el término
( a + a ), ( b + b ), (c + c ) o ( d + d ), que les falte. Por tanto, la función anterior

se transforma en :
F = a . b . c . ( d + d ) + a . ( b + b ) (c + c ) ( d + d ) + b . d . ( a + a ) . ( c + c )
5 SIMPLIFICACIÓN DE FUNCIONES
Existen dos procedimientos básicos para simplificar las ecuaciones Booleanas :
* Método algebraico
* Métodos tabulares y gráficos
5.1 Método algebraico
Este método consiste en ir aplicando las propiedades del álgebra de Boole hasta
conseguir la reducción total. El criterio más extendido consiste en obtener una
expresión de un sistema cualquiera de las dos formas ya conocidas : como sumas de
productos o como productos de sumas; de forma que tenga el menor número de
términos y de variables, para obtener una expresión que realice exactamente la misma
función planteada en el problema.
Ejemplo : Simplificar la función
F=abcd+abcd+abcd+abcd
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Aplicando los axiomas del álgebra de Boole, obtenemos :
abcd+abcd=abc(d+d)=abc(1)=abc
abcd+abcd=abc (d+d)=abc (1)=abc de donde
F=abc+abc y repitiendo el proceso anterior
abc+abc =ab(c+c)=ab (1)=ab
F=ab
5.2 Métodos tabulares de simplificación
Los métodos más empleados en la simplificación de funciones son :
* Tablas de Karnaugh : Se pueden utilizar para simplificar funciones de dos a

seis variables, aunque habitualmente sólo se emplee para funciones de dos a
cinco variables.
* Tablas de Quine-McCluskey : Se puede emplear en la simplificación de

ecuaciones de cualquier número de variables, pero se suelen utilizar
solamente a partir de cinco variables
5.2.1 Tablas de Karnaugh
Es un método de simplificación de funciones sencillo y rápido de manejar. Se aconseja

no utilizarlo para más de 4-5 variables puesto que entraña más dificultades que ventajas
a la hora de resolverlo.
Para epigrafiar las tablas de Karnaugh se hace uso de un código progresivo,

normalmente se emplea el código Gray. El código Gray se caracteriza porque dos
números consecutivos solo se diferencian en un dígito o bit, lo que no ocurre con el
código binario natural
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Decimal Binario natural Binario Gray

0 000 000
1 001 001
2 010 011
3 011 010
4 100 110
5 101 111
6 110 101
7 111 100
El código binario natural es útil para el cálculo matemático, pero no para ciertas
aplicaciones, por ejemplo para la codificación de las informaciones procedentes de los
transductores analógicos, ya que el retraso de alguno de los bits daría lugar a una
codificación transitoria errónea.
El código Gray es continuo y cíclico porque el último término, como veremos, cumple
la progresividad con el, primero. También es reflexivo porque puede generarse por
reflexión sobre un eje, siendo precisamente la propiedad reflexiva la que utilizaremos
para obtener el código Gray :
Para una sola variable se tiene : 0

1
----------
1
0
Haciendo girar el código anterior sobre el eje "X" y añadiendo " ceros " a la izquierda
de las posiciones antiguas y " unos " a la izquierda de las reflejadas, se tiene el código
para 2 variables :
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 1
0 0 1 0
0 0 0 0 1 1 0
0 0 1 0 1 1 1
0 0 0 1 1 0 1 0 1
0 1 0 1 0 0 1 0 0
---------------- Para 3 variables --------------------------- Para 4 variables -------------------------------
1 1 1 1 0 1 1 0 0
1 0 1 1 1 1 1 0 1
1 0 1 1 1 1 1
1 0 0 1 1 1 0
1 0 1 0
1 0 1 1
1 0 0 1
1 0 0 0
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Siguiendo con el mismo procedimiento se puede obtener el código Gray para cualquier
número de variables
Las tablas de Karnaugh están constituidas por una cuadrícula en forma de encasillado
cuyo número de casillas depende del número de variables que tenga la función a
simplificar. Cada una de las casillas representa las distintas combinaciones de las
variables que puedan existir.
ab
00 01 11 10
cd
a ab
0 1 00 01 11 10 00
b c
0 0 01
1 1 11
10
Para 2 variables Para 3 variables Para 4 variables
Cada una de las casillas que forman la tabla puede representar términos tanto minterms
como maxterms. En la siguiente figura aparece, a modo de ejemplo, la equivalencia de
cada una de las casillas de una tabla de 4 variables expresada en términos minterms y
maxterms
ab
00 01 11 10
cd
00 abcd abcd abcd abcd
Términos Minterms
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
ab 00 01 11 10
cd
00 a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d a+b+c+d
Términos Maxterms
Cuando se vaya a representar una ecuación en forma minterms, se pondrá un "1" en la
casilla correspondiente a cada término. Por el contrario, si se representa en forma
maxterms, colocaremos un "0" en la casilla correspondiente a cada término.
Hay que tener en cuenta, que al representar una ecuación Booleana, ésta tiene que estar
en su forma canónica ( minterms o maxterms ) completa y, por tanto, todos los
términos han de contener todas las variables que intervienen en la función
Simplificación de ecuaciones en tablas de Karnaugh
El principio de simplificación de las tablas se basa en una de las leyes del álgebra de
Boole.
a.b+a.b=a
Como se puede observar en la tabla anterior, todas las casillas contiguas, según los ejes
coordenados, se caracterizan por diferenciarse sólo en una variable, que se encuentra
negada en una de ellas y sin negar en la otra. Esta característica, que se cumple en todas
las tablas, permite aplicar de una forma automática la ley anterior, consiguiendo así
simplificar las casillas contiguas por sus variables comunes
El proceso de simplificación consta de las siguientes etapas :
1º .- Se hace una tabla de 2n celdillas ( siendo n el número de variables de entrada ) y

se epigrafía con el código Gray
2º.- Se numeran los términos de la ecuación y este número de referencia se coloca en

la celdilla cuyo epigrafiado corresponda al término considerado. Cuando se desea
simplificar una función desde su tabla de verdad, no es preciso obtener
previamente la ecuación de la función sin simplificar para seguidamente
representarla en la tabla y proceder a su simplificación. En la práctica, se suele
representar la función, directamente desde la tabla de verdad al mapa de
Karnaugh, sin más que ir colocando los unos o los ceros en las casillas
correspondientes a los valores que toma la función para cada una de las
combinaciones binarias de las variables que forman dicha función
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
3º.- Se enlazan con un bucle los grupos de 2, 4, 8, celdillas ( potencias de 2 ) ocupadas

si son adyacentes no oblicuas. Cada celdilla puede formar parte de más de un
bucle. Se considera que los lados opuestos de la tabla se están tocando como si su
superficie formara un toroide. Se debe procurar conseguir grupos del máximo
número de casillas
4º.- Los términos agrupados por los bucles son simplificables entre sí y cada grupo
dará lugar a un solo término, que se obtiene por la regla siguiente :
Regla : Cada bucle proporciona un término que contiene las variables que no
invierten a lo largo de todo el dominio del bucle. Las variables epigrafiadas
con "0" llevarán la barra de inversión
Ejemplo : Simplificar la siguiente ecuación
S=ABCD+ABCD+ABCD+ABCD+ABCD+ABCD+ABCD
1 2 3 4 5 6 7
ab
00 01 11 10
cd
00 1
01 2
11 3 7
10 4 5 6
El bucle 1-2 proporciona el término :

ABCD
⇒ABC
ABCD
El bucle 3-7-4-5 proporciona el término :

ABCD
ABCD
⇒AC
ABCD
ABCD
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
El bucle 4-6 proporciona el término :

ABCD
⇒BCD
ABCD
Luego el resultado es : S=ABC+BCD+AC
Ejemplo 2 : Dada la tabla de verdad de una función, obtener la ecuación más

simplificada
a b c F
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
Un punto a tener en cuenta al simplificar una función Booleana desde su tabla de verdad
es si debemos representar la ecuación bajo la forma de minterms o maxterms. La norma
práctica consiste en representar la ecuación en la forma canónica que menos términos
tenga en la salida de dicha tabla.
Esta norma no impide que a veces se obtengan ecuaciones más simplificadas

representando la forma canónica que más términos tiene en la tabla de verdad
En este ejemplo, representaremos la forma canónica maxterms por ser la de menos

términos en la tabla de verdad
ab 00 01 11 10
c
0 0 a+b+c
(a+b)
1 0 a+b+c
Siendo la simplificación final de la función F=a+b
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Estados indiferentes
En algunos casos existen combinaciones de variables de entrada que, por razones

tecnológicas o de programa, no se pueden producir, o bien nos encontramos con alguna
salida inhibida aunque exista la combinación de entradas que pueda producirla
A estas combinaciones de entrada que, apareciendo en la tabla de verdad de

funcionamiento del circuito, no producen en la salida ni 0 ni 1, las denominamos
combinaciones indiferentes y se representan en la tabla de verdad mediante los símbolos
X o φ. A su vez estas combinaciones indiferentes dan lugar a términos indiferentes, que
pueden ser representados en las tablas de Karnaugh y se los puede considerar bien
como 0 o como 1, según convenga para la simplificación
Ejemplo : Simplificar por Karnaugh la función definida en la siguiente tabla de verdad
a b C F
0 0 0 X
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 X
Si analizamos la tabla, comprobamos que el número de términos minterms es igual al

número de términos maxterms. En estos casos debe intentar simplificarse por ambos
tipos de ecuaciones y decidir cual de los resultados es el más simplificado.
ab 00 ab 00
01 11 10 01 11 10
c c
0 X 0 X 0 0 0
1 1 1 X 1 1 X
abc a+b+c
abc a+b+c
c c
abc a+b+c
abc a+b+c
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Azares o " Aleas tecnológicas "
Teóricamente la expresión F = A + A = 1 es totalmente cierta, pero en la práctica,

debido a las características de los elementos utilizados en la conmutación, se puede
producir un estado transitorio, conocido por azar o " alea tecnológica ", durante el cual
F=A+A=0
Veamos un ejemplo :
Si materializamos con contactos la función F = A + A , resulta el circuito siguiente :
1 F
Puede verse que, al conmutar A, antes de cerrarse el contacto 2 se abre el contacto 1;

por tanto, existe un pequeño intervalo de tiempo durante la conmutación en el que
F=A+A=0
La duración de este transitorio es del orden de milisegundos en los contactores

eléctricos y del orden de nanosegundos en los elementos electrónicos.
Si el receptor es de respuesta lenta no acusará este fenómeno, sin embargo, el citado

transitorio puede ocasionar el disparo no deseado de un biestable, un contactor, etc.
dando lugar a una maniobra no prevista en el diseño.
La forma de eliminar los azares al simplificar una función por las tablas de Karnaugh,
es añadir a los términos obtenidos de los bucles normales, otros términos derivados de
nuevos bucles que solapen las celdillas adyacentes pertenecientes a bucles normales
distintos. Otra solución si el circuito se materializa con puertas lógicas consiste en
poner un condensador entre la salida del circuito y masa para filtrar los impulsos
transitorios.
Asimismo, existen sensores electromecánicos ( como pulsadores ) que cierran el

contacto abierto antes de abrirse el contacto cerrado.
En expresiones del tipo A A = 0 también cierta, teóricamente, se puede presentar un

fenómeno análogo y su solución es semejante
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
5.2.2 Tablas de Quine-McCluskey
Cuando las ecuaciones tienen 5 o más variables es complicado utilizar las tablas de
Karnaugh, siendo el método de Quine-McCluskey el más idóneo. Consiste este método
en ordenar según el número de "1" que tengan las combinaciones de variables que
cumplen la ecuación. A continuación se buscan las combinaciones que comparadas con
los grupos adyacentes, con un "1" más o menos, difieran solo en una variable, que en
una combinación estará negada y en la otra sin negar, eliminándose la misma. La
función Booleana a simplificar ha de venir expresada bajo la forma minterms.
El proceso de simplificación de ecuaciones se lleva a cabo a través de una serie de

operaciones, obteniéndose las siguientes tablas :
Tabla de agrupamientos base

Tabla de agrupamientos de orden : primero, segundo, tercero, etc.
Tabla reductora final
Para poder comprender el proceso de reducción, veamos un ejemplo. Supongamos que

se desea simplificar la ecuación ( representada en este caso en forma algebraica ) :
X = ABC + ACD + ABCD + ACD
1ª Fase.- Todos los términos de la ecuación lógica han de contener todas las variables
( es decir la ecuación debe representarse en su forma canónica ). Los
términos que carezcan de alguna variable, ésta se incluye realizando la
operación AND del término por la variable directa más la variable negada,
teniendo en cuenta que
(U+U)=1
Al aplicar esta regla en nuestro ejemplo, se obtiene :
X = ABC ( D+D ) + ACD ( B+B ) + ABCD + ACD ( B+B )
X = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD
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2ª Fase : Se determina el " índice " de cada término, siendo dicho índice el número
de variables sin negar, o de valor "1", que contenga el término. Así por ejemplo, el
primer término
ABCD
( 0101 ) tiene de índice 2 y le corresponde el valor decimal de 5,
obteniéndose por este procedimiento la tabla de agrupamientos base, que
representaremos ordenada de menor a mayor por su índice
Término Estado de las Valor decimal Índice

Variables
ABCD 0100 4 1
ABCD 0011 3
ABCD 0101 5 2
ABCD 0110 6
ABCD 0111 7 3
ABCD 1011 11
ABCD 1111 15 4
3ª Fase : Se forma una segunda tabla de agrupamientos de primer orden. Esta tabla
se obtiene combinando los términos expresados en la tabla de
agrupamientos base, siguiendo la siguiente regla : " Los términos a
combinar no difieren entre sí, más que en el estado de una de las variables,
la cual será sustituida por un guión "
Términos combinados Combinación Índice

( valor decimal )
( 4, 5 ) 010-
( 4, 6 ) 01-0 1
( 5, 7 ) 01-1
( 3, 7 ) 0-11
( 3, 11 ) -011 2
( 6, 7 ) 011-
( 7, 15 ) -111
( 11, 15 ) 1-11 3
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4ª Fase : Se forma una nueva tabla de agrupamientos de segundo orden. Las nuevas
combinaciones dispondrán por lo tanto de dos guiones, uno correspondiente
a la lista anterior más el de la nueva variable que cambia de estado en la
nueva tabla. Cuando en una tabla aparecen términos repetidos, se pueden
eliminar, si bien, conservando siempre su procedencia
Términos combinados Combinación Índice

( valor decimal )
( 4, 5 ) , ( 6, 7 ) 01--
( 4, 6 ) , ( 5, 7 ) 01-- ( Se elimina ) 1
( 3, 7 ) , ( 11, 15 ) --11
( 3, 11 ) , ( 7, 15 ) --11 ( Se elimina ) 2
El proceso de reducción debe realizarse hasta que no sea posible realizar

más agrupamientos; obteniéndose en ese momento la tabla reductora final
5ª Fase : Se forma la tabla reductora final con los agrupamientos de orden superior
realizados. Si con ellos no están cubiertos todos los términos de la tabla de
agrupamientos base, se añadirán agrupamientos del orden inmediatamente
inferior, y así sucesivamente, hasta que estén cubiertos todos los términos
A B C D 3 4 5 6 7 11 15
0 1 - - X X X X
- - 1 1 X X X X
La ecuación simplificada se forma mediante la suma lógica de los términos

no eliminados, empleando el convenio de las ecuaciones minterms ( 0 =
variable negada y 1 = variable sin negar ), de manera que todos los términos
de la tabla de agrupamientos base estén incluidos. Por tanto, en nuestro caso
la ecuación final es :
X = AB + CD
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TEMA 4 : GRAFCET
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Grafcet pág. 1
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Grafcet pág. 2
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1 INTRODUCCIÓN
Los métodos de síntesis basados en automatismos vistos en los textos de electrónica

digital son adecuados bajo el punto de vista pedagógico. Sin embargo su adecuación
resulta poco eficaz cuando el número de variables de entrada supera el número de 5 ó 6.
Teniendo en cuenta que en los procesos industriales reales, el número de

entradas/salidas puede ser de varios millares, resulta obvio que deben buscarse métodos
de diseño más eficaces y adecuados para la síntesis de dichos sistemas basados en
automatismos.
En este módulo temático se trata el método de diseño mediante el Diagrama de Mando

Etapa-Transición ( GRAFCET ) ( GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes-
Transitions ), por ser de gran utilidad y creciente implantación en los dispositivos
controladores lógicos programables industriales, si bien resulta igualmente eficaz para
el diseño de automatismos basados en lógica cableada.
2 EL GRAFCET
Se trata de un método de análisis y diseño de los sistemas basados en automatismos,

derivado de las Redes de Petri y desarrollado por la Asociación Francesa para la
Cibernética, Economía y Técnica ( AFCET ) y por la también francesa Agencia para el
Desarrollo de la Producción Automatizada. La norma francesa UTE NF C030-190
precisa los principios del Grafcet y codifica sus símbolos. La norma alemana DIN
40719 propone un lenguaje gráfico idéntico en sus principios pero ligeramente diferente
en su forma. El Grafcet fue homologado en el año 1988 por la Comisión Electrotécnica
Internacional ( Norma IEC 848 ).
Una de las características a destacar en los automatismos, sobre todo en los dedicados al
control de medianos y grandes procesos industriales, es el elevado número de variables
de entrada que en ellos intervienen. A consecuencia de ello, los métodos clásicos de
análisis vistos tradicionalmente en la electrónica digital se muestran inadecuados para
su tratamiento, ya que la intervención de más de 5 ó 6 variables de entrada complica
sobremanera su resolución.
En los Controladores Lógicos Programables, y en general en la implementación de

dispositivos basados en lógica programada no resulta ya rentable buscar una ley de
mando con un número mínimo de "puertas lógicas". El coste de dicha búsqueda excede
al de la memoria disponible en el dispositivo programable, ya que ésta experimenta
abaratamientos constantes debidos a los altos niveles de integración alcanzados con los
avances tecnológicos en la microelectrónica.
El Grafcet no busca la minimización de las funciones lógicas que representan la

dinámica del sistema, bien al contrario, su poder radica precisamente en que impone
una metodología rigurosa y jerarquizada de solución en los problemas, evitando así las
incoherencias, los bloqueos o los conflictos durante el funcionamiento del automatismo.
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Grafcet pág. 3
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Habría que destacar además en este método ciertas cualidades tales como :
* Claridad
* Legibilidad
* Presentación sintética
2.1 Principios básicos
El Grafcet es un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se

pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y
que informaciones las provocan.
Accesible tanto para el usuario como para el diseñador, facilita la comunicación y el

diálogo entre las personas implicadas en el automatismo, tanto en el momento del
análisis del proceso a automatizar, como posteriormente en el mantenimiento y
reparación de averías.
El Grafcet es independiente de las técnicas secuenciales " todo o nada ", neumática,
eléctrica o electrónica, cableadas o programadas, pudiendo utilizarse para realizar el
automatismo de mando, pero la utilización de secuenciadores, por una parte, y de
autómatas programables por otra, permite una transcripción directa del diagrama
funcional.
Entre sus principales características podemos destacar que :
* Ofrece una metodología de programación estructurada " top-down " ( de forma

descendente ) que permite el desarrollo conceptual de los general a lo particular
* Introduce un concepto de "tarea " de forma jerarquizada
El proceso se descompone en etapas, que se activarán unas después de otras. A una

etapa se asocian una o varias acciones. Estas acciones no son efectivas más que en la
etapa que es activa.
Una etapa se activa si la etapa precedente está activa y si la condición lógica o

receptividad asociada a la transición de etapa se verifica.
El cumplimiento de esta transición provoca la activación de la etapa siguiente y la

desactivación de la etapa anterior
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Grafcet pág. 4
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Ejemplo :
Acción asociada
a la etapa 1
Etapa 1 1 Traspaso de pieza
sv Condición de transición
2 Descenso pieza
d Condición de transición
3 Subida prensa
m
Con el fin de definir el cuaderno de cargas de un equipo, el Grafcet se utiliza en 2
niveles
Nivel 1 Permite comprender lo que debe hacer el automatismo, de cara a las

diferentes situaciones que puedan presentarse
Nivel 2 Estando hecha la elección tecnológica, establece la descripción de las
precisiones necesarias para la realización práctica del equipo
El ejemplo que se da a continuación muestra la ayuda aportada a lo largo del estudio por
el empleo del Grafcet : El Grafcet del ciclo se va determinando a medida que se eligen
las tecnologías a emplear ( accionadores, captadores, preaccionadores, etc. )
evolucionando del Grafcet funcional al Grafcet de mando
Marcado
Alimentació
0
Pulsador marcha
Pieza
1 Alimenta
Pieza
li d
Marcar Retorno
2 alimentació
Pieza marcada y final retorno alimentador
Retorno
3
marcado
Final del retorno de marcado
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Grafcet pág. 5
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1.- Desde el pliego de condiciones, el Grafcet determina el ciclo ordenando las

funciones a realizar, estando estas últimas expresadas de forma literal
b0
b1
a0 A+ a1
A
B+
Pieza
1 A+
a1
2 B+ A-
b1 a0
3 B-
b0
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Grafcet pág. 6
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2.- Escogidos los accionadores ( cilindros A y B ), el Grafcet utiliza entonces los

símbolos de movimientos ( A+, A-,...) y las referencias de los captadores de fin de
carrera ( a0, a1,...)
b+ B
b0
a+ a-
b1
b-
a0 a1
Pieza
0
m
1 a+ 1 a+
a1 a1
2 b+ a- 2 b+ a-
b1 a0 b1 a0
3 b- 3 b-
b0 b0 m
3.- Escogidos los preaccionadores ( 4.- Finalmente, comprobando que

distribuidores biestables en este caso pueden mantenerse los retornos de
)el Grafcet determina entonces las los cilindros, se utiliza la última
señales emitidas ( a+, a-...) o etapa 3, como etapa inicial,
recibidas (a0, a1,..) por la suprimiendo así la etapa 0
parte de mando
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Grafcet pág. 7
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3 DEFINICIÓN DE CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRÁFICOS

ASOCIADOS
3.1 Etapa
Se define a la Etapa como la situación del sistema en la cual todo o una parte del órgano
de mando es invariante con respecto a las entradas/salidas del sistema automatizado.
Una etapa corresponde a un periodo de funcionamiento del automatismo de mando,

durante el cual, en espera de la satisfacción de una receptividad, las acciones
engendradas y la receptividad del sistema no varían.
La receptividad representa la facultad para el automatismo, de distinguir entre todas las

informaciones que le llegan, únicamente aquellas que deben modificar su
comportamiento en un instante dado.
Durante el desarrollo del proceso, las Etapas se activan unas después de otras. Entre
estas etapas, la primera se activa inicialmente al principio del funcionamiento.
Gráficamente la Etapa, se representa por un cuadrado que se numera en su interior,

dando de esta manera una secuencialidad a las etapas representadas. Igualmente, la
numeración puede representarse por la letra E con un número como subíndice. En
ambos casos el número indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet. Para
distinguir el comienzo del Grafcet, la primera etapa ( etapa de inicialización ) se
representa con un " doble cuadrado "
2 E
2
Representación de
0 E0
Representación de etapas iniciales
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Grafcet pág. 8
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3.2 ACCIÓN ASOCIADA
La acción o acciones elementales a realizar durante la etapa en el sistema, vienen

indicadas mediante las etiquetas, que son rectángulos conectados a las etapas y situados
a la derecha de las mismas.
10 Abrir válvula 5 A+ B-
Estas acciones elementales, pueden ser clasificadas como sigue :
* Reales : Se trata de acciones concretas que se producen en el automatismo,

tales como abrir/cerrar una válvula, arrancar/parar un motor, etc. A su
vez se clasifican en :
Internas : Son acciones que se producen en el interior del dispositivo

de control, tales como temporizaciones, conteos etc.
Fin de descenso
3 CICLO 1
TEMPORIZACIÓN
Fin temporización
Externas : Se producen sobre el proceso en sí
4 ACTIVAR PARAR
MOTOR 1 MOTOR 2
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Grafcet pág. 9
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* Virtuales : No se realiza ninguna acción sobre el sistema. Suelen utilizarse

como situaciones de espera a que se produzcan determinados
eventos ( activación de determinadas señales ) que permitan la
evolución del proceso. En estas etapas la etiqueta está vacía o
sin etiqueta.
mac
1 A derecha 11 B Derecha
b d
2 A Izquierda 12 B Izquierda
a c
3 Espera 13 Espera
E3 . E13
Cuando se realizan dos secuencias simultáneas, es posible que el

tiempo que cada una de estas secuencias tarda en realizarse sea
distinto, en función del número de tareas asociadas a las etapas,
de cuando se activen las condiciones de transición, etc. Para
finalizar dos secuencias simultáneas es necesario que las etapas
últimas de cada una de ellas estén activas; una o las dos pueden
ser etapas de espera para que la secuencia más rápida aguarde el
final de la secuencia más lenta.
* Incondicionales: Son acciones que se producen con sólo quedar activadas las
etapas correspondientes
4 ACTIVAR
MOTOR 1
P
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Grafcet pág. 10
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Estas acciones pueden ser activas mientras la etapa esté activa o

pueden activarse en una etapa y desactivarse en otra posterior
4 ACTIVAR
MOTOR 1
10 PARAR
MOTOR 1
* Condicionales : Son aquéllas que requieren el cumplimiento de una condición

adicional a la propia activación de la etapa correspondiente.
Estas condiciones suplementarias se anotan al lado de un trazo
vertical encima de la acción
d T / 0 / 5 seg
34 ABRIR VÁLVULA 1
35
La válvula 1 se abrirá si la etapa 34 está activa y han

transcurrido 5 seg. desde que se activó el temporizador T0
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Grafcet pág. 11
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3.3 Transición y receptividad
El concepto de Transición se asocia a la barrera existente entre dos etapas consecutivas

y cuyo franqueamiento hace posible la evolución lógica del sistema. A toda transición le
corresponde una receptividad, que es la condición lógica necesaria para que se produzca
el franqueamiento, si bien éste se producirá siempre que además, la etapa precedente
esté activa. La condición lógica viene expresada mediante una función lógica booleana.
Si se verifica la receptividad, estando activada la etapa precedente, entonces se realiza

la transición, y se produce la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la
etapa precedente.
Las receptividades se pueden expresar bajo diferentes formas :
* Captadores, fin de carrera

* Valor de contador ( C = 20 )
* Temperatura ( 800 º C )
* Nivel de velocidad ( 1000 r.p.m. )
* Fin de una temporización
* Resultado de una comparación ( >, <, = )
* etc.
2 Activar
CT ( condición de transición )
Condición de transición
3 Parar motor asociada a la etapa
posterior
En la figura anterior hay dos etapas y una condición de transición entre ellas. Para que
el proceso evolucione de la etapa 2 a la etapa 3, es necesario que la etapa 2 esté activa y
además que se cumpla la activación de la condición de transición ( CT ); entonces se
produce la activación de la etapa 3 y la desactivación de la etapa 2.
La condición de transición CT está siempre asociada a la etapa posterior, en este caso a

la 3.
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Grafcet pág. 12
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La condición de transición puede ser una o varias variables de las que intervienen en el
proceso. Se emplea la lógica positiva, pudiendo tomar 2 valores CT = 1 y CT = 0
Ejemplo :
6 ACTIVAR CINTA 1
CT
7 ETAPA DE ESPERA
Condición de Expresión La activación de la etapa 7 se produce

Transición
Señal "1" CT = A cuando A ( f.d.c por ejemplo ) está activo
__
Señal "0" CT = A cuando el f.d.c A está inactivo
Por tiempo CT = T / 3 / 10 s. cuando hayan transcurrido 10 segundos
desde que se activó el temporizador 3
__ Si las variables A y F1 están activas y la
Varias variables CT = A B F1 variable B está inactiva
Incondicional CT = 1 Al activarse la etapa 6
Flanco descendente CT = A⇓ Cuando la señal A pasa de "1" a "0"
Flanco ascendente CT = A ⇑ Cuando la señal A pasa de "0" a "1"
3.4 Arco
Un arco es un segmento de recta que une

una Transición con una Etapa o viceversa,
pero nunca entre elementos homónimos
entre sí. 10
CT
11
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Grafcet pág. 13
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3.5 Trazos paralelos
Se utilizan para representar a varias etapas cuya evolución está condicionada por una
misma transición
17 18
ab+c
19 20
4 CONDICIONES EVOLUTIVAS
La dinámica evolutiva del Grafcet viene dada por un conjunto de reglas :
* El proceso se descompone en etapas, que serán activadas de forma secuencial
* La etapa de inicialización se activa de forma incondicional antes de que se inicie

el ciclo del Grafcet. Un ciclo está formado por todas las etapas posteriores a la
etapa inicial
* Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones solo están activas
cuando la etapa está activa
* Un etapa se hace activa cuando la precedente lo está y la condición de transición

entre ambas etapas ha sido activada
* La activación de una condición de transición implica la activación de la etapa

siguiente y la desactivación de la precedente
5 ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
Consisten en una serie de estructuras que dotan al Grafcet de una gran capacidad de
representación gráfica de los automatismos. A grandes rasgos pueden ser clasificadas en
estructuras básicas y lógicas. Las básicas atienden a conceptos tales como
secuencialidad y paralelismo y permiten realizar el análisis del sistema mediante su
descomposición en subprocesos. Las estructuras lógicas atienden a conceptos de
concatenación entre sí de las anteriores estructuras
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Grafcet pág. 14
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5.1 Estructuras básicas
Secuencia única
Una secuencia única está compuesta de un conjunto de etapas que van siendo activadas
una tras otra, sin interacción con ninguna otra estructura
En la secuencia única, a cada etapa le sigue una sola transición y cada transición es
validada por una sola etapa.
La secuencia se dice que está activa, si una de sus etapas lo está. Se dice que está
inactiva si todas sus etapas lo están
Secuencias paralelas
Se denominan secuencias
paralelas al conjunto de
secuencias únicas que son activadas
de forma simultánea por una misma
transición. Después de la activación
de las distintas secuencias su
evolución se produce de forma
independiente
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Grafcet pág. 15
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5.2 Estructuras lógicas
Las operaciones lógicas OR y AND son ampliamente utilizadas en la estructura gráfica

del Grafcet, por ello pasamos seguidamente a realizar un análisis de las mismas
Divergencia en OR
La Etapa n pasa a ser activa si estando activa la etapa n-1 se satisface la Receptividad de
la Transición a
La Etapa n+1 pasa a ser activa si, estando activa la Etapa n-1 se satisface la
Receptividad de la Transición b
n- 1
a b
n n+1
Esta estructura lógica nos permite optar por secuencias alternativas cuando la
implementación del automatismo así lo requiera
Convergencia en OR
La Etapa n pasa a ser activa, si estando activa la Etapa n-1 se satisface la Receptividad
de la Transición c, o si estando activa la Etapa n-2 se satisface la Receptividad de la
Transición d
n- 1 n- 2
c d
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Grafcet pág. 16
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Posibilidades de utilización de estas estructuras
Un Grafcet está constituido generalmente por varias secuencias, es decir, de varios

grupos de etapas a ejecutar unas después de otras y a menudo es necesario efectuar una
selección exclusiva de una de estas secuencias
x y z
6 Acción A 8 Acción C 9
a c f
7 Acción G 10 Acción D
11 Acción E
En la ramificación formada por la elección de la secuencia a realizar, las diferentes

transiciones corresponden a las receptividades x, y, z siendo validadas simultáneamente
por la misma etapa 5, pudiendo ejecutarse simultáneamente. En la práctica, a menudo se
adoptan estas receptividades como exclusivas. Se pueden introducir prioridades
igualmente
12 12
ab ab a ab
13 16 13 16
Receptividades exclusivas. Si a y b se Prioridad a la receptividad a. La

presentan a la vez, no podrá realizarse prioridad dada a la transición 12-13
ninguna transición a partir de la etapa 12 permite ejecutar ésta si a y b se
presentan a la vez
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Grafcet pág. 17
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Divergencia en AND
Las etapas n+1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa la etapa n se satisface la
receptividad de la transición F
n+1 n+2
Esta estructura hace posible el disparo simultáneo de dos o más secuencias paralelas
Convergencia en AND
La etapa n pasa al estado activo, si estando las etapas n-1 y n-2 activas, se satisface la
receptividad de la transición F
n- 1 n- 2
Mediante esta estructura se hace posible la convergencia de dos o más secuencias

paralelas
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Grafcet pág. 18
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Saltos condicionales. Retención de secuencia
El salto condicional es una ramificación que permite saltar una o varias etapas si las
acciones a realizar no son útiles, mientras que la retención de secuencia permite, al
contrario, efectuar una o varias veces la misma secuencia en tanto que una condición
fijada no se ha obtenido
12 Acción E 16 Acción K
K
F F
13 Acción G 17 Acción L
G L
14 Acción H 18 Acción M
M
H M
15 Acción J 19 Acción P
En el Grafcet de la figura se producirá En el Grafcet de la figura, se producirá

un salto de la etapa 12 a la etapa 15 si una retención de la secuencia de etapas
la receptividad representada por la 17, 18, mientras se mantenga el valor
variable F es F = 0. Si F=1 se prosigue de la variable M en M=0
la secuencia 13, 14, 15
Repetición de secuencias. Concepto de macroetapa
Un conjunto de etapas cuya aparición puede repetirse en varias ocasiones a lo largo del
diagrama Grafcet, puede ser representado a través de un rectángulo con bordes
verticales de doble trazo y conteniendo los números de la etapa inicial y final. De esta
forma solo habrá que detallar de manera explícita la secuencia una sola vez
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Grafcet pág. 19
____________________________________________________________________________________
6 15- 20
9 15- 20
10
5.3 SITUACIONES ESPECIALES
Se tratan en este apartado, algunos modos de representación normalizada Grafcet de

situaciones especiales de evolución de los sistemas, también la forma de escritura de
acciones asociadas de naturaleza interna. Algunas de especial interés son :
Evoluciones simultáneas
Acciones y receptividades temporizadas
Transiciones temporizadas
Acciones mantenidas
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Grafcet pág. 20
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5.3.1 Evoluciones simultáneas
Una de las reglas del Grafcet indica que varias transiciones simultáneamente
franqueables son franqueadas simultáneamente.
Esta regla de franqueamineto simultáneo permite descomponer un diagrama Grafcet en

varios diagramas asegurando de forma rigurosa sus interconexiones. Ello debe
conseguirse, haciendo intervenir en las receptividades los estados activos de las etapas,
de tal forma que el estado activo de la etapa " n " será representado mediante " En " y el
estado inactivo mediante " En " negado.
Esta regla, permite particularmente, el franqueamiento simultáneo de transiciones

validadas por etapas situadas en diagramas separados, excluyendo de esta forma,
posibles ambigüedades en cuanto al franqueamiento de la transición 6 antes que la
transición 14 o viceversa ( ver figura )
6 14
T6 · E14 T14 · E6
7 15
5.3.2 Acciones y receptividades temporizadas
Este tipo de acciones y receptividades temporizadas son de uso frecuente. En el caso de

acciones temporizadas, se trata de acciones de carácter virtual, pero también pueden ser
un caso particular de las acciones condicionales. La indicación de la temporización se
realiza por :
t/n/q
donde t representa la temporización

n representa la etapa en que tiene lugar
q representa el tiempo en segundos
Su representación puede realizarse de forma que se considere la ejecución de la acción

asociada durante la temporización o a partir de la temporización
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Grafcet pág. 21
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E8
Acción A si t / 8 / 10 A
8
Acción B si t / 8 / 15 10 s
B
15 s
5.3.3 Transiciones temporizadas
Su representación se realiza de idéntica forma a lo expuesto anteriormente en las

acciones temporizadas. de tal forma que en el diagrama de la figura, la etapa nº 9 se
activará transcurridos 5 segundos desde la activación de la etapa nº 8
8
Etapa 8
t/8/5s
9 Etapa 9
5 seg
5.3.4 Acción mantenida
Se estudia el tratamiento a realizar con acciones cuya ejecución ha de prolongarse

durante dos o más etapas consecutivas. A este respecto pueden contemplarse mediante
dos modalidades de representación :
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Grafcet pág. 22
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a) Efecto mantenido por acciones continuas no memorizadas
En este caso, la acción a mantener se repetirá en cada una de las etapas afectadas lo
cual, asegura la continuidad de la operación asociada
Etapa 8
8 Acción A
Etapa 9
T8
9 Acción A Acción B Acción A
Acción B
b) Efecto mantenido por acción memorizada
En este caso, las acciones se precisarán en las etapas de comienzo y final del efecto
mantenido, tal y como se refleja en la figura
Etapa 10
10 Acción A = 1
T10 Etapa 30
11
Acción A =1
T11
Acción A = 0
30 Acción A = 0
Acción A
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Grafcet pág. 23
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6 IMPLEMENTACIÓN DE UN AUTOMATISMO A TRAVÉS DEL

GRAFCET
La implementación de un automatismo mediante lógica programada o cableada, a partir

del Grafcet se realizará teniendo en cuenta las siguientes consideraciones :
El Diagrama Grafcet, nos permite realizar una división del funcionamiento del
automatismo por Etapas, y en cada una de ellas se ejecutarán, por lo general, una o más
acciones asociadas.
El concepto de etapa se asociará al de una memoria binaria, que puede estar activa o
inactiva según dicha memoria esté en estado lógico "1" o "0". Cuando la memoria se
encuentre en estado lógico "1" se ejecutarán todas las acciones asociadas de carácter
incondicional. Las acciones condicionales, deberán ejecutarse cuando además del
estado lógico "1" de la memoria, se encuentre en estado lógico "1" la condición
asociada.
La interacción de las diferentes etapas y la receptividad asociada a cada una de ellas se

realiza a través del denominado módulo secuenciador de etapas.
6.1 Módulo secuenciador de etapa
La relación funcional existente entre etapas contiguas queda establecida por lo que se
denomina el módulo secuenciador de etapa, que podemos definir como el elemento
tecnológico capaz de interaccionar con su/s etapa/s anterior/es y posterior/es.
El módulo secuenciador de etapa es un concepto funcional pero también tecnológico, ya

que existen en el mercado módulos secuenciadores de diversa naturaleza : eléctricos,
neumáticos etc. Dicho módulo secuenciador, básicamente está formado por una
memoria binaria ( biestable o relé de enclavamiento ),a cuya entrada de activación se
conecta una puerta AND con tantas entradas como número de etapas deban activar la
citada etapa, más otra entrada para conectar la receptividad asociada. En su entrada de
desactivación lleva conectada una puerta OR, con tantas entradas como etapas cuya
activación debe provocar la desactivación de la primera
Entradas de
activación &
Memoria
Salida
binaria
Entradas de ≥1
desactivación
Módulo secuenciador de etapa
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Grafcet pág. 24
____________________________________________________________________________________
Su descripción gráfica se muestra en la siguiente figura, y contribuirá a clarificar la

dinámica inter-etapas
Salida módulo n-1 Salida n

Módulo
Transición n-1 Secuenciador Activación módulo n+1
Reset módulo n+1 n

A reset módulo n-1
& S
Tn- 2
En- 1 Salida
R
& S
Tn- 1
En Salida
R
& S
Tn
En+1 Salida
R
El citado elemento tecnológico, en el supuesto de una secuencia única, posee tres

entradas y una salida y el objeto de cada una de ellas para un módulo de etapa de orden
n, es respectivamente :
1ª Entrada : Se utiliza para hacer activable la etapa n, a través de la señal

proveniente de la salida de la etapa n-1
2ª Entrada : Se utiliza para efectuar la activación de la etapa y la señal de

activación proviene del franqueamiento de la transición n-1
3ª Entrada : Se utiliza para la puesta a cero ( Reset ) de la Etapa n, y la señal

proviene de la salida realimentada de la Etapa n+1
1ª Salida : Se utiliza para que realice tres funciones distintas y simultáneas que
son :
* Hacer activable la etapa n+1

* Desactivar la etapa n-1
* Ejecutar la orden de mando prevista
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Grafcet pág. 25
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El módulo secuenciador de etapa de orden n se hace activable por el módulo n-1 y se

hace activo por el franqueamiento de la transición. Su paso al estado activo hace
activable al módulo n+1 y desactiva al módulo n-1.
En la siguiente figura se muestra la implementación física de un módulo secuenciador

de etapa mediante un biestable RS. A la entrada SET se conecta una puerta Y, y a ella
se conecta la salida y receptividad de E ( n-1 ) y T ( n-1 ) respectivamente. A su entrada
RESET se conecta la salida de la etapa ( n+1 )
& S Salida
≥1 R
6.2 Obtención de las funciones lógicas a partir del diagrama GRAFCET
A partir de cada Etapa de un diagrama GRAFCET, deben obtenerse dos tipos diferentes
de funciones lógicas :
* Función lógica de activación / desactivación de la etapa correspondiente
* Funciones lógicas de activación de las operaciones de mando
La función lógica de activación / desactivación es única por etapa. Sin embargo el

número de funciones lógicas de operación de mando, depende de la cantidad de
acciones asociadas a cada etapa.
6.2.1 Ecuación de activación / desactivación
La ecuación de activación / desactivación asociada a cada una de las etapas del

diagrama Grafcet tiene la siguiente expresión :
__
Y=R(S+Y)
donde :
Y es la salida ( estado de la etapa )
R es la condición de desactivación
S es la condición de activación
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Grafcet pág. 26
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La expresión concreta de R y S, dependerá de la estructura básica y lógica del diagrama

GRAFCET. En general pueden ser funciones OR y AND donde intervienen las
variables representativas de Etapas y Transiciones.
Las condiciones de activación de una etapa En, viene dada por la función lógica :
__
En = En + 1 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
__
En = En - 1 . Tn - 1 + En + 1 En
En la cual, para una secuencia única de etapas se relaciona la activación de la etapa En,
en función de la etapa anterior, la etapa posterior y la receptividad asociada
En- 1
T
n- 1
En
Tn
En+1
La etapa En se activará, si estando la etapa En-1 activada y la En+1 desactivada se

satisface la transición Tn-1. Después permanecerá activada hasta que la En+1 se active.
6.2.2 Ecuaciones de activación de operaciones de mando
El número de ecuaciones de activación de operaciones de mando, depende del número

de acciones asociadas a cada etapa ( número de variables de salida ). Su expresión
dependerá del carácter condicional o incondicional de éstas. Para una mejor
comprensión de lo expuesto en los apartados anteriores, veamos un ejemplo.
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Grafcet pág. 27
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Ejemplo : Sea el Grafcet de la siguiente figura, donde vamos a proceder a la

obtención y clasificación del total de funciones lógicas a generar por el citado diagrama.
T4
5 Acción A Acción B Acción C
T5
m
6 Acción D Acción F
T6
7 Acción G Acción H
T7
En la etapa nº 5 tenemos 3 acciones asociadas de carácter incondicional representadas

por las variables de salida A, B, y C respectivamente. En la etapa nº 6 tenemos
asociadas dos acciones, una incondicional D, y otra de carácter condicional F. En la
etapa nº 7 dos acciones asociadas la G y la H.
Por tanto, las funciones lógicas a generar son :
Funciones lógicas de la etapa nº 5 :

__
E5 = E6 ( E4 . T4 + E5 ) Activación de la etapa
A = E5
B = E5
C = E5

__
D = E6
F = m . E6

__
G = E7
H = E7
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Grafcet pág. 28
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En la siguiente figura se ha realizado la implementación de las ecuaciones lógicas

generadas, mediante el lenguaje de programación de diagrama de contactos.
E6 E4 T4
E5
E5
E5 Ecuaciones asociadas
A a Etapa nº 5
E5
B
E5
C
E7 E5 T5
E6
E6
Ecuaciones asociadas
E6
D a Etapa nº 6
E6 m
F
E8 E6 T6
E7
E7
Ecuaciones asociadas
E7
G a Etapa nº 7
E7
H
Como se ha podido comprobar la obtención de las funciones lógicas resulta de gran

facilidad, si bien su obtención a partir de las distintas estructuras lógicas, bucles, saltos
y macroetapas conlleva mayor dificultad, por ello pasamos a detallar su obtención a
partir de las estructuras referidas anteriormente.
6.3 Funciones lógicas de activación / desactivación y estructuras lógicas
La obtención de las funciones lógicas de activación / desactivación de las etapas,

cuando no se trata de una estructura simple de secuencia única, requiere de cierta
reflexión teniendo en cuenta la estructuración de las distintas etapas a través de las
diversas estructuras lógicas. Seguidamente pasamos a realizar su análisis
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Grafcet pág. 29
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63.1 Divergencia en OR
La estructura lógica de Divergencia en OR, requiere que en las condiciones de

desactivación de la etapa divergente se reflejen las diversas etapas que,
alternativamente, pueden producir la desactivación de la primera.
a b
n+1 n+2
__ __
Reset prioritario En = En + 1 En + 2 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
__ __
Set prioritario En = En - 1 . Tn - 1 + En En + 1 En + 2
63.2 Convergencia en OR
La estructura lógica de Convergencia en OR, en lo que respecta a la etapa de

convergencia, su condición de activación debe tener en cuenta las posibles etapas
anteriores que alternativamente, pueden provocar la activación de dicha etapa.
n- 1 n- 2
c d
__
Reset prioritario En = En + 1 ( En - 1 . c + En - 2 . d + En )
__
Set prioritario En = En - 1 . c + En - 2 . d + En En + 1
____________________________________________________________________________________
Grafcet pág. 30
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63.3 Divergencia en AND
En una estructura de Divergencia en AND, tendremos que tener en cuenta en la función

lógica asociada a la etapa a partir de la cual se produce la divergencia, el número de
etapas posteriores que intervienen en su condición de desactivación.
Tn
n+1 n+2
__ __
Reset prioritario En = En + 1 En + 2 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
__ __
Set prioritario En = En - 1 . Tn - 1 + En + 1 En + 2 En
63.4 Convergencia en AND
Finalmente, en la estructura de Convergencia en AND, deberá tenerse en cuenta en la

etapa de convergencia, en las condiciones de activación de su función lógica, las etapas
cuya activación simultánea deberá provocar la activación posterior de dicha etapa.
n-1 n-2
__
Reset prioritario En = En + 1 ( En - 1 . En - 2 . F + En )
__
Set prioritario En = En - 1 . En - 2 F + En En + 1
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Grafcet pág. 31
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7 CICLOS DE EJECUCIÓN : TIPOS
Dependiendo de las características de funcionamiento del automatismo, éste requerirá

distintas modalidades de ejecución de ciclo Por ello atendiendo a diversos criterios los
ciclos pueden clasificarse como sigue :
* Marcha ciclo a ciclo

* Marcha automática / Parada de ciclo
* Marcha automática / Marcha ciclo a ciclo
* Marcha de verificación en el orden del ciclo
7.1 Marcha ciclo a ciclo
Cada ciclo se ejecuta

ACI = Arranque de ciclo
automáticamente, pero
necesita la 0 CI = Condiciones iniciales
intervención del
operador ( arranque ACI · CI
de ciclo ) para poder
ejecutar el ciclo 1
siguiente
CICLO
Tn
Un accionamiento ACI = Arranque de ciclo

permanente del
0 CI = Condiciones iniciales
arranque de ciclo (
ACI ) produce la
ACI · CI
repetición de los
ciclos
1
En este caso el ciclo
se ejecuta una sola
vez aunque el CICLO
operador mantenga
presente la
información de n
arranque. Es necesario
accionar de nuevo el Tn · ACI
arranque de ciclo (
ACI ) para volver a iniciar el ciclo
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Grafcet pág. 32
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7.3 Marcha automática / Parada de ciclo
En esta modalidad, el ciclo se repetirá indefinidamente tras su arranque, hasta que se

active una señal de parada tras lo cual, el ciclo en curso acabará su ejecución y se
detendrá.
0
10
E20 . CI
ACI . pcl . CI
1
20 Marcha automática
CICLO pcl
Tn ACI = Arranque de ciclo
CI = Condiciones iniciales
pcl = Parada del ciclo
7.4 Marcha automática / Marcha ciclo a ciclo
El operador puede elegir por medio de un conmutador entre dos tipos de marcha. El
ciclo se inicia por una acción ( arranque de ciclo ). El posterior bloqueo se ejecuta en
función de la posición del conmutador.
auto ciclo a ciclo
ACI . CI
CICLO
n ACI = Arranque de ciclo

Tn . auto
Tn . ciclo a ciclo
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Grafcet pág. 33
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7.5 Marcha de verificación en el orden del ciclo
Esta marcha etapa por etapa, tiene como fin verificar la conformidad del desarrollo del
ciclo teniendo en cuenta todas las condiciones reales de una marcha de producción,
efectuándose el desarrollo bajo el control permanente del operador
a
0
ACI . CI . a
a
1
T1 . a ACI = Arranque de ciclo

a
a = pulsador avance 1 paso
T2 . a
a
n
Tn . a
Esta disposición tiene el inconveniente de que se hace difícil la manipulación en los

movimientos rápidos ( posible evolución de varias etapas según el tiempo de pulsado
del botón )
8 TRATAMIENTO DE ALARMAS Y EMERGENCIAS
La tendencia actual en lo que respecta a los dispositivos de control basados en lógica

programada, es que una gran parte del cuerpo de programa implementado en el mismo
esté dedicado al objetivo de garantizar un buen comportamiento del sistema en el caso
de situaciones imprevistas, averías, emergencias etc. Con ello deben asegurarse niveles
adecuados de seguridad para los operadores humanos al cargo de los sistemas, cuando
no de las propias instalaciones industriales cuya reparación puede suponer la dedicación
de grandes recursos económicos.
En lo que respecta al tratamiento de alarmas y situaciones de emergencia, es

conveniente su clasificación a partir de criterios de implementación tecnológica de los
sistemas a tratar. Por ello las alarmas deben ser clasificadas como :
* Alarmas locales
* Alarmas generales.
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Grafcet pág. 34
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Las alarmas locales, sólo afectarán parcialmente al sistema, de forma que su efecto sólo
debe repercutir sobre un conjunto delimitado de dispositivos tecnológicos o subsistema
en concreto. Por el contrario, las alarmas generales afectarán a la totalidad del sistema y
por lo general van a disponer de prioridad frente a las locales anteriormente citadas.
Tanto las alarmas locales como las generales, pueden ser implementadas mediante la
colocación de una nueva variable en las condiciones de desactivación de la función
lógica activadora / desactivadora de una Etapa.
__ __ __
En = Zp . Zt .En + 1 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
Donde Zp representa a una alarma de carácter local y Zt a una alarma de carácter total.
Obviamente la variable representativa de la alarma de carácter total tendrá presencia en
la totalidad de las ecuaciones de activación de etapas del diagrama funcional. No así la
variable representativa de la alarma local, cuya aparición se restringe a un conjunto
determinado de ecuaciones de activación.
Existe otro criterio para el tratamiento de las alarmas. Este consiste en la intervención
de las variables representativas de alarmas en las receptividades asociadas a cada
transición. Ello permite de forma relativamente fácil, hacer evolucionar el sistema a
determinadas situaciones de parada o espera ante situaciones de emergencia. De forma
rigurosa, las variables de alarma deberían aparecer en cada una de las etapas del
Grafcet, y tener prevista cada una de las situaciones de seguridad en función del tramo
en ejecución y de los niveles de seguridad solicitados.
Algunos autores, desaconsejan el tratamiento de las paradas de emergencia como una

información de entrada más, puesto que argumentan que ello es contrario al propio
espíritu de " emergencia ".
La posible formalización del comportamiento de los sistemas frente a situaciones de

emergencia se podría sintetizar mediante los siguientes criterios :
U Sin secuencia de emergencia

U Con secuencia de emergencia
8.1 Sin secuencia de emergencia
Ante una situación de alarma, el sistema se limita a detener su evolución y suspende las
operaciones básicas asociadas a la etapa donde se produce la suspensión. Además,
pueden establecerse a partir de este criterio diversas variantes. Dos de ellas serían :
* Congelación del automatismo

* Inhibición de acciones
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Grafcet pág. 35
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En la modalidad de congelación del automatismo, la señal de alarma participa en cada

una de las receptividades asociadas a las transiciones, de forma que su activación
impide la puesta a "1" de la receptividad y también la evolución del sistema. Cuando la
señal de alarma desaparece, el sistema puede continuar su evolución a partir de la etapa
donde se produjo el paro.
En- 1
Tn- 1 . Zt
En
Tn . Zt
En+1
Tn+1 . Zt
Obsérvese que en este caso, las acciones asociadas a las etapas pueden permanecer
activas, los movimientos iniciados continúan, lo que puede resultar peligroso en sí
mismo o por consiguiente bloqueo en la evolución.
En la modalidad de inhibición de acciones, aparición de la señal de alarma, no detiene

directamente la evolución del automatismo, sino que inhibe a las propias acciones
asociadas a las etapas
Zt
En-1 A
Tn-1
Zt
En B
Tn
Zt
En+1 C
Tn+1
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Grafcet pág. 36
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En este caso debe estudiarse detenidamente el gobierno de los accionadores según el

tipo de acción deseada en caso de parada de emergencia. Por ejemplo :
Para distribuidores que gobiernan cilindros

* Control monoestable, si se desea retornar a una posición determinada
* Control biestable, si se desea parar al finalizar el movimiento
* Distribuidor de tres posiciones, si se desea una detención en ese lugar
Para contactores que gobiernan motores

* Control monoestable
* Cableado incorporando dispositivos de seguridad
También podemos realizar una

combinación de ambas opciones Zt
En-1 A
Tn-1 Zt
Zt
En B
Tn Zt
Zt
En+1 C
Tn+1 Zt
8.2 Con secuencia de emergencia
En este caso la evolución del

En-1 sistema deriva hacia una secuencia
de emergencia ante la activación
de la señal de alarma prevista de
Tn-1 Zt Zt antemano, cuya naturaleza estará
lógicamente condicionada por
En aspectos de implementación
tecnológica. En la figura se ofrece
un ejemplo de representación de
Tn Zt Zt
un diagrama Grafcet de esta
En+ opción de tratamiento de
emergencia
Tn+ Zt Zt
Secuencia de
emergencia
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Grafcet pág. 37
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TEMA 5 : APLICACIÓN DE LA TEORÍA BINODAL
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Teoría Binodal pág. 1
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1 INTRODUCCIÓN
La aplicación de la " Teoría Binodal " a los procesos de síntesis de sistemas

secuenciales asíncronos y sincronizados proporciona un método rápido e intuitivo en el
que sin perder en ningún momento la imagen global del sistema tratado, y a través de un
gráfico representativo de la dinámica del sistema, se obtienen las ecuaciones lógicas que
rigen el comportamiento del sistema.
En la síntesis de sistemas asíncronos ( que evolucionan sin precisar el control de una

señal de reloj ), resulta sencillo evitar las transiciones críticas y los deslizamientos de
secuencia, ya que el " grafo de secuencia " contiene todas las evoluciones internas del
sistema y, por tanto, las anomalías citadas pueden ser eliminadas a medida que se vaya
construyendo el grafo.
2 CONCEPTOS BINODALES BÁSICOS
El planteamiento de la teoría binodal se inicia con la definición de " binodo " y "
multinodo ", y con la descripción de un diagrama designado con el nombre de " grafo de
secuencia ". A partir de las definiciones de estas estructuras, se deducen los teoremas
binodales, que permiten obtener las ecuaciones de salida de cualquier binodo,
resultando además dichas ecuaciones simplificadas en la mayoría de los casos, o
pendientes de una mínima y directa simplificación
2.1 Definición general de binodo. Variables de acción
Se dice que un dispositivo cualquiera posee estructura de binodo, cuando únicamente

puede encontrarse en dos situaciones ( representadas por B yB ), pasando de la una a la
otra, por efecto de unas variables de acción ( v.d.a. ), independientemente de que el
efecto de dichas variables quede o no memorizado al desaparecer éstas.
Se distinguen dos tipos fundamentales de binodos :
Binodo " bi "

Binodo " mono " o " monodo ".
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2.2 Binodo " mono " o " monodo ". Gráfico representativo
Se denomina así a todo aquel binodo que necesita la presencia de una, al menos, de las
variables de acción ( v.d.a. ) creadoras Mr ( r = 1, 2,....n ) y la ausencia de todas las
v.d.a. negadoras Pu ( u = 1, 2, ... m ) para sostener una de sus dos situaciones ( B ), a la
que se denomina situación principal
B Monodo Activo
B Monodo desactivo
P1 Pu Pm
M1
Mr B
Mn
Como se puede observar en el grafo, la situación principal ( B ) existirá cuando estando

presente alguna de las v.d.a. ( Mr ), no exista ninguna de las v.d.a ( Pu ). Es decir, el
efecto de las v.d.a. anulatorias o negadoras de la situación ( B ) tiene prioridad sobre el
de las v.d.a. creadoras de dicha situación, en el supuesto de que variables de ambos
grupos actúen simultáneamente.
2.2.1 Obtención de la ecuación lógica del binodo mono
La ecuación lógica de un binodo mono se obtiene multiplicando a la suma de las

variables de acción creadoras las inversas de las variables de acción negadoras
B = ( M1 + M2 + ..... + Mn ) · P1 · P2 · ....Pm
El monodo carece de memoria puesto que es una estructura combinacional, y

únicamente aparecerá en los grafos como elemento accesorio de alguna salida de binodo
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____________________________________________________________________________________
2.3 Binodo " bi ". Grafo de secuencia representativo
Se denomina binodo "bi" a todo aquel binodo que se mantiene en la situación en la que
se encuentra aunque desaparezca la v.d.a. que la originó, siempre y cuando no exista
otra v.d.a de efecto contrario que la haga vascular a la situación opuesta
En este caso, no hay prioridad de unas v.d.a sobre otras ( creadoras o negadoras ). La
prioridad dependerá de cual de los dos teoremas del binodo "bi" utilicemos para obtener
las ecuaciones lógicas
El grafo de secuencia del binodo "bi " puede expresarse de la forma que se indica
v.d.a. creadoras
B v.d.a. negadoras B
2.4 Teoremas del binodo " bi "
1º Teorema ( prioridad de la v.d.a. negadora )
La ecuación lógica de salida de una situación cualquiera de un binodo, independiente o

integrado en un multinodo, se halla sumando a la propia situación, las v.d.a. que la
crean, y multiplicando este resultado por las inversas de las v.d.a. que hacen conmutar
al binodo a la situación complementaria de la considerada.
n m
B ( t ) = [ ( B + Σ Mr ) · Π Pu ]
( t - τ)
r=1 u=1
donde Σ y Π son el sumatorio y el productorio booleano respectivamente, t el instante

considerado y τ el tiempo de conmutación del binodo en cuestión.
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____________________________________________________________________________________
Aplicando el teorema enunciado al grafo de secuencia del binodo "bi" se obtiene la

ecuación lógica siguiente :
v.d.a. creadoras ( A )
B v.d.a. negadoras ( C ) B
B=(B+A).C
2º Teorema ( prioridad de la v.d.a. creadora )
La ecuación lógica de salida de una situación cualquiera de un binodo independiente o

integrado en un multinodo se halla, multiplicando la propia situación binodal por las
inversas de las variables que la niegan y sumando las v.d.a. que la crean
m n
B ( t ) = [ ( B · Π Pu ) + Σ Mr ]
( t -τ )
u=1 r=1
Las ecuaciones obtenidas para una situación binodal mediante los dos teoremas, son
equivalentes, aunque tienen distinta estructura, siempre que se verifique la hipótesis de
no simultaneidad de v.d.a. de efectos antagónicos.
En los casos en que se admita la simultaneidad de v.d.a. antagónicas, se demuestra que

el 1º teorema proporciona una ecuación lógica que da prioridad al efecto de las v.d.a. de
borrado sobre las de creación de la situación, en tanto que el segundo teorema da
prioridad a las v.d.a creadoras de la situación. No obstante, debe quedar claro que por
medio de condicionantes en el grafo de secuencia puede imponérsele a cualquiera de los
dos enunciados del teorema binodal la prioridad que se desee; es decir, cualquiera de los
dos teoremas responde a las exigencias de los condicionantes de prioridad introducidos
en el grafo de secuencia. Así pues, las ecuaciones lógicas, una vez simplificadas serán
idénticas.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Ejemplo.- En el binodo de la figura se ha dado, por medio del condicionante M̅ ,

prioridad a la v.d.a. M sobre P en el caso de que exista simultaneidad :
A P.M A
Aplicando el 1º teorema y simplificando la ecuación obtenida, resulta :
A=(A+M)·P·M=(A+M)·(P+M)=A·P+A·M+M·P+M=A·P+M
Aplicando el 2º teorema y simplificando la ecuación obtenida, resulta :
A=A·P·M+M=A·(P+M)+M=A·P+A·M+M=A·P+M
2.5 Multinodo. Grafo de secuencia
Bajo la denominación de multinodo se incluye a toda estructura constituida por varios

binodos influenciados entre sí
Como consecuencia aparecerán numerosas situaciones que a su vez podrán actuar como
v.d.a o bien como condicionantes de otras v.d.a de los diferentes binodos. Nos
encontraremos pues, con v.d.a internas, externas, temporizadas, diferenciadas, etc., así
como compuestas; es decir, en forma de expresiones booleanas de varias variables
simples.
Cada una de las múltiples situaciones parciales del multinodo pueden proporcionar al
exterior, de forma simultánea, una acción física que se denomina salida
En la siguiente figura, se muestra, a modo de ejemplo, el grafo de secuencia de un

multinodo, el cual nos proporciona una visión global y dinámica de todas las
evoluciones del programa operacional que representa.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
P3
M N Q.B
(S+T).B A (F.C).A B R
P1 P2
A B
Se observa que este multinodo está constituido por dos binodos "bi" y un "monodo"
La situación A es creada por la v.d.a M, o bien por la booleana ( S + T ), pero

condicionada esta última a la existencia de B̅ , es decir, tiene que valer "1" la
expresión ( S + T ) · B̅. La situación complementaria de A, o sea A̅, será creada por la
acción de P1
A = [ ( A + M + ( S + T ) · B ] · P1
La situación B es creada por la acción de la variable N, o por la booleana F·C

condicionada a la existencia de A, y será borrada, es decir, su complementaria B̅, por la
acción de la variable P2
B = ( B + N + F · C · A ) · P2
La situación R será creada por Q condicionada a B, y borrada por P3
R = Q · B · P3
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
2.6 Condicionantes parciales y generales
Tomemos como ejemplo el siguiente ejercicio :
Se desea gobernar dos relés R1 y R2, de tal forma que R1 pueda actuar con
independencia de R2; pero que R2 sólo pueda excitarse cuando R1 esté excitado, si
bien, una vez excitado R2 pueda seguir existiendo aunque desaparezca R1.
La activación del relé R1 se hará por un impulso eléctrico proporcionado por un

pulsador M1, y la activación de R2 por un pulsador M2. La desactivación de ambos
relés se producirá por un impulso eléctrico en P1 y P2 respectivamente
M1 M2 . R1
R1 R2
P1 P2
R1 R2
Ecuaciones lógicas
R1 = ( R1 + M1 ) · P1
R2 = ( R2 + M2 · R1 ) · P2
El enunciado del ejercicio nos indica que la situación R2 debe ser creada por la v.d.a.
M2, pero condicionada a la existencia de R1, si bien, una vez creada dicha situación R2,
debe persistir aunque desaparezca R1. En estos casos decimos que R1 es un
condicionante parcial, porque sólo condiciona la creación, pero no la persistencia,
de R2
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
En algunos automatismos es necesario que el condicionante sea general; es decir, que

condicione la creación y la persistencia. Para expresar en el grafo de secuencia esta
exigencia, se coloca el condicionante general ( enmarcado en un pequeño cuadrado ) al
lado de la situación condicionada, y al hallar la ecuación lógica de la situación citada se
pondrá este condicionante como factor general. El condicionante general tiene por si
solo un efecto anulatorio, pero no creador; es una autorización.
Así, si en el ejercicio anterior se hubiese exigido que la situación R2 estuviera

condicionada en todo momento a la existencia de R1, haríamos el grafo de secuencia
siguiente :
R1
M1 M2
R1 R2
P1 P2
R1 R2
Ecuaciones lógicas
R1 = ( R1 + M1 ) · P1
R2 = ( R2 + M2 ) · P2 · R1
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Para poder abordar el diseño de los automatismos secuenciales por el método binodal,
es necesario tener en cuenta una serie de conceptos, que a continuación se definen :
3.1 Variables de acción ( v.d.a )
Es toda información, en expresión simple o booleana, exterior o interior al sistema que

puede provocar una evolución de éste
3.2 Estados de acción ( e. d. a. )
Denominamos estados de acción ( e.d.a ) a cada una de las combinaciones binarias que
se pueden presentar en las variables externas de entrada a un automatismo, provocando
una transición de éste
Entre cada dos estados de acción operativos pueden existir uno o varios estados de
acción transitorios
3.2.1 Estados de acción idénticos
Son aquéllos ( e.d.a ) cuyas variables constituyentes se encuentran en el mismo valor

binario o nivel lógico
3.2.1.1 Estados de acción idénticos y compatibles
Dos e.d.a idénticos serán compatibles, y por tanto no necesitarán ser discriminados en
los siguientes casos :
a.- Cuando crean siempre y únicamente las mismas situaciones binodales

b.- Cuando la situación binodal creada por uno de ellos es condicionante para la
operatividad del otro; generalmente estos e.d.a aparecen consecutivos en el grafo
de secuencia
c.- Cuando las situaciones creadas por ellos no sean antagónicas, y además se cumpla
que los intervalos de existencia de dichas situaciones sean mayores que los
intervalos existentes entre los citados estados idénticos, incluido el e.d.a límite del
intervalo
Los e.d.a. idénticos compatibles se unen mediante una linea de trazos, excluyendo a los
transitorios con sus adyacentes, por ser siempre compatibles
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
3.2.1.2 Estados de acción idénticos e incompatibles
Decimos que dos e.d.a idénticos son incompatibles cuando no cumplen ninguna de las
condiciones a), b) y c) anteriormente expresadas.
A efectos prácticos para determinar la compatibilidad o incompatibilidad de e.d.a.

idénticos, aplicaremos las reglas establecidas por F. Ojeda, que establecen la
incompatibilidad de dos e.d.a. idénticos cuando :
* Las situaciones creadas por ellos sean antagónicas, o cuando
* Una al menos de las situaciones binodales generadas por cualquiera de dichos

estados no exista en el instante de la actuación del otro estado idéntico
Estos estados necesitan, siempre, ser discriminados, pues de lo contrario se podrían

producir saltos de secuencia, acciones antagónicas, ciclos parásitos, etc.
En estos casos, es necesario recurrir a la intersección de otras variables con la variable

de acción correspondiente. Las citadas variables condicionantes pueden ser otras
variables externas ( captadores de información ) ó variables internas ( situaciones
binodales ) , pero en muchas ocasiones será necesaria la intersección de nuevas
variables, que denominaremos "variables auxiliares"
3.2.3 Estados de acción no idénticos e incompatibles
Son aquéllos en que la misma v.d.a. da lugar a situaciones binodales distintas. Estos
necesitan ser discriminados, de la misma forma que los e.d.a. idénticos
Los e.d.a. incompatibles e unen mediante una linea continua
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____________________________________________________________________________________
4 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE NO

PRESENTAN ESTADOS IDÉNTICOS INCOMPATIBLES
A continuación se diseña un automatismo concreto, con el objeto de aclarar los

conceptos expuestos, así como aclarar la forma de realizar el grafo de secuencia y la
obtención de las ecuaciones lógicas
Ejercicio :
Proyectar el circuito de mando para un móvil que se desliza sobre un husillo movido
por un motor con doble sentido de giro. El motor es gobernado por dos contactores Rd y
Ri que lo conexionan para que gire en sentido derecha o izquierda, respectivamente
CONDICIONES :
a) Al pulsar Md entrará el contactor Rd; entonces el móvil se desplaza hacia la

derecha, y al llegar al final de carrera Fd se para, regresando seguidamente hacia
Fi, donde permanecerá en reposo hasta una nueva orden de Md
b) Al pulsar un botón de emergencia P, se parará el móvil en cualquier posición en

que se encuentre, y podrá reanudar la marcha hacia la derecha si se pulsa Md, o
hacia la izquierda si se pulsa Mi. En cualquiera de los dos casos se parará al final
del ciclo; es decir, al llegar el móvil al final de carrera Fi
Ri Rd HUSILLO
MOTOR
Fi Fd
Md P Mi
El grafo de secuencia debe ser una expresión gráfica fiel del programa del automatismo
propuesto. El proceso para la realización del grafo de secuencia es el siguiente :
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____________________________________________________________________________________
1) Se van dibujando las situaciones binodales en el orden en que se deben ir creando,

según la secuencia impuesta por el programa del automatismo propuesto
2) Se escriben los e.d.a. En primer lugar se anota el e.d.a. de comienzo del ciclo; es
decir, los niveles lógicos ( 1 o 0 ) de los captadores de información en el momento
de comienzo del ciclo. A partir del e.d.a de comienzo de ciclo se van obteniendo
los siguientes, simplemente cambiando el nivel lógico de las variables que han
conmutado. Deben incluirse los e.d.a transitorios si son diferentes del estado de
acción operativo adyacente
3) Se identifican los estados idénticos y si son compatibles se les une mediante una
línea de trazos, excluyendo a los transitorios entre sí y a los transitorios con sus
adyacentes, por ser siempre compatibles. Si son incompatibles, se les une con una
línea continua
4) Se observa si alguna misma v.d.a da lugar a situaciones binodales distintas, si es

así, se unen sus e.d.a con una línea continua
Ri Rd
Mi Ri
Md Fd Fi
Rd Ri
P P
Rd
Md 1 * * * 0
Fd 0 0 1 * 0
Fi 1 * 0 0 1
( 1 ) ( 1' ) (2) ( 2' ) (3)
En consecuencia :
Los estados de acción operativos son : ( 1 ), ( 2 ) y ( 3 )
Dentro de las variables externas que constituyen un estado de acción, no se

considera el pulsador de paro P ni el de marcha Mi, ya que no tienen un
comportamiento regular dentro del automatismo; dependen de la voluntad del
operario
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____________________________________________________________________________________
Con el asterisco se indica que Md puede estar o no pulsado, depende del operario;
siempre consideraremos el caso más desfavorable, que pueda estar o no pulsado; a
excepción del último e.d.a., en que se considerará que es cero, con el fin de que se
acabe el ciclo, ya que en caso de estar pulsado de nuevo Md volvería de nuevo a
empezar el proceso. En los estados transitorios ( 1' ) y ( 2' ) hemos indicado con
asteriscos el estado de los contactos Fi y Fd, pues podría ocurrir que el operario
dejara de pulsar justo antes de abrirse cualquiera de los contactos anteriores; con
lo que los asteriscos permiten contemplar todas las situaciones posibles
No hemos indicado el estado transitorio ( 3' ) porque es análogo al estado de

acción ( 3 ) y corresponde al estado inicial del automatismo antes de pulsar el
botón de marcha Md. Todos los estados transitorios son compatibles entre sí por
ser inoperantes. También son compatibles con los dos e.d.a operativos adyacentes
( si son idénticos ) puesto que la identidad de un transitorio con el e.d.a. operativo
adyacente anterior no haría más que confirmar el efecto de éste y si la identidad es
con el e.d.a. operativo adyacente posterior significaría que se había llegado a él,
es decir, no se trataría realmente de un transitorio.
Los estados ( 1' ) y ( 2' ) aunque son idénticos son compatibles por ser transitorios
Los estados ( 1' ) y ( 3 ) son compatibles ya que la situación binodal R̅i creada por
( 3 ) existe en el momento en que aparece el ( 1' )
Es conveniente, una vez realizado el grafo de secuencia y detectadas las

incompatibilidades, si las hubiera, repasar los e.d.a observando si se da la
coexistencia de variables negadoras en los e.d.a. correspondientes a las creadoras,
en el caso de aplicar el primer teorema ( prioridad de las negadoras ); o de
variables creadoras en los e.d.a correspondientes a las negadoras, en el caso de
aplicar el 2º teorema ( prioridad de las creadoras ). Ya que en el primer caso no se
podría crear la situación binodal y en el segundo no se podría negar.
OBTENCIÓN DE LAS ECUACIONES LÓGICAS
Rd = ( Rd + Md · Fi ) · Fd · P · Ri
Por el 1º teorema
Ri = ( Ri + Mi + Fd ) · Fi · P · Rd
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5 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE

PRESENTAN ESTADOS IDÉNTICOS INCOMPATIBLES
Los e.d.a idénticos sabemos que pueden ser compatibles o incompatibles; estos últimos
deben ser discriminados si no se desean saltos de secuencia. Para ello se recurre a la
intersección de la v.d.a creadora con otras variables. Estas variables pueden ser externas
( captadores de información ) o internas ( situaciones binodales ), pero en muchas
ocasiones será necesaria la intervención de nuevas variables, que se denominan "
variables auxiliares "
5.1 Automatismos con variable auxiliar
Ejemplo : El grafo de la figura representa un automatismo que va a permitir aclarar los

conceptos indicados para diseñar un automatismo con variable auxiliar
X X
acM d dP b bQ a aR c
P P Q Q R R S S
a 1 1 1 0 0 1 1 1
b 0 0 0 1 1 0 0 0
c 1 0 0 0 0 0 0 1
d 0 1 1 1 1 1 1 0
M 1 0 0 0 0 0 0 0
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)
Estudio de compatibilidad
Los e.d.a ( 2 ) y ( 3 ), son idénticos y compatibles, por el caso b

Los e.d.a. ( 2 ) y ( 6 ), son idénticos y compatibles, por el caso c
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____________________________________________________________________________________
N.I.E.E.S.B N.I.E.E.A.I S. Antag.

2-6 P' 7 > 4 Compatible No
6-2 R' 7 > 5 Compatible No
2-7 P' 7 > 5 Compatible No
7-2 S 1 < 3 Incompatibl Si
e
3-6 Q 1 < 3 Incompatibl Si
e
6-3 R' 7 > 5 Compatible No
3-7 Q 1 < 4 Incompatibl Si
e
7-3 S 1 < 4 Incompatibl Si
e
Los e.d.a ( 2 ) y ( 7 ), son idénticos e incompatibles, por el caso c: observemos que los
intervalos entre S y S̅ son menores que entre los estados ( 7 ) y ( 2 ). Los e.d.a ( 3 ) y ( 6
) son idénticos e incompatibles, por el apartado c. Observemos que los intervalos entre
Q y Q̅ son menores que los intervalos entre los estados ( 3 ) y ( 6 )
Los e.d.a ( 3 ) y ( 7 ) son idénticos e incompatibles por al apartado c. Observemos que

los intervalos entre Q y Q̅ son menores que los intervalos entre los estados ( 3 ) y ( 7 ).
Igualmente, los intervalos entre S y S̅ son menores que los intervalos entre los estados (
7)y(3)
Para eliminar las incompatibilidades existentes entre e.d.a idénticos, se introducen las
variables necesarias , de manera que la creación corte todos los lazos, y la desactivación
sea fuera de los lazos
5.2 Variables auxiliares
La discriminación de e.d.a incompatibles se puede realizar, algunas veces, por

condicionamiento a variables internas ( situaciones binodales ), pero normalmente es
necesario introducir nuevas variables condicionadoras, llamadas " variables auxiliares ".
Estas variables se introducen en el grafo de secuencia y se mantienen memorizadas
durante un cierto intervalo del ciclo secuencial
5.3 Variables directivas
Se llaman " variables directivas " a aquellas que en el momento de aparecer dan lugar a
una nueva situación binodal. Estas variables pueden ser simples o booleanas
" Las variables directivas han de tomarse siempre para la obtención de las
ecuaciones lógicas ", porque son las que determinan el momento de creación de las
situaciones binodales. Las restantes variables que junto con la directiva constituyen un
e.d.a. son solamente " condicionantes " del efecto de dicha variable directiva y
únicamente serán necesarias, algunas de ellas, en aquellos casos que la variable
directiva exista ( aunque no sea como directiva ) varias veces en un mismo ciclo y
necesita ser discriminado su efecto en los distintos momentos de la secuencia.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
5.4 Discriminación de estados de acción incompatibles
La discriminación de e.d.a. idénticos incompatibles se consigue introduciendo en el

grafo de secuencia las variables auxiliares. Una variable auxiliar será creada por alguna
de las variables directivas o situaciones binodales existentes en uno de los intervalos del
ciclo que separan los e.d.a. incompatibles, y será borrada ( creada su complementaria )
por alguna variable directiva o situación binodal existente en el otro intervalo que
separa a los citados e.d.a.
Las variables auxiliares tiene carácter binario ( X, X̅ ); por tanto, una sola variable
auxiliar puede discriminar dos o más e.d.a. incompatibles; bastará para ello que unos
e.d.a. queden en el intervalo del dominio de X, y los correspondientes incompatibles, en
el intervalo del dominio de X̅
El número de variables auxiliares necesarias para discriminar todos los e.d.a.

incompatibles, y la determinación de los puntos del grafo en que aquellas deben ser
introducidas se obtiene fácilmente trazando el número mínimo de líneas verticales que,
pasando por alguna v.d.a., intercepten la totalidad de los enlaces de los e.d.a.
incompatibles. Así, en el grafo anterior bastará la línea vertical X para interceptar todos
los enlaces de un intervalo, y la línea X̅ para interceptar los del intervalo de vuelta
5.5 Dominio de una variable
Se denomina dominio de una variable ( directiva, condicionante o auxiliar, simple o

booleana ) a los intervalos de ciclo durante los cuales permanece en ese estado. Por
ejemplo X está activada en 3 intervalos : entre ( 5 ) y ( 6 ), entre ( 6 ) y ( 7 ) y entre ( 7 )
y(8)
5.6 Dominio de una situación binodal
Se llama dominio de una situación binodal a los intervalos de ciclo comprendidos entre
la citada situación y situación antagónica. Por ejemplo de P a P̅ hacia la derecha hay un
intervalo, y hacia la izquierda hay siete
Tanto el dominio de una variable como el dominio de una situación binodal pueden ser
intermitentes, pues es frecuente en muchos automatismos el que una misma variable o
situación binodal exista en dos o más grupos de intervalos distintos del ciclo; es decir,
que se cree y se borre más de una vez dentro de un mismo ciclo.
Observemos que los e.d.a. ( 2 ) y ( 3 ) han quedado bajo el dominio de X̅ , mientras que
sus incompatibles ( 6 ) y ( 7 ), respectivamente, están bajo el dominio de X
A continuación, diseñaremos un automatismo concreto, con el objeto de aclarar los

conceptos expuestos y orientar sobre la forma de realizar el grafo de secuencia y la
obtención de las ecuaciones lógicas
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Ejercicio : Se desea sintetizar un autómata secuencial para el gobierno del

desplazamiento de dos móviles, según el programa siguiente :
Mediante una orden impulsional en el botón de puesta en marcha M se debe activar el

contactor R1, lo que provoca que el móvil (1) se desplace hacia la derecha, al llegar éste
al captador F2 se debe desactivar R1 y a continuación activarse R3, lo que hace
desplazar al móvil (2) hacia la derecha. Al llegar éste al captador F4 se debe desactivar
R3 y activarse seguidamente R4, por lo cual el móvil (2) se desplazará hacia la
izquierda hasta llegar de nuevo a F3, donde debe pararse y seguidamente activarse R2,
que hace regresar al móvil (1) hasta F1 ( estado inicial ), donde permanecerá hasta una
nueva pulsación en M, que ordenará la iniciación de un nuevo ciclo.
R2 R1
HUSILLO
MOTOR
1
M
F1 F2
R4 R3
HUSILLO
MOTOR
2
F3 F4
X X
M·F1 F2 F2·R1 F4 F4·R3 F3 F3·R4 F1

R1 R1 R3 R3 R4 R4 R2 R2
M... 1 * * * * * * 0
F1...1 0 0 0 0 0 0 1
F2...0 1 1 1 1 1 1 0
F3...1 1 1 0 0 1 1 1
F4...0 0 0 1 1 0 0 0
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)
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____________________________________________________________________________________
Identificación de e.d.a. idénticos
* Comparando el e.d.a. ( 1 ) con todos los siguientes vemos que no es idéntico a

ninguno
* Comparando el e.d.a. ( 2 ) con todos los siguientes se deduce que es compatible
con el ( 3 ) ( caso b ). También es compatible con el ( 6 ) ( caso c ). Sin embargo
con el ( 7 ) es incompatible
* Comparando el e.d.a. ( 3 ) con todos los siguientes se verifica que es incompatible
con el ( 6 ) y con el ( 7 )
* Los restantes e.d.a no tienen ninguna incompatibilidad
N.I.E.E.S.B N.I.E.E.A.I S. Antag.

2-7 R1' 7 > 5 Compatible No
7-2 R2 1 < 3 Incompatible Si
6-3 R4' 7 > 5 Compatible No
Introducción de variables auxiliares
Si en el ciclo que existen e.d.a. incompatibles ( en el ejercicio que estamos tratando son
incompatibles el 2 con el 7 y el 3 con el 6 y 7 ) es necesario discriminar sus acciones, lo
cual se consigue condicionando los e.d.a. incompatibles a variables auxiliares distintas.
Estas variables deben colocarse en los intervalos que separan a los citados e.d.a.
incompatibles
El número de variables auxiliares y el lugar del grafo donde deben ser introducidas se
determina prácticamente trazando el número mínimo de líneas verticales que pasando
por alguna v.d.a., intercepten la totalidad de los enlaces de los e.d.a. incompatibles. Así,
en el grafo presente bastará la línea vertical X que pasa por la variable de acción F4
para interceptar todos los enlaces de un intervalo, y la línea X̅ que pasa por la v.d.a. F1
para interceptar el intervalo de vuelta
Obsérvese en el grafo como los e.d.a. 2 y 3 quedan bajo el dominio de X̅ en tanto que
sus incompatibles están bajo el dominio de X. Por tanto, si condicionamos la
operatividad de dos e.d.a. idénticos incompatibles a la existencia o dominio de dos
variables distintas ( X y X̅ ) desaparece la incompatibilidad, pues, evidentemente, al
incorporarse a dos e.d.a. idénticos una variable distinta se obtienen dos nuevos estados
diferentes entre sí.
Una vez introducidas las variables auxiliares, el paso siguiente y último es la obtención
de las ecuaciones lógicas
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____________________________________________________________________________________
Obtención de las ecuaciones lógicas
Se aplican los teoremas binodales, teniendo en cuenta la siguiente regla :
" Si el dominio de una variable directiva es menor que el de la situación por ella
activada, o lo que es lo mismo, si en el dominio de una variable directiva no
aparece la situación antagónica de la situación activada por la citada variable, es
suficiente para el gobierno de la situación la propia variable directiva, es decir, no
hace falta tomar, al hallar la ecuación de la situación, ninguna variable más, ni
auxiliar ni de entrada "
En caso contrario, sí es necesaria la intersección con otra u otras variables auxiliares o

de entrada, para tener un dominio menor que el de la situación activada.
Apliquemos la regla para la obtención de las ecuaciones lógicas de los binodos del grafo
de secuencia anterior
Ecuación del binodo auxiliar ( X, X̅ )
Los dominios de las variables directivas F4 y F1 son menores que los de las situaciones
X y X̅ , creadas por ellas, respectivamente. No serán necesarias otras variables.
X = ( X + F4 ) · F1
Ecuación del binodo ( R1, R̅1 )
La variable directiva de la situación R1 es la booleana M · F1 cuyo dominio es menor

que el de la situación R1. La variable directiva de la situación R̅1 es F2 cuyo dominio es
menor que el de R̅1 ; por tanto, su ecuación lógica será :
R1 = ( R1 + M · F1 ) · F2
Ecuación del binodo ( R2, R̅2 )
La variable directiva de la situación R2 es F3 ·R̅4 , cuyo dominio es mayor que el de

R2; por tanto F3 · R̅4 no es suficiente para el gobierno de R2, porque dentro de su
dominio aparecerá la situación antagónica R̅2 dando lugar a una indeterminación. Por
esta razón es necesario reducir el dominio de F3 · R̅4 , lo que se consigue
interceptándole con el dominio de la auxiliar X, resultando F3 · R̅4 · X; esta
intersección ya tiene un dominio menor que R2. Así pues, la citada intersección F3 · R̅4
· X será la v.d.a. definitiva creadora de la situación R2
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
1 2 3 4 5 6 7 8
F3
R4
R2
Utilizando la variable auxiliar X, se consigue reducir el dominio, no apareciendo ya la

situación antagónica de R2 ( es decir no apareciendo R̅2 ), tal como se puede apreciar
en la tabla siguiente
1 2 3 4 5 6 7 8
F3
R4
X
R2
La variable directiva de la situación R̅2 es F1, cuyo dominio es menor que el de R2; por
tanto, es suficiente F1 como v.d.a. definitiva
R2 = ( R2 + F3 · R4 · X ) · F1
Cuando la variable directiva crea a su vez una variable auxiliar ( X̅ ), puede utilizarse
ésta en lugar de la directiva, siempre que la intersección resultante siga siendo de menor
dominio que la situación. Este caso se da en el problema presente y su utilización puede
reportar alguna simplificación, como ocurre aquí :
R2 = ( R2 + F3 · R4 · X ) · X = ( R2 + F3 · R4 ) · X
Aplicando las mismas reglas a los restantes binodos se obtienen las siguientes
ecuaciones
R3 = ( R3 + F2 · R1 · X ) · X = ( R3 + F2 · R1 ) · X
Nota : Todos los factores parciales de los términos de una función "O" pueden
suprimirse si también figuran en la misma ecuación como factores generales. Para
comprobarlo, basta efectuar el producto, simplificar y sacar nuevamente factores
comunes.
R4 = ( R4 + F4 · R3 ) · F3
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Cuando en un sistema secuencial una o más variables tienen carácter aleatorio, es decir
si el instante de aparición de dichas variables no está totalmente determinado, pueden
aparecer en los intervalos existentes entre e.d.a. operativos, unos estados transitorios
que aunque deben ser inoperantes porque no se les ha asignado efecto alguno, pueden
ser idénticos e incompatibles con otros e.d.a. operativos
La existencia de un estado transitorio en un instante dado de la secuencia haría actuar el

e.d.a. operativo idéntico correspondiente a otro momento secuencial distinto,
produciendo un salto de secuencia no deseado. En estos casos es necesario discriminar
el e.d.a. operativo respecto al transitorio idéntico, bien mediante una variable auxiliar o
bien a través de su condicionamiento a situaciones binodales si ello fuera posible.
Los estados transitorios se escriben, en el grafo de secuencia, debajo de la situación

binodal correspondiente al momento secuencial en que aparecen. Los estados
transitorios, por ser inoperantes, son siempre compatibles entre sí. también son
compatibles con los dos e.d.a. operativos adyacentes, puesto que en la identidad de
un transitorio con el e.d.a. operativo adyacente anterior no haría más que confirmar el
efecto de éste; y si la identidad es con el e.d.a. operativo adyacente posterior significaría
que ya se había llegado a él, es decir, no sería realmente un transitorio.
Para detectar si en el intervalo entre dos e.d.a. operativos consecutivos puede aparecer
algún estado transitorio, se observa si en dicho intervalo puede cambiar de nivel alguna
variable. Para ello hay que tener en cuenta, además del enunciado y exigencias del
programa, el comportamiento de las variables. Al escribir el grafo de secuencia se
asignará el signo de indeterminación * a aquellas variables que tengan este carácter. A
las variables que no cambien de nivel se les asignará el nivel lógico que mantienen en el
intervalo, que evidentemente es el que figura en el e.d.a. de entrada a dicho intervalo.
Supongamos que en el grafo parcial de la figura, la variable de entrada "a" es aleatoria.

Se observa que la aparición del transitorio ( 2' ) podría hacer actuar el e.d.a. operativo (
1 ), que puede ser idéntico, en un momento no deseado; por tanto, es necesario
discriminar el e.d.a. operativo ( 1 ) respecto al transitorio ( 2' )
a b c
S1 S1 S2
*a 1 * * * * *
b 0 0 1 * 0 0
c 0 0 0 0 1 1
(1) ( 1' ) (2) ( 2' ) (3) ( 3' )
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
También aparecen transitorios cuando la variable directiva de alguna situación binodal

contiene más de una variable exterior independiente, dado que no es posible físicamente
que dos o más variables independientes lleguen al mismo tiempo; la diferencia podría
ser despreciable y no provocar problemas, pero lo más probable en la práctica, es que la
duración del transitorio sea superior al tiempo de respuesta de los elementos del
sistema.
El grafo de la figura siguiente posee dos transitorios de este tipo
a b·c
S1 S2
a 1 1 1 1
b 0 0 1 1
c 0 1 0 1
(1) ( 1' ) ( 1" ) (2)
El e.d.a. ( 2 ) se forma a la llegada de b y c, pero como estas variables no pueden llegar

al mismo tiempo aparecerá alguno de los transitorios ( 1' ) ó ( 1" ), según sea c o b que
llegue antes.
Ejercicio. Sistema de alarma

Un sensor vigila la temperatura de una máquina. Cuando, por causa de una avería, la
temperatura llega a un cierto valor preestablecido, el sensor envía una señal S. Tanto si
la avería es momentánea como si es persistente, se debe poner en funcionamiento un
avisador acústico A y encenderse una lámpara roja L. Recibida la señal de alarma, el
operario debe accionar un pulsador P, y pueden ocurrir dos casos :
a.- Si la avería sólo fue momentánea, el impulso P hace que se apague la lámpara L y
también deje de funcionar el avisador acústico.
b.- Si la avería persiste, el impulso P desconecta el avisador acústico A, pero la
lámpara L seguirá encendida hasta que desaparezca la avería, en cuyo momento se
apaga
A P L
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
En este automatismo la v.d.a. "S" es aleatoria; por tanto, habrá que tener en cuenta los
estados transitorios
S A P S
A L A L
S 1 * * * * * 0 0
P 0 0 0 0 1 * * *
(1) ( 1' ) (2) ( 2' ) (3) ( 3' ) ( 4 ) ( 4' )
L A
A
Aunque el e.d.a. ( 1 ) es incompatible con el transitorio ( 3' ) no es necesario introducir

variables auxiliares porque ( 1 ) está bajo el dominio de L̅ , mientras que ( 3' ) lo está en
el dominio de L. Por tanto, la situación binodal L̅ será el condicionante discriminatorio
del e.d.a. ( 1 ) respecto al transitorio ( 3' )
El e.d.a. ( 2 ) es incompatible con el ( 4 ) y el ( 4' ), pero está bajo el dominio de

situaciones distintas ( A y A̅ ) que servirán para discriminarlos. Por tanto las ecuaciones
lógicas serán :
A=(A+S·L)·P
L=(L+A)·S·A=L·S+A
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____________________________________________________________________________________

GOBERNADOS POR LOS CAMBIOS DE NIVEL ( FLANCOS ) EN SUS
ENTRADAS
Vamos a estudiar el diseño binodal de automatismos secuenciales gobernados por los

flancos en sus entradas, mediante un ejemplo práctico
Ejercicio :
Se desea diseñar un automatismo de forma que cada vez que se actúe sobre un pulsador
P se encienda una bombilla B si estaba apagada, o se apague si estaba encendida.
a) Solución mediante variable P diferenciada
P P
B B
P 1 1
(1) (2)
( 1 ) y ( 2 ) son incompatibles porque dan lugar a situaciones antagónicas. Si intentamos

introducir entre ellos variables auxiliares para diferenciarlos, vemos que no se puede, ya
que no hay estados intermedios
Podríamos condicionar la creación de B a B̅ · P ; y la creación de B̅ a B · P, pero

haciéndolo de esta forma van a surgir problemas. Veamos :
B=(B+B·P)·B·P=(B+B·P)(B+P)=B·P+B·P=B + P
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Si P = 1 con B = 0 → B = 1, pero si soltamos el pulsador P = 1 con B = 1 → B = 0 y así

sucesivamente, es decir, se producen oscilaciones. El único caso en que funcionaría
sería si al mismo tiempo que B = 1, P pasase a 0, es decir, que la pulsación de P fuese
muy corta. La forma de conseguir esto es que P actúe de forma diferenciada.
Un sencillo diferenciador sería :
P
Pd
La duración del impulso se puede aumentar añadiendo más inversores, con la condición
de que el total sea un número impar.
Esta forma de materialización es

insegura desde el punto de vista P
hardware. Requiere verificar Pd
experimentalmente la anchura de
Pd↑ más adecuada ya que con un
sólo inversor en TTL resulta un
impulso ≈ 10 ns, siendo algo justo para conmutar B. Con 3 inversores el impulso sería
de unos 30 ns pudiendo dar lugar a veces a 2 conmutaciones sucesivas. Una solución
intermedia podría ser añadir un buffer no inversor a continuación del inversor
B = ( B + B · Pd ) · B · Pd = B · Pd + B · Pd = B + Pd
B
Pd
Este montaje no es recomendable por ser muy difícil encontrar un impulso de duración
adecuada
b) Solución actuando P por flanco explícito
Cuando aparecen 2 e.d.a. incompatibles consecutivos, la solución más segura es por

flancos. El grafo sería :
P P
B B
P 1 1
(1) (2)
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Sin embargo, aun actuando por flanco los estados siguen siendo iguales e incompatibles
( dan lugar a situaciones antagónicas ) ya que ambas situaciones son activadas por la
misma variable directiva P ↑. Para distinguir los estados, los condicionaremos a la
situación anterior, es decir B se creará si estando presente B̅ llega P ↑ ; y B̅ se creará si
estando presente B llega P ↑
B=(B+B·P )·B·P
c) Solución actuando P por flanco implícito
En este caso se realiza la detección del flanco a través de un binodo auxiliar X - X̅
X X
B·P B·P
X·P=P X·P=P
B B
P 1 1
(1) (2)
( X ) será creada por la situación anterior condicionada al reposo de P ( P̅ ) y será

borrada ( X̅ ) por la situación anterior ( B̅ ) condicionada también al reposo de P
X=(X+B·P)·B·P
La situación principal ( B ) será creada por X̅ condicionada a la llegada de P y será

borrada ( B̅ ) por X condicionada también a la llegada de P
B=(B+X·P)·X·P
Regla Práctica
Cuando dos e.d.a. incompatibles sean consecutivos, la variable auxiliar discriminatoria

de cada e.d.a. será creada y negada por el producto lógico de la situación binodal
precedente con el complemento de la variable directiva del e.d.a. considerado
En el caso, poco probable de que la intersección citada tuviera un dominio mayor que la
variable auxiliar creada, se reducirá este dominio interceptándolo con otras variables, tal
como se ha venido haciendo en la determinación de las v.d.a. definitivas
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7 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES CON

TEMPORIZADOR
7.1 Introducción
En este punto se va a tratar el fenómeno de la temporización y su aplicación a los

automatismos secuenciales. Para ello se va a hacer un resumen de los diversos tipos de
temporización y la forma de plasmarlo en los grafos de secuencia resolutivos del
problema secuencial.
Un punto importante a tener en cuenta, que va parejo al problema de la temporización,

es la detección de posibles estructuras monodales que con apariencia de binodos se
encuentran en los grafos de secuencia. Este problema surge como consecuencia de
temporizar el efecto de alguna variable, ya que, con ello, se alarga, se recorta o
desplaza, en el dominio del tiempo, el efecto de la misma, provocando usualmente una
variación del dominio de la variable, lo cual debe ser tenido en cuenta.
Por último, se va a tratar el diferenciador. Dicho dispositivo va a permitir, en

determinadas ocasiones, evitar la utilización de variables auxiliares. Como
consecuencia de ello el número de binodos auxiliares disminuirá y, por tanto, el número
de ecuaciones lógicas
7.2 Tipos de temporización
Los temporizadores son dispositivos que se colocan entre la señal que se desea
temporizar y el receptor que tiene que recibir su acción, para retardar su activación, su
desactivación, o las dos cosas sucesivamente.
El diagrama de bloques de un temporizador es el mostrado en la siguiente figura :
SEÑAL DE ENTRADA A
At
TEMPORIZADOR RECEPTOR
Se distinguen tres tipos de temporizadores elementales :
7.2.1 Temporización en la activación Ata
Es aquel que al activarse la señal de entrada A, tarda un tiempo "t" en transmitirla

a la salida
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
7.2.2 Temporización en la desactivación Atd
Es aquel que recibe la señal de entrada A y la transmite inmediatamente al

receptor, pero cuando desaparece A, el temporizador sigue suministrando, durante
un tiempo "t", una señal equivalente a la entrada A, ya desaparecida
7.2.3 Temporización en la activación y en la desactivación Atad
Es el que realiza sucesivamente las dos temporizaciones indicadas anteriormente
Los tres tipos de temporización están representados gráficamente en la siguiente figura :
A 0
Señal de entrada A
Señal temporizada
en la activación
ta A t A ta t
A
Señal temporizada en
la desactivación
td
A
t A td t
A
Señal temporizada en
la activación y en
la desactivación A t A tad t t
tad
A
A partir de estas tres temporizaciones básicas estudiadas se pueden obtener otros tipos
de temporizaciones, que podríamos llamar secundarias, simplemente invirtiendo las
entradas o las salidas de los temporizadores estudiados. Con estos nuevos tipos de
temporización se abre un amplio abanico de posibilidades a la hora de utilizar los
temporizadores. También es útil, el presente estudio, para que a partir de un sólo tipo de
temporizador comercial se pueda obtener cualquier tipo de temporización, según nos
interese.
Así pues, vamos a distinguir dos tipos de temporizaciones secundarias :
A.- Inversión a la salida del temporizador básico

B.- Inversión a la entrada del temporizador básico
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
A.- Inversión a la salida

Se obtienen las temporizaciones siguientes :
Ata Atd Atad

1
0
A
A t A ta t
A t A td t
A t A tad t t
B.- Inversión a la entrada

Si la señal sufre una inversión a la entrada del temporizador, se obtienen las
temporizaciones siguientes :
A ta A td A tad 1
0
A
A ta
t A t
A t A td t
A t A tad t t
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Observando detenidamente las figuras anteriores se obtienen tres igualdades de gran

importancia, las cuales permiten obtener todas las funciones de tiempo, utilizando un
sólo tipo de unidad temporizadora, asociada a las unidades inversoras que sean
necesarias
A ta = A td A td = A ta A tad = A tad
ta
A
ta ta
Temporizaciones
A td básicas
td
tad
A
ta td
ta ta
A
A td td
tad td ta
A
Temporizaciones
A ta ta
secundaria
td
A td
tad
A ta
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
7.3 Detección de monodos con apariencia de binodos
Cuando en un automatismo se temporiza el efecto de alguna de sus variables, los

dominios de éstas, se ven modificados en mayor o menor medida.
Como consecuencia de esta modificación, del dominio de algunas variables, puede

ocurrir que ciertas estructuras con apariencia de binodos en el grafo de secuencia, se
comporten como verdaderas estructuras monodales ( monodos ). La detección de estas
estructuras monodales se traduce en una mayor simplificación de la ecuación lógica
resultante del falso monodo.
Para detectar estas estructuras monodales existen dos reglas prácticas. Estas reglas son
de aplicación inmediata una vez que se ha realizado el grafo de secuencia del
automatismo.
REGLA 1.- Dos situaciones binodales antagónicas constituyen un " monodo

restringido ", es decir, carente de variable de borrado, cuando el dominio de la
variable " C " creadora de la situación principal " P ", es igual al dominio de ésta
C P
REGLA 2.- Dos situaciones binodales antagónicas constituyen un " monodo

generalizado " cuando sus variables directivas sean diferentes y además la variable
" C" creadora de la situación principal " P ", se mantenga en todo el dominio de la
situación o le sobrepase, pero no sobrepase el dominio de variable de borrado " B
" ( en el caso de que el dominio de "C" penetre en el dominio de "B" )
C P
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Ejercicio 1
Un equipo de soldadura oxiacetilénica lleva una electroválvula A para la vía del

acetileno y otra Ox para la vía del oxígeno.
Programa :
a) Un impulso en un pulsador de marcha M excita la electroválvula A y a los 3
segundos de existir A se excita Ox.
b) Un impulso en un pulsador de parada P desexcita A y seguidamente se desexcita

Ox
Monodo restringido ( regla 1 )
ta
M A 3 s. P A
A Ox A Ox
M 1 0 0 0
P 0 0 1 1
ta 0 1 1 0
A 3 s.
(1) (2) (3) (4)
A=(A+ M)·P Ox = A ta
3 s.
Ejercicio 2
Diseñar un circuito para el gobierno de dos electroimanes A y B, con el siguiente

programa de trabajo
a) Un impulso eléctrico dado por el pulsador de puesta en marcha M activa al

electroimán A y a los 5 segundos siguientes se activa B
b) Un impulso eléctrico del pulsador de parada P desactiva al electroimán B y a los 8

segundos siguientes se desactiva A
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Monodo generalizado ( regla 2 )
X X
ta ta
M A 5 s. P B 8 s.
A B B A
M 1 0 0 0
P 0 0 1 0
ta 1 1
A 5 s. 0 1
ta 1 1 0 1
B 8 s.
(1) (2) (3) (4)
ta B = A ta · X
A=(A+ M)·B ·X X=(X+M )·P 5 s.
8 s.
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8 AUTOMATISMOS CON BINODOS DE APOYO
Son numerosos los automatismos que precisan, para su correcto funcionamiento, la

actuación secuencial de una serie de acontecimientos con un orden y duración
predeterminados. Pensemos, por ejemplo, en cajeros automáticos, alarmas, puertas de
seguridad, etc. Sólo después de que la secuencia establecida en la actuación de los
captadores de información sea la correcta, el automatismo estará en situación de variar
el nivel de alguna de sus salidas.
Esto se puede conseguir mediante la introducción de los " BINODOS DE APOYO "
Así, pues, los binodos de apoyo son una herramienta auxiliar que nos va a permitir que
determinados automatismos respondan sólo a una ( ó varias ) secuencias
predeterminadas. Dicha secuencia va a estar regida por la limitación, tanto en el orden
de aparición de los captadores de información, como en los tiempos en que estos
acontezcan.
A diferencia de los binodos habituales, estos binodos no producen ninguna actuación

externa del automatismo, sino que sólo sirven para " memorizar " determinadas
secuencias de actuación. Por tanto con ellos se dota de cierta inteligencia a los
automatismos, ya que la secuencia puede bifurcarse por distintos caminos dentro del
grafo de secuencia.
También son diferentes a los binodos auxiliares introducidos en los grafos de secuencia,
ya que estos binodos auxiliares se introducen después de realizado el grafo de
secuencia.
Por tanto, al realizar el grafo de secuencia, introduciremos dichos binodos de apoyo

siempre que se produzca una acción de entrada que sea condición del programa, pero
que no produzca de inmediato un cambio en ninguna salida.
Ejemplo :
Queremos que un actuador Z se active si y sólo si los tres captadores de información A,
B y C llegan de forma secuencial en el siguiente orden : primero A, luego B y luego C
El grafo de secuencia quedaría de la siguiente forma :
A B · Am C · Bm
······ Am Bm Z ······
En dicho grafo de secuencia Am y Bm memorizan las llegadas de A y B

respectivamente, si previamente se ha memorizado A.
Sólo queda decir que la obtención de la ecuación lógica de un binodo de apoyo se

realiza de forma análoga a los binodos normales, aplicando los teoremas de la teoría
binodal.
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TEMA 6: AUTÓMATA PROGRAMABLE FESTO FPC 404
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Autómata programable Festo FPC 404 pág. 1
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1 OPERANDOS DE LOS FPC DE FESTO
El software FST permite que los programas se escriban utilizando indistintamente

operandos absolutos ( p.ej. T1 es el operando absoluto del Temporizador número 1 ) o
bien operandos simbólicos ( p.ej. MOTOR puede ser asignado a la salida 1.6 ). Para
obtener un mayor grado de claridad, en este documento se utilizarán solamente
operandos absolutos.
Antes de empezar a utilizar el lenguaje AWL es necesario familiarizarse con los

diferentes operandos de los controles FPC y como se direccionan utilizando este
lenguaje.
Dependiendo del modelo de control, puede haber diferencias en el tipo y alcance de los
operandos disponibles
1.1 Operandos monobit y multibit
Debe distinguirse entre los operandos Monobit y Multibit. Los Operandos Monobit (
SBO ) ( Single Bit Operand ) pueden evaluarse como cierto / falso en la parte
condicional de una frase del programa y pueden Activarse / Desactivarse ( Set / Reset )
en la parte ejecutiva del programa. Durante las operaciones de interrogación y carga, los
SBO son almacenados en el Acumulador Monobit ( SBA ) ( Single Bit Accumulator )
de la CPU
Los operandos Multibit ( MBO ) ( Multi Bit Operand ) pueden compararse con otros
operandos multibit ( <, >, =, etc. ) ( rango 0-255, 0-65535, +/- 32767 etc. ) en la parte
condicional de la frase. En la parte de ejecución de la frase de un programa, los
operandos multibit pueden ser cargados con valores, decrementados e incrementados o
manipulados por medio de un amplio conjunto de operadores aritméticos y lógicos.
Durante su interrogación y operaciones de carga, los MBOs son cargados en el
Acumulador Multibit ( MBA ) de la CPU
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1.1.1 Operandos Monobit
La siguiente tabla proporciona información general sobre los operandos Monobit, cómo
se abrevian en el lenguaje AWL, así como un breve ejemplo. La columna indica si el
ejemplo respectivo es válido para la parte Condicional ( c ) o Ejecutiva ( e ) de una frase
del programa
Operando AWL Sintaxis Parte Ejemplo típico

Forma
Entrada I In.n c IF I 2.0
Input
Salida O On.n c IF O 2.6
Output O On.n e SET O 2.3
Marca F Fn.n c IF F 7.15
Flag F Fn.n e RESET F 9.3
Contador C Cn c IF C 3
Counter C Cn e SET C 5
Temporizador T Tn c IF T 7
Timer T Tn e SET T 4
Programa P Pn c * IF P2
Program P Pn e * SET P3
Procesador Y Yn c * IF Y2
Processor Y Yn e * RESET Y1
Error Status E E c * IF E
NOTA : Los operandos marcados con "* " pueden diferir o no estar disponibles en
todos los modelos de FPC
____________________________________________________________________________________
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1.1.2 Operandos Multibit
La siguiente tabla proporciona información general sobre los operandos Multibit, cómo
se abrevian en el lenguaje AWL, así como un breve ejemplo. La columna indica si el
ejemplo respectivo es válido para la parte Condicional ( c ) o Ejecutiva ( e ) de una frase
del programa
Operando AWL Sintaxis Parte Ejemplo típico

Forma
Palabra de Entradas IW IWn c IF ( IW3 = V 255 )
Input Word
Palabra de Salidas OW OWn c IF ( OW2 = V 80 )
Output Word OW OWn e LOAD V 128 TO OW3
Palabra de Marcas FW FWn c IF ( FW3 = V 220 )
Flag Word FW FWn e LOAD V 2100 TO FW1
Unidad Funcional FU FUn c IF ( FU32 = V16 )
Function Unit FU FUn e LOAD FU34 TO R60
Pal. deTemporizador TW TWn c IF ( TW2 < V 2000 )
Timer Word TW TWn e LOAD V1345 TO TW6
Preselec de Tempor. TP TPn c IF ( TP0 < V20 )
Timer Preselect TP TPn e * THEN LOAD V50
TO TP4
Palabra deContador CW CWn c IF ( CW 3 <> V20 )
Counter Word CW CWn e THEN INC CW 5
Presel. de Contador CP CPn c IF ( CP3 = V 555 )
Counter Preselect CP CPn e LOAD V67 TO CP5
Registro R Rn c IF ( R 60 = V 21113 )
register R Rn e LOAD ( R53 + R 45 )
TO R 32
NOTA : Los operandos marcados con "* " pueden diferir o no estar disponibles en
todos los modelos de FPC
1.2 Operandos Locales y Globales
Algunos modelos de FPC permiten varias CPUs dentro del mismo sistema. Cuando se
construyen tales sistemas, algunos operandos se designan como locales mientras que
otros se definen como globales
1.2.1 Operandos Globales
Los operandos globales son partes de un sistema al que puede accederse desde
cualquier CPU. Ejemplos típicos de elementos globales incluyen Entradas, Salidas y
Marcas.
Para que sea posible este acceso global, los operandos globales deben ser únicos en su
designación convencional
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
1.2.2 Operandos Locales
Los operandos locales son parte de un sistema al cual sólo puede accederse por medio
de programas en una determinada CPU. Generalmente estos operandos residen en la
CPU local y no tienen nombres globales únicos.
Si el modelo de FPC utilizado no permite la inclusión de un número de CPU o número

de módulo cuando se referencia un operando, entonces el operando es clasificado
típicamente como de uso local. Por ejemplo, en un sistema que contenga múltiples
CPUs, cada CPU puede tener 32 Temporizadores que son referenciados como T0 - T 31
en los programas AWL.
Así que podemos tener un programa funcionando en la CPU 0 que se refiera al

temporizador 6 ( T6 ) y al mismo tiempo un programa en la CPU 1 que también se
refiera al temporizador 6 como T6. En esta situación, nuestro sistema contiene
actualmente dos ( 2 ) temporizadores totalmente independientes, ambos
referenciados como T6...uno en cada CPU.
A pesar de que se debería consultar el manual del modelo de FPC utilizado, se
considera que los siguientes operandos son generalmente locales :
* Registros
* Temporizadores
* Contadores
* Unidades Funcionales
* Programas
* Procesadores
1.3 Operadores
El lenguaje AWL utiliza los siguientes operadores y notaciones en la construcción de

frases.
Símbolo Propósito
N NOT ( negación
V VALUE asignación para operandos multibit ( decimal )
V$ VALUE asignación para operandos multibit ( hexadecimal )
V% VALUE asignación para operandos multibit ( binario )
+ Suma de operandos multibit y constantes
- Resta de operandos multibit y constantes
* Multiplicación de operandos multibit y constantes
/ División de operandos multibit y constantes
< Comparación multibit....Menor que
> Comparación multibit....Mayor que
= Comparación multibit....Igual a
<> Comparación multibit....Diferente de
<= Comparación multibit....Menor o igual a
>= Comparación multibit....Mayor o igual a
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
2 ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN AWL
El lenguaje de programación AWL ( lista de instrucciones ) permite al programador

resolver tareas de control utilizando simples instrucciones en inglés para describir las
operaciones que se desea que haga el control.
Los programas en lista de instrucciones se construyen utilizando varios elementos

importantes. No se requieren todos los elementos disponibles, y la forma en que son
combinados los elementos influye notablemente en el comportamiento del programa
2.1 Jerarquía de los elementos AWL
PROGRAMA
PASO
FRASE
PARTE CONDICIONAL
PARTE EJECUTIVA
2.2 Instrucción STEP ( Paso )
A pesar de que la instrucción STEP ( Paso ) es opcional, muchos de los programas

AWL utilizan la instrucción STEP. Esta instrucción se utiliza para marcar el inicio de
un bloque lógico de programa
Cada programa AWL puede contener hasta 255 STEPs ( Pasos ) y cada Paso puede
contener una o más Frases. A cada Paso se le puede asignar un nombre o " etiqueta "
opcional. Una Etiqueta de Paso solamente se requiere si el Paso correspondiente debe
ser posteriormente nombrado como el destino de una instrucción de salto.
2.3 Frases
La Frase forma el nivel más elemental de la organización de un programa. Cada Frase

consta de una Parte Condicional y de una Parte Ejecutiva .
La Parte Condicional sirve para indicar una o más condiciones que son evaluadas
durante el funcionamiento por su condición de ciertas o falsas. La Parte Condicional
siempre empieza con la palabra clave IF y sigue con una o más instrucciones que
describen las condiciones a evaluar.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Si las condiciones programadas son evaluadas como ciertas, entonces serán ejecutadas
todas las instrucciones programadas en la parte ejecutiva de la frase. El inicio de la
parte ejecutiva se indica con la palabra clave THEN
2.3.1 Frases típicas
A continuación se presenta un ejemplo típico de frases sencillas en AWL sin la

utilización de la instrucción STEP
IF I 1.0 Si entrada 1.0 activa

THEN SET O 1.2 entonces activa la salida 1.2
IF N I 2.0 Si entrada 2.0 NO está activa

THEN SET O 2.3 entonces activar la salida 2.3
IF I 6.0 Si entrada 6.0 está activa y

AND N I 2.1 entrada 2.1 no está activa y
AND O 3.1 salida 3.1 está activa
THEN RESET O 2.1 entonces desactiva salida 2.1
RESET T6 y desactiva Timer 6
En la última frase del ejemplo, se ha introducido el concepto de condiciones

compuestas. Esto significa que todas las condiciones citadas en la frase deben ser
ciertas para que se ejecuten las acciones que siguen a la palabra clave THEN

OR N T6 o Timer 6 no está activo
THEN INC CW1 entonces incrementa Counter 1 y
SET T4 arranca Timer 4 con los parámetros
existentes
Este ejemplo muestra la utilización de una estructura en OR dentro de la parte

condicional de una frase. Esto significa que la frase será evaluada como cierta ( y por
tanto se incrementará el Contador 1 y se activará el Temporizador 4 ) si una o ambas
de las condiciones indicadas son ciertas.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
La siguiente frase introduce la utilización de paréntesis entre las partes condicionales de

una frase para influir en la forma en la que las condiciones son evaluadas.
IF ( I 1.1 Si entrada 1.1 activa

OR T4 ) o Timer 4 está funcionando
AND ( I 1.3 y si entrada 1.3 está activa
OR I 1.2 ) o entrada 1.2 está activa
Hemos utilizado la instrucción OR para combinar dos condiciones compuestas por

medio de un operador de paréntesis.
Es posible crear programas enteros que consten solamente de frases sin utilizar en
ningún caso la instrucción STEP. Los programas construidos de esta forma suelen
llamarse programas paralelos, y reaccionan igual que los programas escritos en
diagrama de contactos. Esto significa que, sin utilizar la instrucción STEP, tales
programas serían procesados una sola vez. Para que estos programas puedan procesarse
continuamente, es necesario incluir la instrucción PSE.
2.4 Instrucción STEP
Los programas que no utilizan la instrucción STEP pueden procesarse de modo paralelo
( scanning ). A pesar de que este tipo de ejecución de programas puede ser adecuado
para resolver ciertas tareas de control, el lenguaje AWL ofrece la instrucción STEP que
permite que los programas sean divididos en compartimentos estancos ( STEPS o
PASOS ), que serán ejecutados independientemente. En su forma más sencilla, un STEP
incluye por lo menos una frase y toma la forma
STEP ( Label )
IF I 1.0 Si entrada 1.0 está activa
THEN SET O 2.4 entonces activa la salida 2.4 y continua en el siguiente
paso
Es importante comprender que el programa ESPERARÁ en este paso hasta que las
condiciones sean ciertas, en cuyo momento se ejecutarán las acciones y solamente
entonces el programa seguirá procesando el siguiente paso.
La etiqueta ( Label ) del paso es opcional y solo se requiere si el paso va a ser el destino
de una instrucción de salto ( JMP ). Debe observarse que cuando el software FST carga
un programa AWL en el control programable, asigna automáticamente una numeración
relativa a cada paso del programa.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Estos números de paso asignados son reproducidos en todos los listados del programa y
pueden ser muy útiles en la visualización de la ejecución del programa en modo on-line
a efectos de seguimiento.
Los pasos de un programa pueden, por descontado, incluir varias frases :
STEP
THEN SET O 4.4 entonces conecta salida 4.4

THEN RESET O 2.5 entonces desconecta salida 2.5
SET O 3.3 y conecta salida 3.3
En el ejemplo anterior, hemos introducido el concepto de varias frases en un solo paso.

Cuando el programa llega a este paso, procesará la primera frase ( en este caso,
activando la salida 4.4 si la entrada 2.2 está activa ) y a continuación se desplaza a la
siguiente frase independientemente de si las condiciones de la primera frase son ciertas
o falsas.
Cuando la última frase de un paso ( en este caso la segunda ) es procesada, si la parte

condicional es cierta , entonces se realiza la parte ejecutiva y el programa continua en
el siguiente paso. Si la parte condicional de la última frase no es cierta, entonces el
programa regresa a la primera frase del paso actual.
2.5 Reglas de ejecución
Pueden utilizarse las siguientes pautas para determinar como se procesan los Pasos y las
Frases :
Si las Condiciones de una frase se cumplen, se ejecutarán las acciones

programadas en ella
Si las Condiciones de la última ( o la única ) frase dentro de un paso se

cumplen, se ejecutarán las Acciones programadas y el programa seguirá en
el siguiente paso
Si las Condiciones de la frase no se cumplen, entonces el programa seguirá

en la siguiente frase del paso actual
Si las Condiciones de la última ( o la única ) frase dentro de un paso no se

cumplen, entonces el programa regresará a la primera frase del paso
actual
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Nota : Cuando se construyen programas o pasos que contengan varias frases, es muy
importante recordar que estas se procesarán de forma paralela ( scanning ); que cada
vez que la parte condicional de la frase sea evaluada como cierta, se ejecutarán
las instrucciones programadas en la parte ejecutiva. Esto debe ser considerado para
evitar las incontroladas ejecuciones múltiples de instrucciones tales como SET
TIMER o INC/DEC contador.
El lenguaje AWL no utiliza " accionamiento por flancos "... las condiciones son
evaluadas cada vez que se procesan, sin tener en cuenta su anterior estado.
Esta situación se resuelve fácilmente o bien utilizando STEPs, Flags ( Marcas ) u otras
formas de control
La siguiente figura ilustra la estructura del proceso de un paso en AWL. Utilizando

varias combinaciones de pasos conteniendo una o varias frases, el lenguaje AWL
proporciona amplias facilidades para resolver tareas complejas de control.
Frase
Primera o anterior
en STEP x
No
¿ Parte condicional
cierta ?
Si
Acción
¿ es esta la No No ¿ es esta la
ULTIMA frase ULTIMA frase
del STEP x ? del STEP x ?
Si
Ir al Siguiente frase Volver al inicio

siguiente STEP del STEP x del STEP x
Reglas de ejecución de un STEP básico
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
2.6 Influencia en el flujo del programa
Adicionalmente a las estructuras de control inherentes a la instrucción STEP, se dispone

de varias instrucciones AWL adicionales que pueden utilizarse para modificar los
criterios de ejecución de los Pasos de programa y sus Frases.
2.7 Instrucción NOP
La instrucción NOP puede utilizarse indistintamente en la parte Condicional o en la

Ejecutiva de una frase.
Cuando se utiliza en la parte condicional siempre es evaluada como cierta. pudiendo

utilizarse para forzar la ejecución incondicional de una frase
IF NOP Siempre cierto

THEN SET O 1.0 así que salida 1.0 siempre se activará
cuando el programa pase por aquí
En el siguiente ejemplo puede verse una aplicación típica en la que el autor desea que
cuando la ejecución del programa alcance el paso 50 se comprueben varias condiciones
que, de ser ciertas, realizarán las correspondientes acciones.
Sin embargo, independientemente de si una o todas las condiciones son ciertas, después
de ser procesadas exactamente una sola vez, el programa activará la salida 3.6 y
seguirá en el siguiente paso... puesto que hemos forzado la última frase a ser cierta con
la instrucción NOP
STEP 50
THEN SET O 2.2 entonces activar salida 2.2

AND I 4.4 y entrada 4.4. está activa
IF T3 Si Timer 3 funciona
THEN SET F 0.0 activa Marca ( Flag ) 0.0
IF NOP De todas formas nos aseguramos que la

ÚLTIMA frase siempre sea cierta
THEN SET O 3.6 Activa la salida 3.6, abandona este paso y
procesa el siguiente
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
La instrucción NOP también puede utilizarse en la parte Ejecutiva de una frase. En este
caso un NOP es equivalente a " no hagas nada ". Es utilizada frecuentemente cuando el
programa debe esperar ciertas condiciones y seguir en el siguiente paso

THEN NOP entonces no hagas nada y sigue en el
siguiente paso
2.8 Instrucción JMP
Otra instrucción AWL que puede utilizarse para influir en el flujo de ejecución de un
programa, es la instrucción JMP ( salto ). Esta instrucción añade la posibilidad de
ramificar el lenguaje AWL.
Modificando el ejemplo anterior es posible comprobar las condiciones de cada frase y,

de ser ciertas, realizar la acción programada y a continuación saltar ( JMP ) al Paso (
Step ) indicado del programa
STEP 50
THEN SET O 2.2 entonces activar salida 2.2
JMP TO 70 y salta al paso ( etiqueta ) 70

AND I 4.4 y entrada 4.4. está activa
JMP TO 6 y salta al paso ( etiqueta ) 6
IF T3 Si Timer 3 funciona
THEN SET F 0.0 activa Marca ( Flag ) 0.0
IF NOP De todas formas nos aseguramos que la

ÚLTIMA frase siempre sea cierta
THEN SET O 3.6 Activa la salida 3.6, abandona este paso y
procesa el siguiente
Puede verse que no solo hemos alterado el flujo del programa, sino que además hemos
establecido prioridades entre las frases.
Por ejemplo, las frases 2, 3 y 4 solamente tienen posibilidad de ser procesadas si la frase
1 es falsa y por lo tanto no se ejecuta; puesto que si la frase 1 se ejecuta, el programa
saltará al paso 70 sin haber procesado ninguna frase subsiguiente en el paso 50.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
2.9 Instrucción OTHRW
La instrucción OTHRW ( otherwise, sino ) también puede utilizarse para influir en el

flujo del programa. La instrucción OTHRW es ejecutada cuando la última IF es
evaluada como falsa

THEN SET O 3.3 entonces activa salida 3.3
OTHRW SET O 4.5 sino, activa la salida 4.5
Frase
Primera o anterior
en STEP x
No
¿ Parte condicional
cierta ?
Si
Si ¿ OTHRW
en esta
Frase ?
Acción
Ejecuta la No
instrucción OTHRW
¿ es esta la No No ¿ es esta la
ULTIMA frase ULTIMA frase
del STEP x ? del STEP x ?
Si Si
Ir al Siguiente frase Volver al inicio

siguiente STEP del STEP x del STEP x
Reglas de ejecución de un STEP con instrucciones OTHRW
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
3 RESUMEN DE INSTRUCCIONES AWL
El lenguaje AWL usa las siguientes instrucciones que permiten resolver tareas de
control sencillas o complejas fácil y rápidamente
Instrucción Propósito
AND Realiza una función lógica AND entre operandos monobit o entre
multibit y constantes
BID Convierte el contenido del acumulador multibit de Binario a formato
BCD
CFM n Empieza la ejecución o inicialización de un módulo de función
CMP n Empieza la ejecución de un Módulo de programa
CPL Produce el complemento a dos del contenido del acumulador
multibit
DEC Decrementa un operando multibit / acumulador
DEB Convierte el contenido del acumulador multibit de formato BCD a
Binario
EXOR Realiza la función EXOR entre operandos monobit o multibit y
constantes
IF Instrucción que marca el inicio de la parte condicional de una frase
INC Incrementa un operando multibit / acumulador
INV Realiza el complemento a uno del contenido del acumulador multibit
JMP TO Obliga al programa a seguir en un Paso especificado
( Step Label )
LOAD Permite la carga en el acumulador monobit o multibit de los
operandos especificados ( monobit o multibit ) y constantes
NOP Instrucción especial que siempre es cierta en la parte Condicional de
una frase. En la parte Ejecutiva equivale a " no hacer nada "
OR Realiza la función OR entre operandos monobit o multibit y
constantes
OTHRW Permite la continuación de la ejecución del programa aunque la Parte
Condicional de la frase sea falsa
PSE PSE ( Program Section End ) Fin de un programa parcial
RESET La instrucción Reset se utiliza para cambiar los operandos monobit a
estado lógico "0"
ROL Gira a izquierdas una posición todos los bits contenidos en el
Acumulador. El bit más significativo es desplazado a la posición del
menos significativo
ROR Gira a derechas una posición todos los bits contenidos en el
acumulador. El bit menos significativo es desplazado a la posición
del más significativo
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Instrucción Propósito
SET La instrucción Set se usa para cambiar los operandos monobit a

estado lógico "1"
SHIFT Realiza un desplazamiento entre operandos monobit
SHL Desplaza una posición a la izquierda todos los bits contenidos en el
Acumulador Multibit. El más significativo se pierde
SHR Desplaza una posición a la derecha todos los bits contenidos en el
Acumulador Multibit. El menos significativo se pierde, y el más
significativo es puesto a "0"
SWAP Intercambia el Byte alto con el Byte bajo del Acumulador Multibit
TO Se utiliza junto con la instrucción LOAD para especificar el
operando destino de la carga
THEN Instrucción que indica el inicio de la parte Ejecutiva de una frase
WITH Utilizada para parametrizar las llamadas CMF / CMP. También se
utiliza para especificar la base de tiempo en algunos modelos de FPC
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4 REFERENCIA DE LAS INSTRUCCIONES AWL
AND
Propósito
1.- Para combinar dos o más operandos monobit o multibit en la parte condicional de
una frase utilizando la operación lógica AND
2.- Para realizar una intersección en AND entre dos operandos multibit o valores,
indistintamente en la parte condicional o ejecutiva de una frase
Ejemplos
Monobit

AND T6 y timer 6 funciona
Multibit
A continuación se muestra la operación lógica AND aplicada a dos operandos de 8 bits
0 0 1 0 1 1 0 1 operando 1 = 45 decimal
1 1 1 0 1 1 0 0 AND operando 2 = 236 decimal
0 0 1 0 1 1 0 0 resultado = 44 decimal
La función AND puede utilizarse indistintamente en la parte Condicional o en la parte

Ejecutiva de una frase. Cuando se utiliza en la parte Condicional de una frase, esta
función permite comparar el resultado de una función lógica AND de dos operandos
multibit, con un tercer operando multibit o bien con una constante.
IF ( R6 El contenido de R6 es enlazado en
AND R7 ) AND con el contenido del registro R7
= V 34 A continuación el resultado es comparado
con la cte. decimal 34
THEN ...... Si hay igualdad entonces se realizarán las
funciones programadas
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El siguiente ejemplo muestra como utilizar la prestación multibit para leer una palabra
entera ( Word ) de Entradas. A continuación el resultado es enlazado en AND con el
valor decimal 15 ( 00001111 en binario ). Comparando el resultado de esta operación
para ver si es mayor de "0", podremos verificar si alguna de las entradas I0.0 hasta I 0.3
se haya activa
IF (IW0 El contenido de la palabra de entradas

AND V 15 ) IW0 es enlazado con la constante 15
>V0 y el resultado es comparado .....
THEN ...... Si es mayor de "0" la frase será cierta
El siguiente ejemplo muestra esta utilización de la función AND con operandos multibit
en la parte Ejecutiva de una frase
IF ....... Si las condiciones son ciertas

THEN LOAD ( R 38 transfiere el contenido del registro 38 al
acumulador multibit
AND R 45 ) Enlaza en AND con el registro 45
TO R 17 y deposita el resultado en el registro 17
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BID
Propósito
Para convertir el contenido del acumulador multibit de un formato binario al formato

BCD
Esta instrucción se utiliza frecuentemente junto con un dispositivo conectado a las

salidas del PLC ( p.ej. visualizadores de mensajes, controles de motores, etc. )
Estos dispositivos generalmente esperan la entrada de órdenes en formato BCD
Ejemplos
El valor a convertir, primero debe ser cargado en el acumulador multibit
IF I 1.0 Al accionar el pulsador del motor
THEN LOAD R 26 El registro 26 contiene la información de

la nueva posición
BID Convierte a formato BCD
AND V 15 y oculta todos los bits excepto 0-3
TO OW2 transfiere el resultado a la palabra de
salida 2 ( conectada al control del
servomotor )
Por favor, observe que los valores permitidos son de 0-9999
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CFM
Propósito
La instrucción CFM ( Module, Llamada a un Módulo de Función ) se utiliza para

requerir la ejecución de una rutina estándar del sistema, la cual reside en la memoria
del sistema de control. Debe consultarse el correspondiente manual de FPC para ver que
llamadas CFM pueden hacerse en cada configuración de hardware. Estas rutinas
estándar no pueden ser escritas por el usuario, ya que forman parte del sistema
operativo del PLC. Algunos Módulos de Función pueden utilizar Unidades Funcionales
( FU ) para pasar información desde / hacia los programas del usuario y Módulos de
Función
Ejemplos. Dependiendo del modelo específico de FPC , así como de la rutina CFM en
particular, puede ser necesario pasar algunos parámetros cuando se programa una CFM
Ejemplo 1 : FPC 202 c
Esta rutina del sistema puede utilizarse para borrar o inicializar diversos operandos. La
llamada a este CFM acepta un solo parámetro numérico. Si utilizamos el valor 2, el
Módulo de Función inicializará todos los Flags a 0s
IF I 1.2 Pulsador de reset accionado

THEN CFM 2 Llamar al módulo de función 1
WITH V2 pasar el valor 2 al 1er parámetro que aquí
significa poner a cero TODOS los Flags
Ejemplo 2 : FPC 404
Esta rutina del sistema puede utilizarse para habilitar un controlador de interrupciones
de conteo a alta velocidad en la entrada I0 de la CPU del FPC 404. Este CFM requiere
pasar varios parámetros junto con la llamada al sistema. El primer parámetro especifica
el número del programa que queremos ejecutar cuando se alcance el final del conteo. El
segundo parámetro permite especificar si deseamos identificar el flanco ascendente o el
descendente de la señal. El parámetro 3 permite especificar el número de pulsos que
queremos contar antes de ejecutar el programa especificado en el parámetro 1
IF I 2.2 Pulsador arranque motor

AND N O 2.1 Y motor inactivo
THEN SET O 2.1 Arranca el motor
CFM 2 Llama al módulo de función 2, habilita la función de
interrupción para CPU 0
WITH V6 Programa a lanzar cuando se alcance el final del
conteo
WITH V0 Sobre el flanco ascendente de la señal
WITH V200 El conteo es 200
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CMP
Propósito
La instrucción CMP ( Call Program Module, Llamada a un Módulo de Programa ) se
utiliza para solicitar la ejecución de una rutina de programa externa. Los módulos de
programa pueden considerarse similares a las subrutinas
NOTA : No es posible utilizar la función CMP DENTRO de un módulo de programa
Los módulos de programa pueden escribirse en uno de los diferentes lenguajes

incluyendo AWL y Assembler. Festo pude suministrar varios módulos de programa
optimizados para realizar tareas especializadas tales como :
* Entrada / Salida de Textos
* Conteo en alta velocidad
* Funciones aritméticas de 32 bits
Algunos Módulos de Programa pueden utilizar Unidades Funcionales ( FU ) para pasar
información desde / hacia los programas de usuario y los Módulos de Programa
Ejemplos
Dependiendo del modelo específico de FPC , así como del Módulo de Programa
llamado, puede ser necesario pasar algunos parámetros cuando se utiliza una CMP
Ejemplo : FPC 202 c
Este módulo de programa puede utilizarse para transmitir texto. La llamada a este CMP
en particular acepta varios parámetros dependiendo de la función deseada
IF I 1.5 Si sensor de nivel máximo

THEN CMP 7 Llamar al módulo de programa 7
WITH V0 con el texto que se indica
WITH Tanque # 1 lleno
El ejemplo anterior sirve simplemente para dar una idea general de la forma en que son
llamados los módulos de programa. Los diferentes procedimientos de llamada varían
mucho, así que el usuario siempre deberá consultar la documentación específica
Módulos sencillos
En una situación donde el usuario simplemente escribe una subrutina como un módulo
de programa, no es necesario pasar ningún parámetro. En tales casos, la llamada puede
realizarse con :
IF......
THEN CMP 8 Llama a un módulo de programa que no
requiere ningún parámetro
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CPL
Propósito
Esta instrucción complementa el contenido del acumulador multibit utilizando el

método del complemento a dos
En principio, el efecto de la instrucción CPL es el mismo que multiplicar por -1, si se

trata de números enteros con signo
Ejemplos
Lo siguiente muestra la utilización de la instrucción CPL a un número de 16 bits que ha

sido cargado en el acumulador multibit
0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 4711
1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 CPL = - 4711
El valor con que se va a operar, primero debe ser cargado en el acumulador multibit. En
el ejemplo siguiente, el programa comprobará si el Registro 32 contiene un número
negativo, y si es así lo convertirá a positivo y lo depositará en el Registro 22
IF ( R32 Ver si el registro 32 es menor de 0... o

<V0) un valor negativo y si es negativo
THEN LOAD R 32 cargarlo en el acumulador multibit

CPL realizar la instrucción "complementar "
TO R 22 y copiarlo en el registro 22
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DEB
Propósito
Para convertir el contenido del acumulador multibit de formato BCD a Binario
Es frecuente que muchos equipos periféricos puedan enviar información ( valores etc.) a
un PLC a través de las entradas estándar. Para minimizar el número de entradas, el
dispositivo periférico puede utilizar una codificación BCD.
Dado que la instrucción DEB opera sobre el contenido del acumulador multibit, el valor
a convertir debe ser previamente cargado en el acumulador multibit.
Ejemplos
Si utilizamos dos conmutadores rotativos BCD para definir el número de ciclos que una
máquina debe realizar, podríamos utilizar las siguientes instrucciones :
Hemos conectado los conmutadores BCD a las entradas 0-7 de la palabra de entradas
IW1 y la entrada I0.3 se utiliza para validar la introducción del valor, que será
almacenado en la palabra de contador CW2
IF I 0.3 Cuando se active I 0.3

THEN LOAD (IW1 copiar la palabra de entradas en el
AND V 255 ) acumulador multibit y usar la instrucción
AND para enmascarar las entradas I
1.8..15. Tanto si existen I 1.8....15 como
sino, se asegura que en el acumulador
habrá realmente l valor de los
conmutadores BCD
DEB Convertir el actual valor BCD a binario
TO CW2 y copiar el resultado en la palabra del
contador 2
Por favor, observar que los valores permitidos son de 0..9999
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DEC
Propósito
La instrucción DECrement reduce el valor de cualquier operando multibit en "1". A

diferencia de otras instrucciones aritméticas, la operación DECrement puede ser
realizada directamente sin necesidad de cargar previamente el operando a decrementar
en el acumulador multibit
A pesar de que la instrucción DECrement puede utilizarse sobre cualquier operando

multibit, es comúnmente utilizada junto con Contadores y Registros.
Ejemplos
En el siguiente ejemplo se supone que en una línea de llenado de botellas, la entrada I

1.3 es activada cada vez que pasa una botella por la estación de conteo. El número total
de botellas debe guardarse en el Registro 9
Sin embargo, a veces una botella puede no estar completamente llena y esto es
verificado más adelante en el proceso de producción. Si se detecta una botella
parcialmente llena, el contador totalizador debe ser disminuido en una unidad
IF I 1.3 La I 1.3 detecta todas las botellas que

THEN INC R9 queremos totalizar, así que hay que añadir
1 al contador existente
IF I 2.2 Cuando llega una botella a la estación de
verificación
AND N I 3.6 y no ,está totalmente llena
THEN DEC R9 restar 1 del total
La instrucción citada DECrement equivale a :
IF....
THEN LOAD R9 Cargar R 9 en el acumulador multibit
-V1 restar 1
TO R9 y copiar el resultado de nuevo en R 9
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EXOR
Propósito
Para combinar dos o más operandos monobit o multibit en la parte Condicional o

Ejecutiva de una frase utilizando la operación lógica EXOR ( OR Exclusiva )
Ejemplo Monobit: En el siguiente ejemplo, la salida O 1.3 será activada si cualquiera

de las Entradas I 1.1 o I 1.2 está activa, pero no si lo están ambas
IF I 1.1 Tanto si está activa I 1.1 como I 1.2

EXOR I 1.2 PERO NO AMBAS
THEN SET O 1.3 entonces activa la salida 1.3
Ejemplo Multibit: A continuación se muestra la operación lógica EXOR aplicada a

dos operandos de 8 bits
1 1 1 0 1 1 0 0 OR operando 2 = 236 decimal
Cuando se utiliza en la parte Condicional de una frase, esta función permite comparar el
resultado de una función lógica EXOR de dos operandos multibit con un tercer
operando multibit o con una constante.
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En el siguiente ejemplo, utilizaremos la potencia de la instrucción EXOR para controlar

una estación de llenado de 8 botellas. Las 8 posiciones de llenado se hallan en un lugar
del sistema de transporte de las botellas. A medida que pasan las botellas, deben ser
verificadas. Es posible en cualquiera de las 8 posiciones que una botella esté o no
presente. Todas las botellas vacías deberán llenarse y cuando estén todas presentes, la
linea se desplazará de nuevo, buscando el siguiente grupo para llenar
La palabra de entradas IW0 ( I0.0...I 0.7 ) está conectada a los sensores de presencia de
botella y la palabra de entradas IW1 ( I1.0...I1,7 ) está conectada a los sensores de
llenado de botella. La palabra de salidas OW0 ( O0.0...O0.7 ) controla las boquillas de
llenado, mientras que la salida O 1.0 cuando está activa, cierra un tope sosteniendo así
las botellas para su llenado
STEP 10
IF N O 1.0 Las botellas no están detenidas
AND I 0.7 y hay botellas en posición 7
THEN SET O 1.0 parar movimiento botellas

LOAD ( IW0 Ver si están presentes y
EXOR IW1 ) SIN llenar
TO OW0 entonces activar salidas para llenar
botellas
IF (OW0 Si TODAS las salidas están inactivas

= V0 )
AND O 1.0 y las botellas detenidas para llenado
THEN SET O 1.0 Liberar las botellas de nuevo

JMP TO 10 e ir al paso 10
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INC
Propósito
La instrucción INCrement, incrementa el valor de cualquier operando multibit en "1". A

diferencia de otras instrucciones aritméticas, la operación INCrement puede ser
realizada directamente sin necesidad de cargar previamente el operando a INCrementar
A pesar de que la instrucción INCrement puede utilizarse sobre cualquier operando

multibit, es comúnmente utilizada junto con Contadores y Registros.
Ejemplos
En el siguiente ejemplo se supone que en una línea de llenado de botellas, la entrada I

1.3 es activada cada vez que pasa una botella por la estación de conteo. El número total
de botellas debe guardarse en el Registro 9
Sin embargo, a veces una botella puede no estar completamente llena y esto es
verificado más adelante en el proceso de producción. Si se detecta una botella
parcialmente llena, el contador totalizador debe ser disminuido en una unidad
IF I 1.3 La I 1.3 detecta todas las botellas que

THEN INC R9 queremos totalizar, así que hay que añadir
1 al contador existente
IF I 2.2 Cuando llega una botella a la estación de
verificación
AND N I 3.6 y no ,está totalmente llena
THEN DEC R9 restar 1 del total
La instrucción citada INCrement equivale a :
IF....
THEN LOAD R9 Cargar R 9 en el acumulador multibit
+V1 añade 1
TO R9 y copia el resultado de nuevo en R 9
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INV
Propósito
Esta instrucción complementa ( INVerts, INVierte ) el contenido del acumulador

multibit, utilizando el método del complemento a "1"
Cuando se aplica a enteros con signo, esto es equivalente a multiplicar un número por -1
y añadirle -1.
Ejemplos
El siguiente cuadro ilustra una aplicación de la instrucción INV a un número de 16 bits

que ha sido cargado en el acumulador multibit
0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1
1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 INV
La instrucción INV puede ser de utilidad cuando se desea invertir todos y cada uno de
los bits contenidos en el acumulador multibit
En el siguiente ejemplo, una máquina mezcladora tiene 16 estaciones. El ciclo de

mezcla consiste en periodos alternativos de agitación y de asentamiento. Durante la
operación normal, los operarios añaden o quitan contenedores aleatoriamente.
Solamente aquellas estaciones que poseen contenedor situado deben activarse. Se han
previsto sensores para detectar que estaciones deben ser activadas
STEP 10
IF N T1 Tiempo vencido
THEN LOAD OW1 El estado actual de las salidas 0-15 de las
estaciones de agitado es copiado al
acumulador
INV ahora invertimos el estado de cada
salida... aquellas que estén en 1 pasarán a
0 ( pero esto solo en el MBA )
AND IW1 ahora corregir para cada estación que
estuviera en off y no tuviera contenedor
TO OW1 finalmente activar las correspondientes
salidas
SET T1 y arrancar el temporizador
STEP 20 espera hasta terminar el proceso
IF N T1 de temporización
THEN JMP TO 10 para regresar al paso 10
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JMP TO
Propósito
Para proporcionar un medio de influir en el flujo de ejecución del programa, basándose

en un criterio programable. Análoga a la instrucción del lenguaje Basic " GOTO "
Se debe observar que la instrucción JMP TO puede alterar el comportamiento normal

que hace que al cumplirse la ÚLTIMA frase de un STEP el programa continúe en el
siguiente
La instrucción JMP TO también puede utilizarse para dar prioridad a la ejecución de

frases dentro de un STEP
Ejemplos
En el primer ejemplo la instrucción JMP TO se utiliza en un programa paralelo para

detectar y reaccionar ante una condición de PARO. El paso 20 contiene todas las frases
que son procesadas de forma paralela. Observar que el PARO es un pulsador cerrado en
reposo
STEP 20
.......... frases anteriores en el paso 20
IF N I 1.1 Ver si paro ha sido pulsado, si es así,
THEN LOAD V0 desactivar todas las salidas en grupo

TO OW0 en las palabras de salidas 0 y 1
TO OW1
JMP TO 80 y seguir en una rutina especial
STEP 80 Rutina de PARO

IF I 1.1 Esperar aquí hasta que no se detecte la
señal de paro
AND I 2.1 y se accione el pulsador de RESET
THEN JMP TO 20 entonces continuar en el paso 20
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____________________________________________________________________________________
El siguiente ejemplo utiliza saltos múltiples dentro de una instrucción STEP y muestra
una situación donde el operador de la máquina debe seleccionar 1 de 3 posibles
opciones
STEP 40 El operador debe seleccionar SOLO 1 de

las 3 secuencias
IF I 1.1 Selección de secuencia 1
AND N I 1.2 y no secuencia 2
THEN JMP TO 100 salto a secuencia 1
Hay que tener cuidado al ordenar varias frases dentro de un mismo paso, junto con el
uso de la instrucción JMP, ya que es fácil asignar prioridades involuntariamente.
El siguiente ejemplo asume que los pasos hasta el 50 contienen instrucciones para un
proceso, y que al alcanzar el paso 60, la máquina debe verificar las entradas I1.1, I1.2 y
I 1.3, esperar hasta que aparezca una PRIMERA entrada y procesar solamente una de
estas entradas, donde la I 1.1. tiene la máxima prioridad e I 1.2 tiene la prioridad más
baja
STEP 60
IF N I 1.1 Esperar hasta que por lo menos una de
AND N I 1.2 las entradas está activa
AND N I 1.3
THEN JMP TO 60
IF I 1.1 Esta entrada tiene la más alta prioridad
THEN JMP TO 100 al paso 100
IF N I 1.1 asegurarse de que no hay acciones
AND I 1.2 de mayor prioridad
THEN JMP TO 150 al paso 150
IF N I 1.1 asegurarse de que no hay acciones
AND N I 1.2 de mayor prioridad
AND I 1.3
THEN NOP OK. para procesar solo el siguiente paso
del programa
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LOAD...TO
Propósito
La instrucción LOAD ( CARGAR ) permite copiar ( cargar ) operandos monobit o

multibit en los acumuladores monobit o multibit ( respectivamente ) como preparación
para :
1.- Realizar operaciones lógicas y/o matemáticas
2.- Como paso intermedio requerido para transferir información entre operandos
La parte ... TO ( hacia ) de la instrucción permite especificar el destino del operando.
La instrucción LOAD...TO es más frecuentemente utilizada con operandos multibit
Ejemplos
Cargas monobit
Origen Operación Destino

Opcional
LOAD SBO ninguna TO SBO
LOAD I 1.0 TO O 1.0
LOAD SBO AND SBO TO SBO

LOAD I 1.0 AND N I 1.1 TO O 1.0
Nota : SBO = cualquier Single Bit Operand ( monobit )
Sintaxis monobit
A pesar que los ejemplos citados son instrucciones válidas AWL, generalmente no se
usan. Equivalen a :

THEN SET O 1.0 activar salida 1.0
OTHRW RESET O 1.0 sino desactivarla

AND N I 1.1 y entrada 1.1 NO activa
THEN SET O 1.0 activar salida 1.0
OTHRW RESET O 1.0 sino desactivarla
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Cargas multibit
Origen Operación Destino

Opcional
LOAD MBO / V ninguna TO MBO
LOAD R6 TO TW1
LOAD MBO/ V AND MBO / V TO MBO

LOAD R11 SHL TO CW4
LOAD CW2 + V3199 TO R28
Nota : MBO / V = cualquier Multi Bit Operand o Valor
Sintaxis multibit
La utilización de la instrucción LOAD con operandos multibit y valores, cuando se

utiliza junto con los operadores lógicos o matemáticos disponibles, proporciona unas
posibilidades de proceso muy potentes.
El siguiente ejemplo ilustra algunas de las diversas funciones que pueden realizarse
utilizando la instrucción LOAD
Desconexión de TODAS las salidas de un sistema
Asumiremos que nuestro sistema contiene 64 salidas organizadas en 4 palabras de 16

bits. Utilizando la clásica instrucción RESET para desactivarlas requeriría un programa
como :
IF I 1.0 p. ej. un pulsador

THEN RESET O 1.0 desactiva la salida 1.0
RESET O 1.1 y otra
... repetimos esta instrucción
... para cada una de las 64 salidas
Mientras que utilizando la instrucción LOAD puede conseguirse el mismo resultado

con:
IF I 1.0 p. ej. un pulsador

THEN LOAD V0 carga el valor "0" en el acumulador
TO OW 1 desactiva las salidas 1.0...1.15
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Obsérvese que una vez que el Valor ( en este caso 0 ) ha sido cargado en el acumulador
multibit, puede copiarse ( utilizando TO ) a varios destinos sin tener que recargarlo
Resumen
La instrucción LOAD, puede muy bien ser una de las instrucciones más potentes en el
lenguaje AWL.
Es importante recordar que la instrucción LOAD únicamente prepara al sistema para las
instrucciones que le siguen.
Nota : Cuando se ejecuta una instrucción LOAD, el operando multibit o el Valor

especificado es cargado en el acumulador multibit ( MBA )
El MBA es de 16 bits. Si el operando multibit especificado como fuente ( p.ej. LOAD

MBO es de solo 8 bits ( p.ej. un módulo de E / S con solo 8 puntos ) entonces el byte
más alto del MBA se llenará con ceros.
Igualmente, si el MBA es transferido ( por medio de la instrucción TO ) a un destino

de 8 bits, los 8 bits altos se perderán
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NOP
Propósito
La instrucción NOP ( No OPeration ) que en principio podría parecer de poca utilidad,

es frecuentemente de gran ayuda en programación
La consecuencia de utilizar la instrucción NOP depende de si es utilizada en la parte

condicional o en la parte ejecutiva de una frase
Ejemplos
Parte condicional
Cuando se utiliza en la parte condicional de una frase, la instrucción NOP puede servir
para construir una frase que siempre sea evaluada como cierta, con lo que las
instrucciones programadas en la parte ejecutiva siempre se realizarán
STEP 45
THEN SET T6 arranca temporizador 6
SET O 1.2 activa la salida 1.2
Procesamiento paralelo
Cuando un paso de programa contiene varias frases que deben procesarse ( explorarse )
continuamente, la instrucción NOP puede utilizarse para controlar el flujo del programa
STEP 11
THEN SET T4 arranca temporizador 4
IF I 3.0 Arranque manual

THEN SET O 1.6 del motor
OTHRW RESET O 1.6 sino, parar motor
IF T4 Temporizador 4 funciona
AND O 1.6 y motor funciona
THEN INC CW3 incrementa ciclo de conteo
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IF I 2.2 Pulsador de emergencia

THEN JMP TO 90 abandona esta exploración
IF NOP Incondicionalmente
THEN JMP TO 11 continua esta exploración
STEP 90 rutina especial

IF N I 2.2 Pulsador de emergencia liberado
AND I 3.3 y pulsador de reset
THEN JMP TO 11 vuelve al paso 11, sino espera
Parte ejecutiva
Cuando se utiliza en la parte ejecutiva de una frase, la instrucción NOP es evaluada

como una instrucción de " no hagas nada ". A pesar de que esto puede parecer poco
interesante, a menudo es muy útil cuando el programador desea esperar a que se
cumplan unas determinadas condiciones para seguir con la ejecución del programa en el
siguiente paso
STEP 60
IF I 1.5 Entrada 1.5 activa
AND T7 Temporizador 7 funcionando
AND N C2 Contador 2 inactivo
THEN NOP cumplidas las condiciones anteriores,
procede con el siguiente paso
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OR
Propósito
1.- Para combinar dos o más operandos monobit o multibit en la parte condicional de
una frase utilizando la operación lógica OR
2.- Para realizar el enlace en OR de dos operandos multibit o valores, indistintamente

en la parte condicional o ejecutiva de una frase
Ejemplos
Monobit

OR T6 o el timer 6 funciona
Multibit
A continuación se muestra la operación lógica AND aplicada a dos operandos de 8 bits
1 1 1 0 1 1 0 0 OR operando 2 = 236 decimal
La función OR puede ser utilizada con operandos Multibit y valores, tanto en la parte
Condicional de la frase, como en la parte Ejecutiva.
Cuando se utiliza en la parte Condicional de una frase, esta función permite que el
resultado de la función lógica OR entre dos operandos multibit o valores, sea
comparado con un tercer operando multibit o con un valor.
IF ( R43 El contenido de R43 es enlazado en

OR R7 ) OR con el contenido del registro R7
= V 100 Si el resultado es igual a 100
THEN ...... entonces se realizarán las funciones
programadas
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____________________________________________________________________________________
El siguiente ejemplo es una máquina que consiste en 16 transportadores paralelos, cada

uno de los cuales suministra componentes a una zona de montaje.
Los componentes son cargados manualmente a uno o más de los tres posibles
emplazamientos de cada transportador. Cada transportador incluye tres sensores que
verifican si las piezas han sido cargadas
Cuando los 16 transportadores tienen por lo menos un componente cargado, entonces

cada transportador deberá comenzar a funcionar. A medida que una pieza alcance la
posición final de cada transportador, éste deberá detenerse. Cada transportador contiene
un sensor para detectar cuando una pieza se halla presente en la posición final
STEP 50 El criterio de arranque de todos los

IF (OW1 transportadores está detenido ahora
OR IW4 ( salidas 1.0 a 1.15 )
=V0) y las 16 posiciones están libres
AND (IW1 Todos los sensores de la estación 1 para
transportadores 1, 2 y 3
OR IW2 Todos los sensores de la estación 2 para
OR IW3 Todos los sensores de la estación 3 para
= V 65535 Los 16 tienen por lo menos 1 componente
cargado
THEN LOAD V 65535 Entonces activar los 16 transportadores

TO OW1 controlados por las salidas 1.0...1.15
STEP 60
THEN LOAD IW4 Desactivar cada transportador
TO OW4 a medida que alcanzan la posición final
IF (OW4 Cuando todos los transportadores
=V0 se han detenido
THEN JMP TO 50 empezar de nuevo
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PSE
Propósito
Para marcar el final de programa ( Program Section End ) o un cambio de programa.

Esto provocará un cambio de procesador virtual en aquellos procesadores que soportan
multitarea ( ver multitarea )
Al regresar al programa que ha ejecutado la instrucción PSE, el programa continuará

procesando :
* en la primera frase del paso actual o

* en la primera frase del programa cuando no existan pasos
Ejemplos
Si un programa AWL simplemente termina con una instrucción normal y no se dan

instrucciones adicionales, el programa dejará de funcionar
Los programas clásicos o partes del programa se terminan utilizando la instrucción PSE
o la instrucción JMP.
STEP 10
IF I 1.1 Pulsador de marcha
THEN SET O 2.1 Avanzar cilindro
STEP 20
IF I 3.1 Cilindro delante
THEN RESET O 2.1 retroceder cilindro
PSE ir a la primera frase
OTHRW PSE ir a la primera frase
Cuando un programa ha sido realizado sin etiquetas de pasos, y debe procesarse de

forma continuada según el ciclo de exploración ( scan ); el programa debe terminar con
una instrucción PSE
....... frases anteriores

....... " "
THEN PSE Fin del programa parcial e ir a la frase
inicial en el programa
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RESET
Propósito
La instrucción RESET ( desactivar ) se utiliza para cambiar los operandos Monobit al

estado lógico "0". La desactivación de un operando que ya esté desactivado, no produce
efecto alguno
El efecto que produce una instrucción de RESET, varía según el operando referido. La
siguiente tabla proporciona un resumen de la utilización de la instrucción RESET
Ejemplos
Operando Sintaxis Efecto
Output RESET O 1.6 Desactiva Salida 1.6 ( off )

Flag RESET F 2.12 Fuerza el estado del Flag 2.12 a ser "0"
Counter RESET C 6 El estado del contador 6 es puesto a inactivo
Timer RESET T 4 El estado del Temporizador 4 es puesto a
inactivo
Program * RESET P 2 El programa 2 es liberado de su procesador
asignado y es detenido
Processor * RESET Y 2 Cualquier programa asignado al procesador
2 es puesto en estado de detención
Auto Restart * RESET ARU Desactiva la función de rearranque
automático ( default = off )
Error Status * RESET E Borra el bit de estado de error
Los operandos marcados con "*" pueden diferir o no ser aplicables a todos los
modelos de PLC
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
ROL
Propósito
La instrucción ROL ( ROtate Left ), rota el contenido del acumulador Multibit hacia la
izquierda en una posición
El bit más significativo ( 15 ) es transferido a la posición del bit menos significativo.

Véanse también las instrucciones ROR, SHR y SHL
Debe recordarse que la instrucción LOAD....TO se utiliza normalmente en primer lugar

para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo después de la instrucción ROL para
copiar el resultado al operando multibit deseado
Ejemplos
La siguiente tabla muestra el efecto de la utilización de la instrucción ROL
0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1er ROL
0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 2º ROL
0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 TO MBO
IF N T6 Si T6 está parado
THEN LOAD OW1 cargar los 16 bits de la palabra de salidas
1 al MBA
ROL Rota a izquierda una vez
ROL rota a izquierda una segunda vez
TO OW1 copia el resultado de nuevo al mismo sitio
Esta instrucción puede tener una buena aplicación cuando se utiliza en máquinas
transfer rotativas o transportadores, para seguir el estado de la producción cuando la
máquina realiza la transferencia
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
ROR
Propósito
La instrucción ROR ( ROtate Rigth ), rota el contenido del acumulador Multibit hacia la
derecha en una posición
El bit menos significativo ( bit 0 ) es transferido a la posición del bit más significativo.
Véanse también las instrucciones ROR, SHR y SHL

para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo después de la instrucción ROR para
Ejemplos
La siguiente tabla muestra el efecto de la utilización de la instrucción ROR
0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1er ROR
0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 2º ROR
0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 TO MBO
IF N T6 Si T6 está parado
THEN LOAD OW1 cargar los 16 bits de la palabra de salidas
1 al MBA
ROR Rota a la derecha una vez
ROR Rota a la derecha una segunda vez
TO OW1 copia el resultado de nuevo al mismo sitio
Esta instrucción puede tener una buena aplicación cuando se utiliza en máquinas
transfer rotativas o transportadores, para seguir el estado de la producción cuando la
máquina realiza la transferencia
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
SET
Propósito
La instrucción SET ( activar ) se utiliza para cambiar los operandos Monobit al estado
lógico "1". La activación de un operando que ya esté activado, no produce efecto alguno
El efecto que produce una instrucción de SET, varía según el operando referido. La
siguiente tabla proporciona un resumen de la utilización de la instrucción SET
Ejemplos
Operando Sintaxis Efecto
Output SET O 1.6 Activa Salida 1.6 ( on )

Flag SET F 2.12 Fuerza el estado del Flag 2.12 a ser "1"
Counter SET C 6 1.- La palabra del contador 6 es cargada con "0"
2.- El bit de estado de C6 es activado
Timer SET T 4 1.- El contenido del preselector TP 4 es copiado al
TW4
2.- El bit de estado del Timer 4 ( T4 ) es activado ( = 1
)
Program * SET P 2 Programa 2 es lanzado desde el inicio. Programa 3 es
SET P 2.3 asignado al procesador 2 y lanzado desde el principio
Processor * SET Y 2 Reactiva un programa previamente detenido en el
procesador 2 en el punto donde se detuvo
Auto Restart * SET ARU Activa la función de rearranque automático
Los operandos marcados con "*" pueden diferir o no ser aplicables a todos los
modelos de PLC
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
SHIFT
Propósito
La instrucción SHIFT realiza un intercambio entre el Acumulador Monobit ( SBA ) y

un operando Monobit
Esta instrucción puede utilizarse para construir Shift Registers ( Registros de

desplazamiento ) de diferentes longitudes... diferentes de las manipulaciones sobre 16
bits que realizan las instrucciones SHR y SHL. Para operar correctamente, primero debe
cargarse el SBA y a continuación pueden programarse cualquier número de SHIFTs
monobit
Ejemplos
En el siguiente ejemplo, cada vez que la entrada I 1.0 se activa, el estado de las salidas
O 1.1 hasta O 1.4 debe ser actualizadas.
* La salida O 1.4 tomará su estado según el estado que tenga la salida O 1.3
* La salida O 1.3 tomará su estado según O 1.2
* La salida O 1.2 tomará su estado según O 1.1
* La salida O 1.1 tomará su estado según el estado que tenga la entrada I 1.1
STEP 10
IF I 1.0 Entrada activa
THEN LOAD I 1.0 aquí se utiliza un Flag para evitar escribir
desde una entrada, lo que de lo
TO F 0.0 contrario sucedería
SHIFT O 1.1 cargar F0.0 Ö O 1.1
SHIFT O 1.2 cargar O 1.1 Ö O 1.2
STEP 20
IF N I 1.0 Espera que liberen la entrada
THEN JMP TO 10 repetir
Ver Flags y Flags Words ( marcas y palabras de marca ) para una alternativa a la
construcción de registros de desplazamiento
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
SHL
Propósito
La instrucción SHift Left mueve ( desplaza ) el contenido del acumulador Multibit en

una posición hacia la izquierda
El bit más significativo ( bit 15 ) es descartado y la posición del bit más significativo se
llena con un "0". Ver también las instrucciones ROL, ROR y SHR
Una utilización típica de la instrucción SHL es la emulación de registros de

desplazamiento

para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo después de la instrucción SHL para
Ejemplos
La siguiente tabla muestra el efecto de la utilización de la instrucción SHL
1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 SHL
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 TO MBO
Shift Register
El siguiente ejemplo mostrará la utilización de SHL en combinación con un MBO para

emular un registro de desplazamiento. A pesar de que puede utilizarse cualquier
operando multibit, hemos elegido un Flag Word, dado que pueden ser manejados en
base a palabra o en base a bit indistintamente
Supongamos que estamos controlando una máquina que monta cartuchos de cintas para
impresoras de ordenador. El proceso empieza en la estación 1 donde se hallan apilados
los cartuchos vacíos en la línea de montaje; hasta la línea 10 donde los conjuntos
montados son descargados a una máquina de embalar. En cada estación ( 1-10 ), una
vez se ha completado la operación de montaje respectiva, se realiza un control de
calidad. Los montajes defectuosos son inmediatamente retirados.
Adicionalmente, cuando la máquina es cargada por primera vez por la mañana, y al

parar por la tarde, solo deben funcionar aquellas estaciones que contengan componentes
válidos.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Mientras que cada estación puede incluir sensores para asegurar que ciertas piezas están
correctamente posicionadas antes de proceder, el registro de desplazamiento,
simplificará notablemente nuestras necesidades de proceso.
Para simplificar este ejemplo, sólo hemos considerado las estaciones 1-3
STEP 40 Procesar estaciones. FW1 contiene un

patrón de bits de donde hay piezas
IF F 1.1 Hubo pieza correcta en la estación 1
AND N T1 operación realizada
AND N I 2.1 pieza mala en estación 1
THEN RESET F 1.1 PIEZA MALA RETIRADA
IF F 1.2 Hubo pieza buena en estación 2

IF F 1.3 Hubo pieza buena en estación 3

IF T1 Operaciones terminadas
THEN SET O 1.1 transferir linea de montaje
STEP 50
IF N I 2.0 Linea transfiriendo
THEN LOAD FW1 carga el registro de desplazamiento
SHL actualiza
TO FW1 y almacena
STEP 60
IF I 2.0 Transferencia realizada
THEN RESET O 1.1
JMP TO 20 continua procesando
Multiplicación
La instrucción SHL puede utilizarse para multiplicar el contenido del MBA por dos
IF I 1.0 Detector de piezas

THEN LOAD R6 registro 6
SHL multiplica por 2
SHL multiplica de nuevo, o sea, por 4
TO R6 y guarda el resultado
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
SHR
Propósito
La instrucción SHift Right mueve ( desplaza ) el contenido del acumulador Multibit en

una posición hacia la derecha
El bit menos significativo ( bit 0 ) es descartado y la posición del bit más significativo
se llena con un "0". Ver también las instrucciones ROL, ROR y SHL
La instrucción SHR puede utilizarse también para dividir por dos cualquier MBO o
valor
El programador debe comprobar un posible desbordamiento o si el dividendo es un

número impar, en cuyo caso el resultado será incorrecto, ya que solo se manipulan
números enteros

para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo después de la instrucción SHR para
Ejemplos
La siguiente tabla muestra el efecto de la utilización de la instrucción SHR
1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 LOAD MBO
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 SHR
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 TO MBO
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
SWAP
Propósito
Proporciona el medio de intercambiar ( permutar ) el byte alto ( bits del 8 al 15 ) y el

byte bajo ( bits del 0 al 7 ) en el acumulador multibit
Antes de ejecutar la instrucción SWAP primero debe cargarse el correspondiente MBO

Ejemplos
La siguiente tabla muestra el efecto de la utilización de la instrucción SHL
1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 LOAD MBO / V
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 SWAP
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 TO MBO
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
5 TEMPORIZADORES
5.1 El temporizador
Muchas funciones de control exigen la programación del tiempo. Ejemplo : En una

máquina deberá avanzar el cilindro B cuando el cilindro A haya vuelto a su posición
normal, aunque solo después de transcurridos 5 segundos. En este caso se trata de un
retardo de conexión. Con frecuencia es necesario que la activación de la sección se
produzca con un retardo por razones de seguridad
Retardo de conexión
Señal de activación
Activar el temporizador mediante un flanco

positivo de la señal de activación
Temporizador está activado
Activar la función después de

parar el temporizador
Para efectuar la
Pulsos secuenciales
programación de
una temporización,
es necesario recurrir
a ( submódulos )
temporizadores. cadencia
Todos los controles
( se cuentan flancos negativos )
lógicos
programables
contienen dichos
submódulos de
temporización. Por
cadencia
lo general, los
( se cuentan flancos positivos )
tiempos son
configurados de
modo digital, lo que significa que un contador se encarga de contar cadencias. Un PLC
cuenta las cadencias con la misma exactitud con la que los relojes cuentan las
oscilaciones de cuarzo. O, para ser más precisos : el PLC cuenta flancos positivos o
negativos de los pulsos secuenciales.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
A modo de unidad básica se define o selecciona un determinado tiempo para las

secuencias de los pulsos :
Un milisegundo
Una centésima de segundo
Una décima de segundo
Un segundo
Un minuto
En el programa, los tiempos son confeccionados recurriendo a las unidades básicas

respectivas, estando limitada la duración del tiempo programable.
La amplitud de conteo de un temporizador define la cantidad máxima de cadencias.

Multiplicando la amplitud de conteo con la cadencia más larga posible, se obtiene como
resultado el tiempo máximo programable de un temporizador.
No obstante, utilizando varios submódulos temporizadores ( con un contador ) es

posible prolongar el tiempo.
También existen temporizadores ( submódulos electrónicos ) que son parte integrante

del hardware del PLC y que son denominados temporizadores analógicos del hardware.
Estos temporizadores conforman los tiempos de modo analógico con condensadores y
resistencias. Para activar un temporizador analógico se recurre a una entrada y a una
salida del PLC. Mediante un potenciómetro pueden ajustarse los tiempos analógicos.
No obstante, en la actualidad prácticamente ya no se utilizan este tipo de
temporizadores, puesto que la temporización mediante software resulta más flexible y
menos costosa.
5.2 Funcionamiento de un temporizador
Un temporizador Funcionamiento de un temporizador ( ejemplo )

está compuesto de
los siguientes
Temporizador
elementos :
Cargar
* Valor nominal Valor nominal
+1
* Valor efectivo
-1 Valor efectivo
* Estado
Activar
Estado
Parar
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
El valor nominal indica el tiempo que deberá transcurrir en función del programa y
expresado mediante un número que indica la cantidad de cadencias que se haya
seleccionado. El valor nominal también puede ser igual a "0"; en este caso, el tiempo
que se haya ajustado es igual al valor efectivo.
El valor efectivo indica el valor instantáneo del temporizador. Los temporizadores

pueden contar hacia atrás o hacia adelante. El valor efectivo va cambiando
respectivamente
El estado de un temporizador indica si ya ha transcurrido el tiempo que se haya

preseleccionado o si aún está transcurriendo, pudiendo ser la señal respectiva "0" o "1",
según tipo de PLC
Funcionamiento de un temporizador ( ejemplo )
Cadencia
cadencia
Valor Nominal 0 0 0 0 0
Valor efectivo 4 3 2 1 0
Estado 1 1 1 1 0
Tiempo está Tiempo está
activado desactivado
En la figura se muestra el funcionamiento de un temporizador recurriendo a un ejemplo

sencillo. En él se ha ajustado un tiempo de 4 cadencias ( es decir, por ejemplo, 4 veces
0,1 segundos ). El número 4 es el valor efectivo y el conteo se produce hacia atrás hasta
que se alcanza el valor efectivo 0. El temporizador cuenta los flancos positivos de los
pulsos secuenciales.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Cada temporizador ( o Timer ), tal y como ha sido implementado en el lenguaje AWL,

consta de varios elementos :
Elemento / Operando Ref. Función
Timer Status Bit Tn Permite a un programa verificar si un Timer está

activo ( funcionando ). Este bit es cambiado a activo
cuando el Timer es activado ( SET ). Cuando se ha
terminado el periodo de tiempo o si el Timer es
detenido ( RESET ) el bit de estado pasa a inactivo
Timer Preselect TPn Un operando de 16 bits que contiene el valor que
define el tiempo del Temporizador n
Timer Word TWn Un operando de 16 bits al cual se transfiere
automáticamente TP cuando se activa el Temporizador
( SET ). El contenido es automáticamente
decrementado por el sistema a intervalos regulares
Nota : Todos los modelos de FPC incorporan baterías que mantienen el contenido de
los Preselectores de Temporizador durante los periodos de desconexión
5.3 Utilización de un temporizador
Para la utilización de un Temporizador en un programa AWL, se requieren varios pasos

básicos :
Debe establecerse un Preselector de Temporizador ( Timer Preselect )
válido
Debe emitirse una instrucción para activar el Temporizador
El estado del Temporizador ( activo / detenido ) puede verificarse
5.3.1 Inicialización de un preselector de temporizador
Nota : Dependiendo de qué modelo de control se está utilizando, puede o no ser

necesario especificar una base de tiempo así como un valor de temporización.
Consultar el correspondiente manual de hardware del modelo de control que se esté
programando
Antes de utilizar cualquier temporizador, el correspondiente Preselector de

Temporizador debe inicializarse con un valor correspondiente al periodo de tiempo
deseado.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Esta inicialización solamente es necesario realizarla de nuevo si el valor a temporizar

debe cambiar. No es necesario recargar el Preselector de Temporizador cada vez que se
active el Temporizador. Los Preselectores de Temporizador pueden cargarse con un
valor o bien con el contenido de cualquier MBO ( p.ej. Registros, Input Word, Flag
Word, etc. )
Ejemplo: Inicialización de un Preselector de Temporizador con una base de tiempo
STEP 1 Primero hacemos esto

LOAD V 10 valor 10
TO TP 4 hacia el preselector
WHIT SEC base de tiempo = segundos
El Timer 4 será ahora un temporizador
de 10 segundos
Las bases de tiempo disponibles son :

HSC centésimas de segundo
TSC décimas de segundo
SEC segundos
MIN minutos
Ejemplo : Inicialización de un Preselector de Temporizador sin una base de tiempo
STEP 1 Primero hacemos esto

LOAD V 100 valor 100....., al no especificar base de
tiempo, esta será de 1 / 100 de segundo
TO TP 0 lo que fija el tiempo de T0 en 1 segundo
El ejemplo precedente ha inicializado el Timer 0 para una duración de 1 segundo ( 100

x 1 / 100 de segundo ). La gama válida es de 0-65535, lo que da periodos de tiempo
desde 0,01 s hasta 655, 35 s ( aprox. 10 minutos )
5.3.2 Activación de un temporizador
La activación de un temporizador sólo requiere la ejecución de la instrucción SET,

especificando qué temporizador debe activarse
IF I 2.0 Cualquier condición de marcha

THEN SET T6 activar Timer 6
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Siempre que se ejecute la orden SET Tn, sucede lo siguiente :
1.- El valor contenido en TPn ( Preselector de Temporizador ) es copiado al

TWn ( Palabra de Temporizador n )
2.- Tn ( El estado del Temporizador n ) se pone en "1" ( activo / funcionando )
3.- El control decrementa automáticamente el valor almacenado en TWn a
intervalos regulares
4.- Cuando el valor almacenado en TWn alcanza 0 ( cero ), el Tn ( estado del
temporizador ) se pone en "0" ( inactivo / detenido )
Nota : Si se ejecuta la instrucción SET Tn, y el Temporizador especificado YA está

activo, el temporizador se REINICIALIZARÁ y empezará de NUEVO a contar el
periodo de tiempo especificado en TPn
5.3.3 Interrogación del estado de un temporizador
Para que los temporizadores sean útiles en control de procesos, es necesario saber
cuándo ha vencido un tiempo programado. El lenguaje AWL proporciona los medios
para interrogar si un temporizador está activo, de la misma forma que se interroga si una
entrada está activa
IF T5 Ver si Timer 5 está activo ( funciona )
IF N T3 Ver si Timer 3 está inactivo ( parado )
5.3.4 Paro de un temporizador
Para detener un Temporizador, sólo se requiere ejecutar la orden RESET y especificar

qué temporizador debe detenerse
IF I 2.0 Entrada para parar el timer
THEN RESET T5 Detener Timer 5
Cuando se ejecuta la instrucción RESET Tn el bit de estado del temporizador ( Tn ) se

pone en "0" ( inactivo ). Si el temporizador ya se hallaba inactivo, no se produce ningún
efecto
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
La siguiente figura ilustra la relación entre el bit de estado del temporizador ( Tn ), la

instrucción SET Tn y RESET Tn, y el periodo de temporización normal
tiempo programado
Timer activo = 1
Timer inactivo = 0
SET Tn RESET Tn
La línea gruesa representa una secuencia normal de temporización en la cual el estado

del temporizador se vuelve activo cuando se ejecuta una orden SET Tn y el bit de
estado vuelve a inactivo cuando se ha cumplido el periodo de tiempo programado
La línea fina indica que ejecutando una instrucción RESET Tn, inmediatamente se
situará al temporizador en estado inactivo
Atención : Cuando se desarrollan programas o pasos que contengan varias frases

que serán procesadas de forma paralela ( exploración / scanning continua ), es
importante comprender que cada vez que la parte condicional de una frase es
evaluada como cierta, las instrucciones programadas en la parte ejecutiva se
realizarán. Esto debe ser considerado para evitar las múltiples ejecuciones de muchas
instrucciones como SET TIMER o INC / DEC CW, SHL, etc.
El lenguaje AWL no utiliza el " accionamiento por flancos "...Las condiciones son
evaluadas cada vez que se procesan, sin tener en cuenta su estado anterior. Esta
situación se resuelve fácilmente utilizando STEPs, Flags u otra forma de control. Los
ejemplos siguientes muestran dos posibles formas en las que este aspecto es
controlado
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
5.4 Ejemplos
5.4.1 Retardo de la conexión
Con el flanco positivo de la señal de entrada se activa el temporizador; la salida es

activada con un retardo de 0,7 segundos. El flanco negativo de la señal de entrada
cancela la salida inmediatamente.
Si la señal de entrada es emitida durante un tiempo menor a 0, 7 segundos, la salida no
llega a activarse.
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t t
STEP 20 Retardo de arranque

IF I 7.0 Al accionar entrada 7.0
THEN LOAD V7 Cargar valor fijo
TO TP 0
WHIT TSC 0,1 seg.
SET T0 Activar temporizador
STEP 21
IF N I 7.0 Si entrada 7.0 no está activa
THEN JMP TO 20 regresar al inicio
IF N T0 ¿ Tiempo transcurrido ?
AND I 7.0 y entrada activa
THEN SET O 7.5 Activar salida 7.5
STEP 22
THEN RESET O 7.5 Desactivar la salida
JMP TO 20 y volver al inicio
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
A continuación se indica otro modo de programar un retardo a la conexión. En este

caso, mediante un pulsador, se enciende una luz dos segundos después. Según el
planteamiento del problema, la lámpara solo se enciende mientras que se mantiene
activado el pulsador. Ello significa que si, por ejemplo, se deja de presionar el pulsador
transcurridos 1,5 segundos, la lámpara no se enciende
El Programa AWL está compuesto de dos pasos. En el paso 1 se carga el temporizador (

carga de la constante 2 en el preselector del temporizador TP0 ) y simultáneamente se
inicia el transcurso del tiempo ( activación del temporizador 0 ). En el paso 2 se produce
la consulta del tiempo. Si han transcurrido 2 segundos y sigue recibiéndose la señal 1,
se activa la salida. La señal 0 en la entrada cancela la salida
Si este programa AWL es redactado como programa de enlaces lógicos, deberá

recurrirse a recordadores
STEP S1
IF I 1.0
THEN LOAD V2
TO TP 0 Cargar temporizador
WHIT SEC
STEP S2
IF N T0
AND I 1.0
THEN SET O 1.0 Consultar temporizador
IF N I 1.0
THEN RESET O 1.0
JMP TO S1
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
5.4.2 Retardo de la desconexión
Con el flanco positivo de la señal de entrada se activa la salida, y ésta es desactivada

con el flanco negativo, aunque sólo después de transcurridos 0,5 segundos. Ello
significa que el flanco negativo activa el temporizador, mientras que éste cancela la
salida una vez transcurrido el tiempo.
1
I
0
0
t t
STEP 10 Retardo de desconexión

THEN SET O 7.5 Activar salida 7.5
STEP 11
TO TP 0 En preselector de temporizador TP0
WHIT TSC 0, 1 segundo
SET T0 Activar temporizador 0
STEP 12
IF N T0 Tiempo transcurrido
THEN RESET O 7.5 Desactivar salida 7.5
JMP TO 10 volver al paso 10
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
5.4.3 Impulso de temporización
El flanco positivo de la señal de entrada activa la salida. Al mismo tiempo empieza a

funcionar el temporizador. Una vez transcurrido el tiempo ( 2 minutos ), se desactiva la
salida
Sin embargo, si en la entrada se vuelve a recibir la señal "0" antes de que haya
transcurrido el tiempo, también se cancela la salida ( condición OR en el último paso
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t t
STEP 30 Impulso temporal de arranque

TO TP 0
WHIT MIN 1 minuto
SET O 7.5 Activar salida 7.5
STEP 31
OR N I 7.0 o entrada no activa
THEN RESET O 7.5 desactivar salida
JMP TO 30 y volver al inicio
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
5.4.4 Impulso de desconexión
La salida es activada con el flanco negativo de la señal de entrada. Al mismo tiempo se

pone en funcionamiento el temporizador. Una vez transcurrido el tiempo ( 14 seg.), se
desactiva la salida
En consecuencia, el flanco positivo de la señal de entrada no provoca acción alguna. Por

esta razón, el programa incluye a continuación una instrucción de salto
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t t
STEP 24 Impulso temporal de desconexión

THEN JMP TO 25 continua en el siguiente paso
STEP 25
THEN LOAD V 14 Cargar valor fijo
TO TP 0 En preselector de temporizador TP0
WHIT SEC 1 segundo
SET T0 Activar temporizador 0
STEP 26
THEN RESET O 7.5 Desactivar salida 7.5
JMP TO 24 volver al paso 24
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
5.4.5 Impulso secuencial
Activación de un proceso intermitente mediante el flanco positivo de la señal de

entrada. La salida es activada, y mantiene ese estado durante 0,2 seg. ( tiempo t activado
). A continuación es cancelada la salida, y ese estado se mantiene durante 0,1 seg. (
tiempo t desactivado ).
En estos programas el temporizador es cargado dos veces ( con constantes diferentes ).
Esta operación se repite constantemente en el programa a raíz de la instrucción de salto.
La operación intermitente es interrumpida por el flanco negativo de la señal de entrada.
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t on t on
t off t off
STEP 40 Impulso de paso

THEN LOAD V 20 Cargar valor fijo
TO TP 0
WHIT HSC 0,01 seg.
STEP 41
OR N I 7.0 o entrada no activa
THEN RESET O 7.5 desactivar salida
LOAD V 10 Cargar valor fijo
TO TP 0
WHIT HSC 0,01 seg.
STEP 42
AND I 7.0 y entrada activa
THEN JMP TO 40 ir al paso 40
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
5.4.6 Luz intermitente
Procedimiento
Tiempos de conexión y desconexión de la luz intermitente :
* 0, 5 seg. Tiempo de DESCONEXIÓN

* 0, 5 seg. Tiempo de CONEXIÓN
Esquema eléctrico
0V
+ 24 V
H1
+ 24 V 0V O 1.0
Solamente deberá conectarse la lámpara. En este programa no se toma en cuenta la

activación y la desactivación del proceso intermitente con, por ejemplo, un pulsador. La
lámpara se enciende intermitentemente después de conectar el mando
Listado de direcciones
Denominación Abreviatura Dirección Función
Lámpara H1 O 1.0 Lámpara encendida con señal 1
Temporizador T0
Programa
La lista de instrucciones está compuesta de 3 pasos :
Paso 1 : Cargar temporizador

Paso 2 : Consultar tiempo / iniciar tiempo y encender lámpara
Paso 3 : Consultar tiempo / iniciar tiempo y apagar lámpara
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
STEP CARGAR Cargar Temporizador

THEN LOAD V5 5 x 0, 1 seg. , cargar
TO TP 0 en preselección de temporizador 0
WHIT TSC
STEP Lampact Activar lámpara

IF N T0 tiempo transcurrido o no activado
THEN SET O 1.0 Activar lámpara
SET T0 Activar tiempo
STEP Lampdesact Desactivar lámpara

THEN RESET O 1.0 desactivar lámpara
SET T0 activar tiempo
JMP TO Lampact Salto de retorno
Dado que los tiempos para la CONEXIÓN y la DESCONEXIÓN son iguales, sólo es
necesario tener una constante y efectuar un proceso de carga para el temporizador.
En el paso 1 se efectúa la carga del temporizador, el cual entonces puede ser consultado
para encender y apagar la lámpara. El paso 1 no contiene una parte condicional IF
porque la lámpara siempre tiene luz intermitente ( si está activado el mando )
En los pasos 2 y 3 vuelve a activarse respectivamente el tiempo. La orden de salto

procura que el proceso de conexión y desconexión se repita constantemente, es decir,
que la lámpara tenga luz intermitente.
La lista de instrucciones también puede escribirse como programa de enlaces lógicos.

En ese caso deberán utilizarse los recordadores de flancos.
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5.4.7 Eliminación de rearranques no deseados utilizando la estructura step de

awl
El siguiente ejemplo muestra una parte del programa en la que se desea poner en
marcha un motor durante 3 segundos cada vez que se accione un pulsador, si el motor
no está funcionando, y por lo menos después de transcurridos 9 segundos desde que el
motor estuvo funcionando por última vez. En este programa, la situación de que los
temporizadores sean continuamente rearrancados, es eliminada combinando la
instrucción STEP de AWL con la instrucción N Timer
STEP 1
IF NOP Inicializar al arranque
THEN LOAD V 900 900 x 0,01 seg.
TO TP 0 T0 es el tempor. de la segunda pausa
LOAD V 300 300 x 0,01 seg.
TO TP 2 T2 es el tiempo motor
SET T0 activar tiempo de pausa
STEP 10
IF N T0 Tiempo 0 vencido
AND N T2 Tiempo 2 no corre
AND N O 1.0 Motor parado
AND I 1.2 Pulsador accionado
THEN SET T2 Activar tiempo 2
SET O 1.0 Activar motor
STEP 20
IF N T2 Tiempo motor vencido
THEN RESET O 1.0 Parar el motor
SET T0 Activar tiempo pausa
JMP TO 10 Volver a empezar
5.4.8 Eliminación de continuos rearranques de temporizadores en procesos

paralelos
Es importante que el programador de AWL comprenda que el bit de estado de un

temporizador ( p.ej. T2 ) puede interrogarse utilizando las instrucciones :
IF T2 Esto es cierto si el timer 2 está activo y

temporizando
IF N T2 Esto es cierto si el timer 2 no está
actualmente activo
Es vital comprender que ninguna de estas instrucciones permite saber si el temporizador

2 ha sido activado y ha terminado. Por ello, cuando se escriben programas en AWL de
forma que puedan haber frases que procesen varios tiempos, deben tomarse
precauciones para evitar resultados inesperados.
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El siguiente ejemplo presenta una parte de un programa en la que se acciona un

pulsador para hacer avanzar un cilindro por un periodo de tiempo preseleccionado. La
lógica utilizada en el programa evitará que se produzcan los problemas que de lo
contrario sucederían :
* Manteniendo el pulsador o pulsando y soltando varias veces, dentro del
tiempo definido, no se alterará el tiempo programado
STEP 1 Primero sólo inicializamos

THEN LOAD V0 los temporizadores
TO OW0 Desconectar las salidas
RESET F 3.0 Borrar Flag 3.0
LOAD V 100
TO TP 0 Inicializar T0 a 1 segundo
STEP 2 Sección principal
IF I 1.0 Pulsador 1 accionado
AND N T0 y timer 0 parado
AND N F 3.0 Flag auxiliar de detección de flanco
THEN SET T0 activar timer 0
SET O 1.0 avanzar cilindro
SET F 3.0 memorizar flanco ascendente
del pulsador
IF N T0 Timer 0 está inactivo
AND O 1.0 cilindro extendido
THEN RESET O 1.0 retroceder cilindro
IF N T0 Timer 0 inactivo
AND F 3.0 y ha habido antes un flanco ascendente
AND N I 1.0 pulsador liberado.... flanco descendente
THEN RESET F 3.0
IF NOP para mantener la exploración
THEN JMP TO 2 del paso actual
5.5 Programas de enlaces lógicos para la ejecución de funciones de

temporizadores
Cuando se efectúa la programación de funciones de temporizadores, es necesario

distinguir entre la programación de la duración del tiempo y la programación de las
secuencias ( del programa ). Recurriendo a programas de paso a paso, es fácil
programar las secuencias: en el primer paso se carga el tiempo, en el segundo se efectúa
la consulta, etc.
Si por el contrario se programa un tiempo en un programa de enlaces lógicos, deberá

ponerse cuidado en que las operaciones de carga y consulta del tiempo estén ligadas a a
condiciones que no pueden cumplirse simultáneamente. ( En un programa de enlaces
lógicos, todas las condiciones del proceso son leídas prácticamente de modo simultáneo
). En consecuencia, se recurre a recordadores de flancos.
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5.5.1 Ejemplo : retardo de conexión
En el cuadro se hace una comparación entre un programa de pasos y uno de enlaces. El

ejemplo se refiere a un retardo de conexión simple :
Activación de un pulsador. 2 segundos más tarde se enciende una lámpara.
En el programa de enlaces lógicos se incluye un recordador de flancos ( para flancos

positivos ). El recordador F 0.0 " bloquea " el pulsador de activación una vez que se
cargó el tiempo ( "Activa F 0.0 ")
STEP S1
IF I 1.0
THEN LOAD V2
TO TP 0 Cargar Temporizador
WHIT SEC
SET T0
STEP S2
IF N T0
AND I 1.0
THEN SET O 1.0 Consultar temporizador
IF N I 1.0
THEN RESET O 1.0
JMP TO S1
Programa secuencial : retardo de conexión
IF I 1.0
AND N F 0.0
THEN LOAD V2
TO TP 0
WHIT SEC
SET T0
SET F 0.0
IF N T0
AND I 1.0
AND F 0.0
THEN SET O 1.0
IF N I 1.0
THEN RESET O 1.0
RESET F 0.0
PSE
OTHRW PSE
Programa de enlaces lógicos : retardo de conexión
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5.5.2 Ejemplo relacionado a la función de temporizador
Una lámpara deberá encenderse intermitentemente con :

* 0, 5 seg. de tiempo de DESACTIVACIÓN
* 0, 5 seg. de tiempo de ACTIVACIÓN
El programa secuencial consta de 3 pasos: cargar el temporizador, encender la

lámpara, apagar la lámpara. La intermitencia está a cargo de una instrucción de salto.
STEP Start Cargar Temporizador

THEN LOAD V5 5 x 0, 1 seg , cargar
TO TP 0 en preselección de temporizador 0
WHIT TSC
STEP act.lamp Activar lámpara
IF N T0 tiempo transcurrido o no activado
STEP Desact.lamp Desactivar lámpara
THEN RESET O 1.0 desactivar lámpara
SET T0 activar tiempo
JMP TO act.lamp Salto de retorno
Programa secuencial : intermitente
En el programa de enlaces lógicos se necesita el recordador F 0.0 para saber si ya se

cargó el tiempo o no. De esta manera queda excluida la posibilidad de que se encienda o
apague la lámpara mientras aún no se haya cargado el tiempo
IF N F 0.0 Recordador de flanco para " c.tiempo "

THEN SET F 0.0 Activar recordador
LOAD V5 5 x 0,1 seg., cargar en
TO TP 0 preselección de temporizador 0
WHIT TSC
IF F 0.0 Tiempo está cargado
AND N O 1.0 Salida desactivada
AND N T0 Tiempo transcurrido o no activado
IF F 0.0 Tiempo está cargado
AND O 1.0 Salida activada
AND N T0 Tiempo transcurrido o no activado
THEN RESET O 1.0 Desactivar lámpara
PSE
OTHRW PSE
Programa de enlaces lógicos : intermitente
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6 CONTADORES
6.1 Generalidades
Existen contadores de hardware y contadores de software. Los contadores de

software son parte integrante de la unidad central y tienen estados, valores nominales y
valores efectivos. Los contadores de software son cargados a través del programa.
6.1.1 Contadores de hardware
Son submódulos que son conectados al PLC ( al igual que los actuadores y sensores ).
Ejemplo : un contador electromagnético con preselección. El valor seleccionado es

introducido manualmente ( cargar el contador ). El número preseleccionado puede verse
en el visualizador. Asimismo, también se indica el valor efectivo en cada momento. Una
vez que el valor efectivo es igual al valor previamente seleccionado, se activa un
conjunto de contactos, los cuales se encargan de abrir o cerrar circuitos de corriente.
La reposición del contador puede efectuarse eléctrica o manualmente ( con un pulsador

respectivo ). Sin embargo se mantiene el valor que se haya seleccionado antes. No
obstante, incluso durante el funcionamiento del contador es factible corregir el número
preseleccionado.
6.1.2 Contadores rápidos
En muchas operaciones de control es necesario recurrir a contadores rápidos. " Rápido "
suele significar en este caso una frecuencia de conteo superior a 50 Hz, lo que equivale
al registro de más de 50 operaciones por segundo. Tal función por lo general no se
puede solucionar con contadores " normales " de un PLC.
La frecuencia de la operación de conteo está limitada por el retardo de las señales en las
entradas. Todas las señales de entrada ( incluyendo también la señal de conteo ) es
retardada durante un tiempo determinado ( de 1 hasta 20 ms. ) antes de que pueda ser
procesada por el PLC. De esta manera se evita que interfieran otras señales. Otra
limitación estriba en el tiempo de los ciclos de control ( es decir, el tiempo que necesita
el PLC para ejecutar el programa )
En el mercado suelen ofrecerse submódulos adicionales de contadores rápidos para los

PLC. Las entradas de estos submódulos no tienen retardo de señales o, en todo caso,
muy pequeño ( puesto que las interferencias se evitan mediante cables aislados ). Estos
submódulos de contadores tienen que incorporarse y programarse adicionalmente
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El posicionamiento de piezas en una máquina es un ejemplo de un control con

contadores rápidos.
La medición de la operación de posicionamiento puede realizarse de modo directo o

indirecto. En el primer caso, la escala de medición se encuentra montada en una cinta
emisora de impulsos, mientras que en el segundo caso, la escala está en un disco de
pulsos. La posición de las marcas de la escala es registrada ópticamente y transmitida
mediante una señal eléctrica a la unidad de control. Para que el posicionamiento sea
extremadamente preciso y rápido, tendrá que recurrirse a contadores rápidos. En este
caso, el sistema de control cuenta la cantidad de marcas de la escala en cada
movimiento.
La programación de una función de interrupción es otra posibilidad que se tiene para

solucionar este tipo de aplicaciones con un PLC.
6.1.3 Indicación del estado efectivo del contador
Para representar un número de un dígito se necesitan 4 números binarios, es decir, 4

bits, puesto que debe ser posible indicar 10 cifras diferentes ( de 0 a 9 ). Con este fin se
recurre al código BCD
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Los 4 bits permiten la codificación de un total de 16 símbolos. En la codificación BCD

se utilizan los primeros 10 símbolos para las cifras 0 hasta 9; los siguientes 5 símbolos
ya no se necesitan entonces
Código BCD
0000 - 0
0001 - 1
0010 - 2
0011 - 3
0100 - 4
0101 - 5
0110 - 6
0111 - 7
1000 - 8
1001 - 9
1010 
1011 
1100  Estos números binarios no se
1101  necesitan
1110 
1111 
Para representar las cifras se suelen utilizar visualizadores de 7 segmentos. La

visualización del estado del contador se realiza mediante un programa adicional, ya que
es necesario ocupar las salidas del PLC. Desde dichas salidas se emiten las señales
correspondientes al visualizador
Visualización del estado del contador
0 1 1 0 0 0 1 0 Cifras duales
Cifras decimales
( visualizador de 7 segmentos )
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____________________________________________________________________________________
Ejemplo :
La figura muestra un ejemplo, en el que la palabra del contador ( valor efectivo del
contador ) está compuesto de 2 bytes (1). En consecuencia, quedan 16 bits para la
representación de un número binario. Con 4 cifras del número binario puede
representarse una cifra del sistema decimal si se emplea la codificación BCD. Ello
significa que con 16 bits pueden representarse los números comprendidos entre 0000 y
9999. Si bien es posible crear números mayores binariamente, éstos no pueden ser
representados en el sistema decimal. ( El valor efectivo puede abarcar diferentes
cantidades de bit, dependiendo del PLC )
Primero, la palabra del contador es cargada en la memoria operativa de la unidad central

(2). Allí se procede a la conversión dual-decimal (3). Después de este proceso, los 16
bits están compuestos de 4 unidades de 4 bits cada una ( A cada unidad le corresponde
una cifra decimal ). Con las 8 últimas cifras de la palabra del contador es activada una
palabra de salidas ( 8 salidas ). Con esta palabra de salida AW1 se indican los dos
valores decimales más bajos (4).
Visualización del valor efectivo ( ejemplo
0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 Valor efectivo
del contador (1)
0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 Memoria ( 2 )
Conversión dual- decimal ( 4 cifras )
0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 Memoria ( 3 )
0 1 1 1 0 1 0 0 AW 1
Visualizador ( 4 )
0 1 0 1 0 0 1 1 Memoria
0 1 0 1 0 0 1 1 AW 2
Visualizador ( 5 )
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____________________________________________________________________________________
A continuación, las 8 cifras de la palabra del contador son desplazadas hacia la derecha
y transformadas en la palabra de salida AW2. Con esta palabra de salida se indican los
dos valores decimales más altos ( 5 ).
Palabra de salida / Visualización
0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
6.1.4 Método multiplexor
Con el fin de " ahorrar " salidas al efectuar la indicación del estado del contador, puede
aplicarse otro método : se trata, concretamente, del método multiplexor. Ejemplo : para
visualizar un número de cuatro cifras se necesitan sólo 8 salidas ( es decir, solamente
una palabra de salida ). El método normal consumiría 16 salidas.
De las 8 salidas, 4 son utilizadas para la representación de las cifras y 4 para la

activación del dígito correspondiente.
Ello significa lo siguiente : con las 4 últimas salidas se forma primero la última cifra (
con el código BCD ). Con la cuarta salida se activa el último dígito donde se visualiza
dicha cifra. A continuación, nuevamente se recurre a las 4 últimas salidas para formar la
penúltima cifra. Con la tercera salida se activa el tercer dígito del visualizador; etc.
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Método multiplexor ( ejemplo )
1º
dígito
2º
dígito
3º
dígito Valor de cifras
dígito con el código
1 0 0 0 0 0 1 1 Palabra de salida
Visualizador
De esta manera, el valor correspondiente a la última cifra ya está cancelado en la

palabra de salida cuando aparece la penúltima cifra. Este resultado se obtiene mediante
el efecto de iluminación retenida o con una conexión de sample-and-hold.
Aplicando este método, las cifras aparecen en el visualizador una después de la otra. Sin
embargo, ello sucede en fracciones de segundo. Para la vista humana, es como si las
cifras apareciesen simultáneamente.
Ello significa que la transmisión multiplex de datos es la transformación de una

transmisión paralela en una transmisión en serie. La ventaja del método multiplexor
consiste en que se necesitan menos salidas y líneas. Su desventaja es que se necesita una
conexión especial.
6.1.5 Programa para visualizar el estado del contador
En este ejemplo se muestra la palabra del contador cuando éste ha finalizado el conteo,
es decir, cuando el contador ha contado hasta llegar a un valor determinado.
El contenido de la palabra del contador igual a "0" es memorizado por la memoria

operativa del PLC. A continuación se produce la transformación de código decimal.
Acto seguido, el valor efectivo es transmitido como palabra de salida 5 ( hacia el
visualizador )
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____________________________________________________________________________________
IF N C0
THEN SET O 1.3
LOAD CW 0
BID
TO OW 5
Este programa permite la visualización de valores numéricos entre 00 y 99. ( Para 1

dígito se necesitan 4 salidas )
La programación de este tipo de visualización de números varía según el PLC. El

programa respectivo pude ser parte del programa secuencial
6.2 Funciones de los contadores
Los contadores son utilizados para contar unidades o procesos. En la práctica es

frecuente que los controles trabajen con contadores. si por ejemplo, se desea que un
equipo clasificador coloque siempre 10 piezas iguales sobre una cinta transportadora, se
necesita un contador
En la mayoría de los PLC, los contadores son unidades electrónicas contenidas en la

unidad central. Las tareas de conteo sencillo, así como también la programación de una
temporización, pueden solucionarse actualmente con cualquier PLC
Los contadores se rigen por las siguientes magnitudes :
* Valor efectivo
* Valor nominal
* Estado
El valor efectivo indica el estado momentáneo del contador. El valor nominal

corresponde al número hasta el cual deberá contar el contador. El valor efectivo y el
valor nominal pueden ser cargados en la memoria y se puede recurrir a ellos
El estado del contador se constata sin importar si el contador ha alcanzado un número

previamente definido o no. Si el contador está en funcionamiento su estado es "1" ( lo
que significa que está puesta la señal 1 ). Si el contador ya no está activado, entonces
su estado es "0" ( es decir que está puesta la señal 0 ). No obstante, también puede
convenirse que el estado 0 y 1 estén invertidos. El estado también puede contener
informaciones adicionales; por ejemplo puede indicar si ha sido rebasado el valor
nominal o si se ha rebasado el valor máximo permisible.
El siguiente ejemplo contiene los siguientes parámetros :

Estado 1: Contador en funcionamiento
Estado 0 : Contador detenido
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____________________________________________________________________________________
El valor inicial es un número entero y positivo. Este número equivale al valor efectivo
del contador. Dicho valor cambia en función de cada una de las operaciones que se
produzcan y que deberán ser contadas. Concretamente, se deducirá una unidad en cada
operación ( contador de cuenta atrás ). El contador se detiene cuando alcanza el valor
nominal 0. En este caso no es necesario definir un valor nominal.
Funcionamiento de un contador ( 1º ejemplo )
Contador Cargar constante 3

Cargar comando : DEC ( cuenta
Valor efectivo del contador
impulso de +1
Valor efectivo 3
conteo -1
Estado 1ª Operación
Arranque Funciona-
0 si valor Valor efectivo 2 miento del
Parada nominal = 0
contador
2ª Operación
Valor efectivo 1
3ª Operación
Contador
Valor efectivo 0
detenido
Análogamente puede también obtenerse un contador incremental. En este caso el valor

inicial es un número entero y positivo. En cada operación se agrega una unidad al valor
efectivo. Si el valor nominal es n, entonces el contador cuenta desde el valor efectivo 0
hasta el valor nominal n. Ello significa que el contador se detiene cuando el valor
efectivo = valor nominal
Funcionamiento de un contador ( 2º ejemplo )
Contador Cargar constante

en valor nominal 3 Activación
comando : INC ( cuenta
Cargar hacia adelante ) del contador
Valor efectivo 0
impulso de +1 Valor efectivo 1ª Operación

Funciona -
conteo -1 Valor efectivo 1 miento del
contador
Estado 2ª Operación
Arranque
0 si valor
efec = nom Valor efectivo 2
Parada
3ª Operación
Contador
Valor efectivo 3
detenido
efectivo = nominal
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Después de cada operación de conteo ( es decir cada vez que el contador agrega una
unidad al valor efectivo ) se efectúa una comparación entre el valor nominal y el
efectivo. En la figura se muestra un ejemplo sencillo de este funcionamiento. También
en este caso se aplica lo siguiente :
Estado 1: Contador en funcionamiento

Estado 0 : Contador detenido
6.2.1 Aplicación
¿ Cómo se aplican las funciones del contador en un PLC ?. Veamos un ejemplo.
Para definir los elementos del contador se utilizan las siguientes instrucciones ( FPC
404 )
Estado C0...C15 C = Counter ( Contador )
Valor efectivo CW0...CW15 CW = Counter Word ( Palabra del contador )
Valor nominal CP0..CP15 CP = Counter Preselect (Preselector del contador)
El contador, la palabra y el preselector del contador que van juntos tienen la misma
dirección. El contador 6, por ejemplo, tiene los elementos C6, CW6 y CP6
La palabra del contador es el número que corresponde al valor vigente en ese

momento ( valor efectivo ). En cada operación cambia el valor efectivo agregando o
restando una unidad, según si el conteo es hacia atrás o hacia adelante.
Con el preselector del contador se define un valor nominal para la palabra del
contador
De este modo se dispone básicamente de dos posibilidades para, por ejemplo, efectuar
el conteo de 24 operaciones
El contador cuenta de 24 hasta 0 :

Como constante se carga 24 en la palabra del contador. Con DEC ( "Decrement =
conteo hacia atrás " ) se activa la función. Cuando la palabra del contador llega a
0, se detiene el contador.
El contador cuenta de 0 hasta 24 :

Se tiene que cargar la constante 24 en el preselector del contador. La palabra del
contador está puesta en 0. Con INC ( " Increment = conteo hacia adelante " ) se
produce el conteo hasta 24. ( La constante deberá expresarse mediante un número
positivo del sistema decimal )
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____________________________________________________________________________________
Programación en AWL
IF I 1.2
THEN LOAD V7
TO CW 1
Cargar constante en la palabra del contador 1
IF I 1.6
THEN LOAD V 24
TO CP 8
Ajustar el preselector del contador 8
IF I 1.1
THEN INC CW 0
Contar hacia adelante en la palabra del contador 0
IF I 1.1
THEN DEC CW 5
Contar hacia atrás en la palabra del contador 5
IF C0 Contador en función
THEN SET O 1.2
IF N C0 Contador detenido
THEN RESET O 1.2
Consultar contador 0 ( estado )
IF ( CW 4
> V 150 )
THEN SET O 1.0
Consultar contador 4 ( comparación )
IF ( CW 1
> CP 1 )
THEN SET O 1.1
Consultar contador 1 ( comparación )
Mediante la consulta del contador ( estado ) es posible comprobar en el programa si el

contador aún está activado ( señal 1 ) o si se ha detenido o si aún no se ha puesto en
funcionamiento ( señal 0 ). La consulta del contador también puede efectuarse
comparando la palabra del contador con una constante.
La palabra y el preselector del contador son unidades que ocupan 16 bits

respectivamente. El contador ( estado ) es una unidad que ocupa un bit.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
6.2.2 Programación de una función de contador
En el ejemplo se muestra el programa de una función de contador simple : la salida O

1.0 es activada 5 veces.
Cargar el contador :
El contador es cargado mediante la señal de entrada proveniente de I 1.3. La palabra del

contador CW1 es puesta en el valor efectivo 5. Si se trata de un contador de cuenta
atrás, el valor nominal es puesto automaticamente en 1 ( por lo que no es necesario
activar el preselector del contador CP ).
Contar :
Las " operaciones " que son contadas equivalen a las señales "1" de la entrada I 1.2. Del
valor efectivo de la palabra del contador se resta 1 ( DEC : cuenta hacia atrás ). Al
mismo tiempo se activa la salida O 1.0
Consulta :
A continuación se procede a la consulta del contador. Si el contador aún está activado,

se repite la operación. En total, la salida es activada y desactivada cinco veces : salto
hacia paso CONTAR. Si el contador se para, se produce un salto hacia el paso
CARGAR. Cuando se efectúa la programación de las funciones de un contador, siempre
deberán acatarse los siguientes tres pasos : Cargar el contador - Contar - Consultar
STEP CARGAR
IF I 1.3
THEN LOAD V5
TO CW 1
STEP CONTAR
IF I 1.2
THEN SET O 1.0
DEC CW 1
STEP CON SULTAR
IF C1
AND N I 1.2
THEN RESET O 1.0
JMP TO CONTAR
IF N C1
AND N I 1.2
THEN RESET O 1.0
JMP TO CARGAR
Se sobreentiende que entre estos pasos es posible activar otras salidas adicionales en
otros pasos del programa. Las operaciones de conteo y consulta son repetidas hasta que
el contador se para.
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6.3 Utilización de contadores
Cada contador tal y como ha sido implementado en el lenguaje AWL, puede

programarse de dos formas diferentes. Primero se describirá el método estándar (
generalmente citado como contador INCremental )
Elemento / Operando Ref. Función
Counter Cn Permite a un programa interrogar si un Contador está

Bit de estado activo ( no ha alcanzado aún su valor ). Este bit es
cambiado a activo cuando se activa el contador ( SET ).
Cuando se ha alcanzado el número de eventos
preseleccionados o si el Contador se ha detenido (
RESET ) el bit de estado pasa a inactivo
Counter Preselect CPn Preselector del Contador. Un operando de 16 bits que
contiene el valor a contar
Counter Word CWn Palabra del Contador. Un operando de 16 bits que
contiene el valor actual de conteo modificado por las
instrucciones INCrementar o DECrementar. Si se
ejecuta la instrucción SET Cn la Counter Word es
automáticamente puesta a 0 ( cero )
Nota : Todos los modelos de FPC incorporan baterías que mantienen el contenido de
los Preselectores de Contador, Palabras ( Words ) y bit de estado, durante los
periodos de desconexión
6.3.2 Utilización de Contadores estándar
Un Contador ( Counter ) estándar es adecuado para contar eventos definidos y realizar

una determinada acción cuando se ha alcanzado una cantidad preseleccionada. Los
contadores estándar funcionan de la siguiente forma :
El valor a contar es almacenado en el Preselector del Contador ( CPn )

El contador es activado ( SET Cn ), lo que produce :
Poner un valor "0" en la Palabra de Contador ( CWn = 0 )
Cambiar el bit de estado del Contador a activo ( Cn = 1 )
El valor actual de conteo puede ser INCrementado o DECrementado
Cuando el valor actual ( CWn ) = valor preseleccionado ( CPn ), el bit de
estado del contador ( Cn ) cambia a inactivo ( Cn = 0 )
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
6.3.3 Inicialización de un Preselector de Contador
Antes de utilizar un contador estándar, el correspondiente Preselector de Contador debe

ser inicializado con un valor correspondiente al número de eventos a contar
Esta inicialización sólo es preciso hacerla de nuevo si el valor de conteo para otras
actividades debe cambiarse. No es necesario recargar el Preselector del Contador cada
vez que se active el Contador. Los Preselectores de Contador pueden cargarse con
valores absolutos, o con el contenido de cualquier MBO ( p.ej. Registros, Input Word,
Flag Word, etc. )
Ejemplo: Inicialización de un Preselector de Contador con un valor absoluto
IF I 1.0 En las condiciones deseadas de carga

THEN LOAD V 100 cargamos el valor absoluto 100 como
número de eventos a contar
TO CP 4 al preselector del contador CP 4
Ejemplo : Inicialización de un Preselector de Contador con un MBO
IF I 1.0 En las condiciones deseadas de carga

THEN LOAD IW 1 cargamos el valor de la Palabra de
Entradas 1
TO CP 5 en el Preselector de Contador 5
Por medio de la instrucción DEB podemos utilizar conmutadores rotativos externos

BCD para fijar el valor de conteo
6.3.4 Activación de un Contador
La activación de un contador solamente requiere la ejecución de la instrucción SET,

especificando qué contador debe arrancarse
IF I 1.2 Condiciones deseadas

THEN SET C2 activar Contador 2
Siempre que se ejecute la orden SET Cn, sucede lo siguiente :
1.- La correspondiente Palabra de Contador ( CWn ) es cargada con el valor "0"

2.- Cn ( El estado del Contador n ) se pone en "1" ( activo )
Nota : Si se ejecuta una instrucción SET Cn, y el Contador indicado YA está activo, el
Contador será REARRANCADO y el valor actual de conteo ( en CWn ) será puesto de
nuevo a "0"
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6.3.5 Interrogación del estado de un Contador
Para poder utilizar los contadores de forma comprensible es necesario determinar

cuándo se ha alcanzado el valor de preselección
6.3.6 Conteo de eventos
Una vez que se ha activado el contador ( SET ), el valor actual es mantenido en la

respectiva Palabra de Contador ( Counter Word ), que es actualizada utilizando las
instrucciones INC CWn o DEC CWn
6.3.7 Parada de un Contador
Un contador puede ser detenido ( desactivado ) en cualquier momento ejecutando la

instrucción RESET Cn. Cuando esto sucede, el bit de estado del Contador ( Cn ) se
pone a "0". El contenido de la Palabra de Contador ( CWn ) permanece inalterable
Atención : Cuando se desarrollan programas o pasos que contengan varias frases

que serán procesadas de forma paralela ( exploración / scanning continua ), es
importante comprender que cada vez que la parte condicional de una frase es
evaluada como cierta, las instrucciones programadas en la parte ejecutiva se
realizarán. Esto debe ser considerado para evitar las múltiples ejecuciones de muchas
instrucciones como SET TIMER o INC / DEC CW, SHL, etc.
El lenguaje AWL no utiliza el " accionamiento por flancos "...Las condiciones son
evaluadas cada vez que se procesan, sin tener en cuenta su estado anterior.
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6.4 Ejemplos
El primer ejemplo presentado utiliza un contador estándar junto con la instrucción

STEP del lenguaje AWL para evitar los incontrolados INCrementos múltiples que se
realizarían en los pasos 10 y 15
Se utiliza un pulsador para iniciar el ciclo de una máquina. El ciclo activará un

transportador y contará las botellas que pasan frente a un sensor. Una vez que hayan
pasado 25 botellas por delante del sensor, el transportador se detiene y un dispositivo
posiciona corchos de cierre en cada botella. Finalmente, todos los corchos son
presionados dos veces en las botellas por un tiempo de 1 segundo cada vez.
STEP 1 ARRANQUE
THEN RESET C0 Contador de botellas
RESET C1 Contador de prensados
RESET O 1.0 Desactivar transporte
RESET O 1.1 Desactivar prensa corchos
LOAD V 25 Conteos que debe hacer
TO CP 0 el contador 0
LOAD V2 Número de prensadas que debe hacer
TO CP 2 el contador 2
LOAD V 100 Temporizador 0
TO TP 0 al valor de 100 x 0,1 seg.
STEP 5 ESPERA PULSADOR MARCHA

THEN SET C0 Activar contador
SET O 1.0 Arranca transporte
STEP 10 CONTEO DE BOTELLAS

IF I 1.1 Sensor de botella activo
THEN INC CW 0 incrementa contador
STEP 15 ¿ HAY 25 BOTELLAS ?

IF N C0 Hemos terminado, luego...
THEN RESET O 1.0 para transporte
SET C2 activa contador de prensa
JMP TO 50 salir del bucle de conteo
OTHRW NOP sino seguir en paso 20
STEP 20
IF N I 1.1 Esperar que la última botella salga del
sensor
THEN JMP TO 10 y seguir contando
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
STEP 50 CONTADOR 25 BOTELLAS

THEN SET O 1.0 Prensar tapones
SET T2 Tiempo de prensado
INC CW 2 contar este prensado
STEP 60 ESPERAR 1 SEGUNDO

THEN RESET O 1.1 desactivar prensado
STEP 70 ¿ TERMINADO ?
IF N C2 2 veces prensado
THEN JMP TO 5 volver al paso 5
OTHRW JMP TO 50 sino, prensar de nuevo
El siguiente ejemplo detalla la utilización de un contador estándar en una sección de

programa de exploración / scanning, en la que no se ha utilizado la estructura de STEPs
para eludir los incontrolados INCrementos del contador. Como solución alternativa se
ha utilizado un Flag auxiliar
El programa espera la acción sobre un pulsador y entonces mueve 100 veces un cilindro
desde completamente atrás hasta completamente delante. Sin la utilización del Flag, un
programa de exploración ( scanning ) INCrementaría el contador a cada ciclo de scan
del programa, en lugar de hacerlo cada vez que el cilindro avanzara nuevamente.
STEP 1 Inicializar solo la 1ª vez

IF I 1.0 Pulsador accionado
THEN LOAD V0 Desactivar todas
TO OW 1 las salidas
RESET F 3.0 Desactivar Flag auxiliar
LOAD V 100
TO CP 0 Inicializar contador 0
SET C0 Activar contador 0
STEP 2 Sección principal de exploración
IF I 1.1 Cilindro detrás
AND C0 Contador activo
AND N F 3.0 Detección del flanco
AND N O 1.0 válvula cilindro inactiva
THEN SET O 1.0 Avanzar cilindro
SET F 3.0 listo para otro avance
IF I 1.2 Cilindro delante
AND F 3.0 nuevo flanco
THEN INC CW 0 contar el ciclo
RESET F 3.0 actualizar control flanco
RESET O 1.0 retroceder cilindro
IF N C0 realizados 100 ciclos
THEN JMP TO 1 empezar todo de nuevo
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
6.4.2 Contadores ASCENDENTES / DESCENDENTES
Además de la utilización de los contadores descritos anteriormente ( Estándar ), el

lenguaje AWL también permite al usuario la libre creación de contadores a través de los
operandos multibit
Los llamados contadores Ascendentes / Descendentes pueden realizarse utilizando

cualquier Operando Multibit ( Flag Words, Registros, etc. ). A diferencia de los
contadores estándar no es necesario inicializar el preselector, ni existe un determinado
bit de estado. Naturalmente, las instrucciones SET / RESET no son aplicables en este
contexto. Se requieren los siguientes pasos para utilizar este tipo de conteo :
* Inicializar el correspondiente MBO a un valor

* El MBO puede ser INCrementado o DECrementado
* El MBO puede ser comparado con un valor o con otro MBO
Ejemplo : Utilización de un Registro como contador
En el siguiente ejemplo se inicia un proceso y funciona hasta que se han producido 100
piezas buenas
STEP 10 ESPERAR ARRANQUE

THEN LOAD V 100 Piezas buenas a producir
TO R 50 El R50 hace las funciones de contador
SET O 1.0 Arranca la máquina
STEP 20 CONTROL DE CALIDAD

IF ( I 1.1 Listo para comprobar
AND I 2.3 ) calidad correcta
THEN DEC R 50 1 pieza buena de menos
JMP TO 30 seguir en el paso 30
IF ( I 1.1 Listo para comprobar

AND N I 2.3 ) Calidad NO correcta ( sensor inactivo )
THEN NOP no contar piezas malas
STEP 30 VER SI YA TENEMOS 100 PIEZAS

IF ( R 50
=V0) Todas las piezas hechas
THEN RESET O 1.1 Parar la máquina
JMP TO 10 regresar al principio
OTHRW NOP o si no ha terminado seguir
STEP 40 ESPERAR SALIDA ULTIMA PIEZA

IF N I 1.1 Sensor de zona de control de calidad
liberado
THEN JMP TO 20 seguir funcionando y verificando
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____________________________________________________________________________________
6.5 Programas de enlaces lógicos para la ejecución de funciones de contadores

y temporizadores
Cuando se efectúa la programación de funciones de temporizadores o de contadores, es

necesario distinguir entre la programación de la duración del tiempo y la programación
de las secuencias ( del programa ). Recurriendo a programas de paso a paso, es fácil
programar las secuencias: en el primer paso se carga el tiempo, en el segundo se efectúa
la consulta, etc.
Si por el contrario se programa un tiempo en un programa de enlaces lógicos, deberá

ponerse cuidado en que las operaciones de carga y consulta del tiempo estén ligadas a
condiciones que no pueden cumplirse simultáneamente. ( En un programa de enlaces
lógicos, todas las condiciones del proceso son leídas prácticamente de modo simultáneo
). En consecuencia, se recurre a recordadores de flancos.
6.5.1 Ejemplo relacionado a la función de contador
Un cilindro es desplazado por acción de una electroválvula Y1 de reposición por

muelle. La posición del cilindro es consultada por los interruptores de final de carrera
S1 ( posición normal ) y S2 ( posición de avance ). S3 es el pulsador de activación. Al
pulsar S3, el cilindro deberá avanzar 10 veces hasta el final de carrera. Una vez
concluidos estos movimientos, deberá activarse nuevamente con S3.
El programa secuencial consta de 4 pasos. de esta manera se obtiene un desglose claro

de la ejecución del programa. El último paso es una instrucción de salto, ya sea al paso
1 o al paso 2
STEP Start Cargar contador

IF I 1.2 S3 : Pulsador Start
THEN LOAD V 10 Cargar valor efectivo del
TO CW 0 contador con 10
STEP cil.desact. Avanzar cilindro / reducir C0 en 1

IF I 1.0 S1 : F.d.c. atrás
THEN SET O 1.0 Y1 : avanzar cilindro
DEC CW 0 Contador -1
STEP cil.act. Retroceder cilindro

IF I 1.1 S2 : F.d.c. avanzado
THEN RESET O 1.0 Y1 : retroceder cilindro
STEP salto Interrogación posición del contador

IF C0 Valor efectivo mayor que 0
THEN JMP TO cil.desact. continuar con cadencia siguiente
IF N C0 Valor efectivo es 0
THEN JMP TO Start continuar con Start
Programa secuencial : contador
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____________________________________________________________________________________
El programa de enlaces lógicos necesario para solucionar este problema de control es

más complicado. Se necesitan dos recordadores de flancos :
F 0.0 Recordador " activar contador "
F 0.1 Recordador " impulso de conteo
Cada uno de los recordadores tiene que ser consultado, activado y cancelado
IF I 1.2 S3 : Pulsador Start

AND N F 0.0 Recordador "activar contador"
LOAD V 10 cargar valor nominal con 10
TO CW 0
IF I 1.0 S1 : cilindro retrocedido

AND F 0.0 Recordador activado
AND N F 0.1 Recordador " impulso de conteo "
SET O 1.0 Y1 : avanzar cilindro
DEC CW 0 Contador -1
IF I 1.1 S2 : cilindro avanzado

AND F 0.0 Contador activado
THEN RESET O 1.0 Y1 : retroceder cilindro
RESET F 0.1 Desactivar recordador
IF N C0 Valor efectivo es igual a "0"

THEN RESET F 0.0 Desactivar recordador
PSE
OTHRW PSE
Programa de enlaces lógicos : Contador
F 0.0 tiene la finalidad de que el control sepa en todo momento si ha sido activada la
operación de conteo o no. Este recordador es activado al cargar el contador. En este
estado, si se pulsa nuevamente S3 durante la operación de conteo, no sucede nada,
puesto que el contador sólo puede ser activado al principio del programa mediante
consulta del recordador si dicho recordador aún no ha sido activado. F 0.0 es cancelado
solamente al final de programa ( cuando ha terminado de contar el contador ).
La salida es activada mediante una señal positiva emitida por el interruptor de final de
carrera I 1.0, con lo que del valor efectivo de contador se resta 1. Si la señal proveniente
de la entrada dura más que la duración del ciclo de programa, es posible que se cuente
dos veces.
El segundo recordador de flancos F 0.1 tiene la finalidad de evitar esta situación. Dicho
segundo recordador es activado cuando la operación de conteo se produce una vez.
Cuando el cilindro avanza y llega al final de carrera ( señal 1 en I 1.1 ), se cancela la
salida y el cilindro retrocede. Simultáneamente se cancela el recordador de flancos F 0.1
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____________________________________________________________________________________
7 UTILIZACIÓN DE REGISTROS
Los controles programables FESTO que pueden programarse utilizando el lenguaje

AWL, poseen un número de registros de 16 bits. La cantidad exacta de estos registros
varia según el modelo de FPC.
Estos registros son operandos multibit que pueden utilizarse para almacenar números en
la gama de :
* 0 - 65535 Enteros sin signo
* +/- 32767 Enteros con signo
Si el modelo de FPC utilizado lleva una batería, el contenido de los registros será
mantenido durante los periodos de desconexión. Los registros que no han sido nunca
inicializados contendrán un valor aleatorio.
Los Registros ( Registers ) son generalmente utilizados con la instrucción LOAD TO y

en operaciones lógicas multibit. Los Registros no pueden direccionarse directamente bit
a bit. Si se requiere acceder a un determinado bit, será más adecuado utilizar Flag
Words.
Los registros también pueden utilizarse para simplificar procesos secuenciales dentro de
una sección de programa de exploración simple, como alternativa a la instrucción STEP
7.1 Ejemplos
Utilización de Registros en la parte condicional de una frase
IF ( R 51 Si el contenido del Registro 51

= V 111 ) es igual a 111
AND T7 y el timer 7 funciona
AND (R3 y el Registro 3
<R8) es inferior al Registro 8
THEN .... Haz lo programado aquí
Utilización de Registros en la parte ejecutiva de una frase
IF... Condiciones programadas

THEN LOAD R 12 Carga el contenido del R12 en el MBA
+ R50 suma el contenido del Registro 50
TO R 45 y guarda el resultado en el Registro 45
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8 FLAGs Y FLAG WORD
8.1 Similitudes con otros operandos multibit
Los Flag Words ( o Palabras de Marcas ) son, en muchas cosas, idénticos a los
Registros. Cada Flag Word contiene 16 bits de información. Cuando son referenciados
como unidades de 16 bits ( MBO / Multibit Operands ), se utiliza el término Flag Word.
Los Flag Word son capaces de almacenar datos numéricos en la gama :
* 0 - 65535 Enteros sin signo
* +/- 32767 Enteros con signo
Si el modelo de FPC utilizado lleva una batería, el contenido de los registros será
mantenido durante los periodos de desconexión. Los Flag Word que no han sido nunca
inicializados contendrán un valor aleatorio.
Los Flag Word difieren de otros operandos multibit en varios puntos importantes
8.2 Diferencias otros operandos multibit
1.- La mayor diferencia entre los Flags Words y los demás operandos multibit tales
como Registros, Palabras de Contador, etc. es que cada uno de los 16 bits de que
consta un Flag Word puede direccionarse como bit independiente. Por ejemplo el
FPC 202 C contiene 16 Flag Words, direccionados desde FW0 hasta FW15
También es posible direccionar bits ( Flags o Marcas ) individuales para cada Flag
Word, utilizando la sintaxis :
F ( número de Flag Word ). número del bit

donde el número de bit está entre 0 y 15
Por ejemplo, F 7.14 se refiere al bit 14 del FW7. Este sistema de direccionamiento
es similar al utilizado con las E / S digitales.
Mientras que los Flag Words pueden utilizarse con cualquier instrucción AWL
adecuada para operandos multibit, los Flags individuales sólo son accesibles
utilizando instrucciones adecuadas para los operandos monobit
Los Flags o Marcas, como elementos monobit, son frecuentemente utilizados para
memorizar eventos. En este aspecto, son similares a los "relés internos"
frecuentemente citados en el lenguaje de Diagrama de Contactos
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____________________________________________________________________________________
2.- Los modelos de FPC que permiten varios módulos de CPU ( Multiproceso ),
permiten que cualquier programa en cualquier CPU pueda acceder a los Flags de
cualquier otra CPU. Esto es, cada CPU es capaz de leer desde o escribir hacia
los Flags de otra CPU
Por esta razón, los Flags proporcionan el medio adecuado para intercomunicar
datos entre CPUs. En tales sistemas de múltiples CPUs, cada Flag es referenciado
como :
FW. número de la CPU. número de Flag Word
Por ejemplo, FW 2.14 se refiere a la Flag Word 14 en la CPU 2
De la misma forma también es posible direccionar Flags en forma monobit en

otras CPUs, extendiendo la sintaxis de direccionamiento :
F. núm. de CPU. núm.de Flag Word. núm. del bit
Por ejemplo, F0,11,9 se refiere al Flag ( o bit, o marca ) 9 en el Flag Word 11, de
la CPU 0
8.3 Ejemplos
Los Flags individuales ( así como los Flag Words ) pueden programarse indistintamente
en la parte condicional o en la ejecutiva de una frase. En la parte condicional pueden ser
interrogados por su estado ( 0 = inactivo, 1 = activo ); mientras que los Flag Words
pueden compararse con valores u otros MBOs
8.3.1 Ejemplos en la parte Condicional
IF F 1.1 Si el bit 1 de Flag Word 1 está activo

IF F 2.1 Si el bit 1 de Flag Word 2 está activo
AND N F 4.0 y el bit o de Flag Word 4 no está activo
Al igual que con los otros operandos monobit o multibit, los Flags pueden combinarse
con otros operandos
IF ( I 3.0 Si la entrada 3.0 es válida

AND F 0.0 ) y el Flag 0.0 está activo
OR ( FW 3 o el valor de los 16 bits de Flag Word 3
= V 500 ) equivalen a 500
AND N T7 y el timer 6 no está activo
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
8.3.2 Ejemplos en la parte Ejecutiva
IF I 1.1 Si hay la entrada 1.1

THEN SET F 2.2 Entonces activa el bit 2 de la Flag Word 2
IF T6 Si T6 en la CPU local funciona
THEN SET F 3.3 Activa Flag 3.3 para que otra CPU pueda
verificar el estado del T6
OTHRW RESET F 3.3 sino desactivarlo
En la parte ejecutiva de una frase, los Flag Words pueden utilizarse como fuente o
destino de cualquier instrucción multibit
8.3.3 Registros de desplazamiento
El hecho que los Flag Words sean direccionables en base a palabra o en base a bit,
proporciona un método muy adecuado para construir registros de desplazamiento.
Como ejemplo, podríamos necesitar programar una línea de mecanizado en las que las
piezas fundidas en bruto se cargan en la estación 0 y se realizan varias operaciones en
las siguientes 15 estaciones. La máquina completa transfiere o indexa cada 2 segundos y
durante este tiempo una nueva pieza puede o no estar presente en la estación 0...lo cual
es detectado por medio de un sensor.
Las estaciones 1-15 no incluyen sensor de pieza, pero deseamos realizar la operación
solamente si existe pieza en el útil.
Esto representa una situación ideal en la que es ventajoso utilizar un registro de

desplazamiento.
Utilizaremos el Flag Word 6 para guardar información de qué estaciones contienen

pieza a mecanizar.
La instrucción Shift Left ( SHL ) la utilizaremos para desplazar los bits en el Flag Word
6. También se utilizan las siguientes I / O
Input 1.0 Pulsador de marcha

Input 1.1 Sensor de pieza en estación 0
Input 2.2 Transferencia realizada
Output 2.0 Activa línea de mecanizado
Outputs 1.0..1.15 Controla las operaciones de mecanizado de las estaciones 0...15
respectivamente
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____________________________________________________________________________________
STEP 10 ARRANQUE
AND I 2.2 Línea transferida
THEN LOAD V 200 2 segundos el preselector
TO TP 0 del timer 0
LOAD V0 asumimos nueva producción, ninguna
TO FW 6 pieza en las estaciones
STEP 15 ESPERAR HASTA QUE HAYA

ALGUNA PIEZA DISPUESTA
IF I 1.1 Pieza encontrada en estación 1
THEN SET F 6.0 memorizarlo
IF ( FW 6 Hay alguna pieza

>V0) a procesar
THEN LOAD FW 6 activar motores de mecanizado
TO OW 1 en las estaciones con pieza
SET T0 iniciar proceso de temporización
STEP 20 ¿ TIEMPO DE MECANIZADO

TERMINADO ?
THEN LOAD V0 desconectar todos los motores
SET O 2.0 e iniciar la transferencia de la línea
STEP 25 ESPERAR A QUE EMPIECE LA

TRANSFERENCIA
IF N I 2.2 Ya ha empezado a transferir
THEN LOAD FW 6 cargar los estados de las estaciones
SHL desplazar los bits que coinciden con las
piezas
TO FW 6 y guardarlos de nuevo
STEP 30 ¿ HA TERMINADO LA
TRANSFERENCIA ?
IF I 2.2 Nuevo punto de indexación
THEN RESET O 2.0 Parar el motor de indexación
JMP TO 15 regresar al paso 15 para seguir
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
9 ACCESO A LAS ENTRADAS Y SALIDAS
9.1 Organización de las E/S ( I/O )
Los controles programables Festo organizan las Entradas y Salidas en grupos

denominados Word ( palabras ). Dependiendo del modelo de FPC ( o del grupo de I/O
para los sistemas modulares ) cada grupo de I/O consiste en 8 o 16 entradas o salidas
discretas
9.2 Palabras de E/S ( I/O WORDS )
Estos grupos completos de palabras son referenciados por su tipo ( Input o bien Output
y la dirección de la Word n ). Esta dirección es un número generalmente asignado en los
controles pequeños y configurable ( por conmutadores ) en los sistemas modulares.
Las Input Words se referencian con IWn, mientras que las Output Words se nombran
como OWn. Ejemplos
IW 1 Input Word 1 Palabra de Entradas 1

IW 7 Input Word 7 Palabra de Entradas 7
OW 0 Output Word 0 Palabra de Salidas 0

OW 2 Output Word 2 Palabra de Salidas 2
Debe observarse que cada Input o Output dentro de un sistema debe tener un único
número de dirección. O lo que es lo mismo : no se permiten direcciones duplicadas en
un mismo sistema
Sin embargo, es generalmente aceptable para un sistema, incluir una Input Word con la
misma dirección que una Output Word ( p.ej. IW1 y OW1 ).
9.3 Entradas discretas de I/O
Las entradas y salidas contenidas en cada grupo de I/O se referencian especificando :
El tipo de I/O ( I ó O ) +
El número de dirección de la Word ( n ) +
" . " seguido por el número particular de la etapa I/O ( Sn )
Los números de etapa son 0 - 7 ó 0 - 15 dependiendo del grupo de I/O. Por ejemplo
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
I 3.2 Etapa 2 de la palabra de entradas 3

I 0.15 Etapa 15 de la palabra de entradas 0
O 2.7 Etapa 7 de la palabra de salidas 2

O 0.0 Etapa 0 de la palabra de salidas 0
9.4 Uso de entradas en programas
Las Inputs ( o Entradas ) son elementos del sistema de control que están diseñados
solamente para ser leídas o interrogadas. Es decir, están conectadas a dispositivos
externos, tales como sensores, interruptores, etc. que pueden o no emitir señal a una
determinada entrada
9.4.1 Entradas discretas
Ejecutando las instrucciones adecuadas en AWL, dentro de la parte Condicional de una

frase, el control puede determinar el estado actual de una entrada discreta
IF I 1.1 Comprueba si hay señal válida en la entrada I 1.1
IF N 13.3 Comprueba si hay señal falsa en la entrada I 3.3
Pueden enlazarse en diversas combinaciones lógicas entradas múltiples, así como otras
condiciones
9.4.2 Palabras de entrada ( Input Words )
A veces es necesario o deseable comprobar el estado de palabras completas de entrada.

Para determinar el estado de una palabra de entrada completa, es necesario leer el valor
de la palabra entera y determinar si se ajusta al criterio deseado.
Por ejemplo, para determinar si todas las 8 entradas de la Input Word 2 están recibiendo
señales válidas, podríamos enlazar en AND cada una de las entradas :
IF I 2.0 Aquí verificamos si las 8

AND I 2.1 entradas de una palabra
AND I 2.2 de entradas de 8 bits,
AND I 2.3 se hallan en estado lógico 1
AND I 2.4
AND I 2.5
AND I 2.6
AND I 2.7
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
o utilizando la capacidad del lenguaje AWL, evaluar por palabras enteras utilizando el
programa :
IF ( IW2 Comprobar si las 8 entradas

= V 255 ) son = 255 ( 11111111 binario )
Verificaciones más complejas, que normalmente requerirían largas frases si se

programaran bit a bit, se realizan fácilmente utilizando las Input Words combinadas con
otras instrucciones lógicas.
Para verificar si una o más de las entradas I 1.5, I 1.6, I 1.7 están activas, puede
realizarse con :
IF ( IW1 Primero obtener la palabra

AND V 224 ) = ( 11100000 en binario )
>V 31 si el resultado es mayor de 31, por lo
menos hay una entrada activa
Lo cual es equivalente a :
IF I 1.5
OR I 1.6
OR I 1.7
9.5 Uso de salidas en programas
Las Outputs ( o Salidas ) de un control programable pueden utilizarse para controlar

varios tipos de dispositivos eléctricos por medio de instrucciones de programa que
pueden activar ( SET ) o desactivar ( RESET ) las pertinentes salidas
Nota : Mientras que las entradas sólo pueden ser leídas ( interrogadas ), las salidas
pueden ser "escritas" ( SET o RESET ) y pueden también ser interrogadas igual que
las entradas. Por ello las referencias a salidas pueden aparecer indistintamente en la
parte Condicional o en la Ejecutiva de una frase AWL
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
9.5.1 Salidas discretas
Ejecutando la instrucción AWL adecuada en la parte Ejecutiva de una frase, el control

puede conmutar una determinada salida a ON ( activarla ) o a OFF ( desactivarla )
IF Siempre que se cumplan las condiciones
THEN SET O 1.2 activa la salida 1.2

RESET O 3.3 desactiva la salida 3.3
La instrucción SET se utiliza para conectar una salida ( ponerla en ON ), mientras que
RESET se utiliza para desactivarla ( ponerla en OFF ).
Activar una salida que ya está activa, o desactivar una que ya está inactiva, no produce
ningún efecto.
Como se ha visto, las salidas también pueden ser interrogadas en la parte condicional.
La siguiente frase comprueba si la entrada I 2.4 está recibiendo señal y si la salida O 2.2
está actualmente activa
IF I 2.4 Entrada I 2.4 activa

AND O 2.2 Y salida O 2.2 está en ON
THEN...... realizar acciones
9.5.2 Palabras de Salida ( Output Words )
A veces puede ser deseable o necesario, verificar o alterar el estado de una palabra de
salidas. De la misma forma que las entradas pueden ser manipuladas en base a un grupo
o word, también lo pueden ser las salidas
Por ejemplo, la frase :
THEN LOAD V0
TO OW 2
Producirá que todas las salidas asociadas a la palabra de salidas 2, sean desactivadas
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
10 DETECCIÓN DE FLANCOS
10.1 Flancos
Las señales que provienen de sensores y llegan a las entradas son interpretadas por la
unidad central del PLC como señales "0" ó "1". La duración de las señales "1" y "0" es
definida por el sensor. Por ejemplo : mientras que se actúa un pulsador, se emite la señal
"1"; cuando se deja de actuar sobre el pulsador, el PLC recibe una señal "0". Sin
embargo, en muchos casos no tiene relevancia la señal misma, sino más bien el
momento en que la señal cambia. Tal cambio es denominado un flanco
Para entender más fácilmente el significado de un flanco, piénsese en un interruptor (

pulsador ) de una luz. En ese caso, la evaluación del flanco se efectúa de modo
mecánico. Actuando sobre el pulsador se enciende la luz ( independientemente del
tiempo que se actúe sobre el pulsador ). Si entretanto se dejó de actuar sobre el
pulsador, puede volver a apagarse la luz actuando nuevamente sobre el pulsador.
Un PLC también tiene que registrar el momento en que la señal de entrada cambia de
"0" a "1", puesto que cada vez que se actúa sobre el pulsador sólo deberá activarse una
única reacción, ( independientemente de la duración de la señal "1" ). De este modo se
evita una ejecución repetida de una orden controlada por el PLC en caso de que se actúe
demasiado tiempo sobre un pulsador. Los flancos de la señal de entrada son evaluados
por un programa
10.1.1 Flancos positivos y negativos
Todas las señales binarias tienen flancos positivos y negativos :

Los flancos positivos o ascendentes marcan el momento en el que se
produce el cambio de señal de "0" a "1"
Los flancos negativos o descendentes marcan el momento en el que se
produce el cambio de señal de "1" a "0"
Flancos
Flanco Flanco
positivo positivo
1 1
0 0 0
Flanco Flanco
negativo negativo
Nivel de señales binarias
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
10.2 Recordador de flancos
Tratándose de programas con enlaces lógicos, los flancos son evaluados mediante
recordadores de flancos. En el ejemplo que se ofrece a continuación, los flancos
positivos ( cambio de señal 0 a 1 ) son registrados por el recordador
IF I 1.0
AND N F 0.0 Consultar recordador ( 1 )
THEN SET F 0.0 Activar recordador ( 2 )
... ... ...
... ... ... Disparo de la función
... ... ...
IF N I 1.0
THEN RESET F 0.0 Cancelar recordador
En el programa, los flancos son detectados en tres pasos; es decir, el recordador de

flancos es :
(1) Consultado
(2) Activado
(3) Cancelado
(1) Consulta del recordador :
En el ejemplo ( véase programa ) se evalúa un flanco positivo. El recordador no debe

estar activado si la entrada I 1.0 recibe una señal positiva
(2) Activación del recordador
El recordador registra el flanco positivo ( cambio de señal 0 a 1 en la entrada I 1.0 ). A

continuación se activan determinadas funciones en el programa, ya sea activando
determinados actuadores o una temporización ( el ejemplo no contiene estas funciones )
(3) Cancelación del recordador
Cuando ya no se registra la señal 1 en E 1.0 se produce la cancelación del recordador.

De este modo se cumple con la condición necesaria para repetir la consulta ( 1 )
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Detección de flancos
Flanco Flanco
positivo positivo
1 1
0 0 0
Cancelación Cancelación
del recordador del recordador
Activación Activación
del recordador del recordador
Disparo de Disparo de
la función la función
La evaluación solamente se refiere al flanco, independientemente de la duración de la

señal, puesto que antes de volverse a activar el recordador de flancos ( 2 ) es necesario
que la entrada haya recibido señal "0". De este modo queda cancelado el recordador ( 3
). Esta circunstancia explica el porqué de la consulta en ( 1 ). Si el recordador ha sido
activado y la entrada sigue recibiendo la señal "1", ello no incide en los actuadores
puesto que no se ha cumplido la condición para ( 2 ).
10.3 Programación de la evaluación de flancos positivos y negativos
El programa puede estar configurado de tal manera que se evalúen los flancos positivos
o negativos de las señales. Uno y otro caso dependen de las conexiones del sensor (
normalmente cerrado / normalmente abierto ) y de la forma en que es utilizado.
En el momento en que es activado un pulsador ( de contacto normalmente abierto ), éste

origina un flanco positivo, mientras que en el momento en que deja de ser activado
produce un flanco negativo. La elección de la programación de flancos positivos o
negativos depende, a fin de cuentas, del significado que ha de tener la señal durante los
ciclos.
Flanco positivo : Activación del recordador si la entrada recibe señal 1. Cancelación

del recordador si la entrada recibe una señal 0
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Flanco positivo
Flanco
positivo
1 1
IF I 1.0
AND N F0.0
0 0
THEN SET F0.0
Cancelación
del recordador
disparo de
Activación la función
del recordador
IF N I 1.0
THEN RESET F0.0
Disparo de
la función
Flanco negativo : Activación del recordador si la entrada recibe señal 0. Cancelación

del recordador si la entrada recibe una señal 1
Flanco negativo
Flanco
negativo
1 1
IF N I
0 0
AND N F0.0
THEN SET F0.0
Cancelación del
recordador
disparo de
Activación la función
del recordador
IF I 1.0
Disparo de la THEN RESET F0.0

función
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
11 MULTITAREA
11.1 Funcionamiento automático y manual
Bajo el concepto de multitarea se entiende la ejecución " concurrente " de varias tareas
( trabajos, programas ). Con ese fin es necesario disponer de un sistema operativo
apropiado, que se encargue de administrar los programas parciales con la técnica de
programas parciales. Ello significa que un programa puede estar compuesto de varias
partes, conformando cada una de ellas un programa parcial. Estos programas parciales
tienen diversas funciones. Ventajas : estructura más clara del programa y menor
duración de los ciclos
Ejemplo
Un programa complejo deberá poder ejecutarse tanto en funcionamiento automático
como también en funcionamiento manual. Básicamente se trata de dos tipos de
programas totalmente diferentes. " Automático " suele ser un programa secuencial,
mientras que " Manual " es un programa de enlaces lógicos
Multitarea ( ejemplo 1 )
ACTIVACIÓN
P1 P2
AUTOMÁTICO MANUAL
Funcionamiento manual significa que las funciones del mando son activadas
directamente por el operario ( a través de las entradas ). No obstante tienen que
cumplirse determinadas condiciones. El programa no es ejecutado automáticamente.
Tratándose, por el contrario, de un programa de funcionamiento automático, la
ejecución del mismo se produce sin intervención del operario ( una vez que éste lo haya
activado )
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Estos programas van unidos puesto que tienen la finalidad de ejecutar la misma función
de control. En consecuencia, "manual" y "automático" son funciones de control. Al
efectuarse la programación se obtendrían dos programas parciales que pueden ser, por
ejemplo, los siguientes :
Programa 1 : Automático
Programa 2 : Manual
La técnica de programas parciales evidentemente es ventajosa en este caso, puesto que

las dos funciones " manual " y " automático " nunca pueden ejecutarse al mismo tiempo.
Si, no obstante, se optase por confeccionar ambas partes en un solo programa, su
ejecución demoraría demasiado y el programa tendría una estructura poco clara.
11.2 Funciones
El método de multitarea permite efectuar cómodamente la programación de varias

funciones. Tratándose de funciones de control complicadas, esta forma de programación
resulta indispensable ( también por razones de seguridad ). Estos programas también
son denominados programas paralelos, ya que, aparte del programa automático, en todo
momento puede recurrirse a cualquiera de los demás programas
En un programa de organización tienen que estar definidas las siguientes funciones :
* Cómo cambiar de función

* Cómo reaccionará el PLC si se activa el paro de emergencia
Cuando se pone en marcha el PLC, automáticamente es activado el programa de

organización; a partir de él se recurre a uno de los programas parciales
Ejemplo :
P0 : Programa de organización
P1 : Automático ( ciclo simple / ciclo continuo )
P2 : Manual
P3 : Reposición
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Multitarea ( ejemplo 2 )
ACTIVACIÓN
P0
Programa de
organización
P1 P2 P3
AUTOMÁTICO MANUAL REPOSICIÓN
Ciclo Ciclo
continuo simple
Ciclo simple : Si está activada esta función, el programa es ejecutado desde el primer
hasta el último paso. Entonces concluye el programa y puede ser activado nuevamente
por el operario.
Ciclo continuo : En realidad, este es el programa principal propiamente dicho. Se

ejecutan varios ciclos hasta que se alcanza un determinado estado final en el programa.
Con excepción de las funciones de activación y desactivación, el programa no es
influenciado por el operario.
Reposición : La máquina es puesta en su posición normal mediante un sensor (

pulsador ). Este estado suele ser indicado, además, por un diodo luminoso. Esta función
es importante tratándose de máquinas complicadas, especialmente si durante la
ejecución automática de programa ocurrió un fallo.
11.3 Realización con orden de salto ( recuperación de subprogramas )
No todos los PLC permiten la ejecución de una multitarea con programas parciales. No
obstante, para aún así ejecutar rápidamente programas largos, puede efectuarse la
programación de órdenes de salto o, también, puede aplicarse la técnica de
subprogramas.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
11.3.1 Órdenes de salto / Órdenes de salto hacia atrás
Si es necesario recurrir varias veces a una parte determinada de un programa, deberá

incluirse una orden de salto en las partes respectivas ( es decir en aquellas en las que
deberá activarse el programa parcial correspondiente ). Antes de la orden de salto
deberá incluirse un recordador con el fin de que al terminarse de ejecutar el programa
parcial se vuelva a la orden inicial. Dicho recordador es consultado en el programa
parcial. Después de la orden de salto hacia atrás es cancelado el recordador.
Para cada orden de salto deberá preverse la activación y posterior cancelación de un

recordador
Multitarea· Órdenes de salto/ Órdenes de salto hacia atrás
.
.
123 IF I 1.2
124 THEN SET F1
125 JMP TO 219
126 RESET F1
.
.
.
198 IF I 1.7
199 THEN SET F2
200 JMP TO 219
201 RESET F2
.
.
219
.
.
250 IF F1
251 THEN JMP TO 126
252 IF F2
253 THEN JMP TO 201
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
11.3.2 Orden de salto con retorno automático ( recuperación de subprograma )
Esta solución es más cómoda puesto que no es necesario programar recordadores. El

salto hacia atrás automático significa lo siguiente : la unidad central memoriza la
dirección en la que se produce el salto y suma 1 ( después de ejecutar la orden ATRÁS )
a dicha dirección. Entonces, ésta es la dirección de instrucción actual, lo que significa
que la ejecución del programa principal continúa en el lugar del salto.
Multitarea · Orden de salto hacia atrás automático
.
.
123 IF I 1.2
124 THEN Programa parcial 219
125
.
.
.
198 IF I 1.7
199 THEN Programa parcial 219
200
.
.
219
.
.
249 RETURN
Programa
parcial
En las figuras se muestran ejemplos ( teóricos ) que se refieren a ambos casos. La

programación exacta de las órdenes de saltos varía según el PLC.
Los dos siguientes ejemplos muestran otras posibles soluciones. Diversos PLC son
capaces de recurrir a más subprogramas contenidos en subprogramas ( en este caso, se
trata de subprogramas relacionados entre sí. ). También es posible recuperar un
subprograma de subprogramas iguales.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Subprograma relacionado tres veces
Programa Subprograma
principal
UP1 UP2 UP3
01 01 02 03
( JSR ) LBL LBL LBL
( JSR ) ( JSR ) ( JSR )
(RET) (RET) (RET)
Subprograma de lazo
Programa Subprograma
principal
01
01 LBL
( JSR ) 051
( SCT )
051 01
( JSR )
15
051
(CTR)
RET
End xxxxx
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
11.4 Realización con la técnica de procesadores
La unidad central del PLC 404 contiene 4 procesadores virtuales ( PZ0 hasta PZ3 ),
que ejecutan diversos programas.
Cada uno de los procesadores puede albergar uno de los programas existentes. Por
ejemplo : el programa 7 está en el procesador 1
Multitarea técnica de procesadores ( ejemplo )
P0
P1
P2 PZ 0
P3
P4
P5 PZ 1
P6
P7
PZ 2
P8
P9
P 10
P 11 PZ 3
P 12
P 13
P 14
P 15 Unidad central 0
Un proyecto puede estar compuesto de 16 programas parciales. En consecuencia, es

factible que como máximo se ejecuten paralelamente 4 programas por los cuatro
procesadores. En principio es indiferente qué programa es ejecutado por qué
procesador. Los programas KOP, FUP, AWL y BASIC pueden mezclarse
indistintamente. En la figura se muestra un ejemplo.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
La ejecución de un programa puede ser interrumpida mediante una orden respectiva. El

procesador que queda " libre " de esta manera, puede ser utilizado para activar otro
programa. Cuando se conecta la unidad de control, el programa siempre es ejecutado
desde el principio, es decir :
* Unidad central 0
* Procesador 0
* Programa 0
* Paso 0
* línea 0
11.5 Procesadores y programas
Los procesadores son unidades funcionales monobit que pueden ser consultadas,
activadas o canceladas. Un procesador activado emite una señal "1" al ser consultado,
mientras que un procesador cancelado emite una señal "0".
También los programas son unidades funcionales monobit. También ellos pueden ser
consultados, activados o cancelados. Un programa que está puesto en un procesador y
que, además, está activado, emite una señal "1"; en caso contrario, emite una señal "0".
Activar / Desactivar programas y procesadores ( ejemplo )
IF I 1.0
THEN SET P 3.12
Programa 12 está puesto en procesador 3 y es activado en paso 0
IF I0
THEN SET P1
Programa 1 se activa si el procesador está puesto
IF I7 o IF I7
THEN RESET P 3.12 THEN RESET P12
Desactivar el programa 12
IF I1
THEN SET PZ 0
Programa continúa en procesador 0
IF I. 3
THEN RESET PZ 0
Desactivar el procesador 0
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Activación de un programa
Un programa es puesto en un procesador y activado con la instrucción SET. El

programa empieza a ejecutar el paso 0, sin importar si antes había sido interrumpido o
no. Al escribir las direcciones del programa, se coloca delante del punto el número de
procesador y detrás el número de programa. Si el programa ya está cargado en el
procesador, no es necesario indicar el número de procesador.
Cancelación de un programa
La instrucción RESET tiene como consecuencia la desactivación del programa

respectivo. La instrucción puede escribirse con o sin indicación del procesador activado
Activación de un procesador
La ejecución del programa puesto en el procesador continúa en aquel lugar donde fue
detenida
Cancelación de un procesador
Esta instrucción detiene al procesador. En consecuencia, no continúa la ejecución del

programa activado.
Un programa solo debería cancelar a su propio procesador si las funciones de control

necesarias son asumidas por otro programa ( que continúa ejecutándose ).
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
12 PROGRAMAS DE EJEMPLO
La mayor parte de tareas de control pueden dividirse en tres categorías :
* Completamente secuencial
* Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
* Completamente aleatorio
Adicionalmente, aparecen muchas situaciones en las cuales puede ser necesario

controlar algunas secuencias de mando simultáneamente. Los siguientes ejemplos
ofrecen soluciones para todas las posibilidades mencionadas.
Ejemplo 1.
Completamente secuencial
Las tareas que son completamente secuenciales, son ideales para ser resueltas en el
lenguaje AWL, dada su implícita estructura de Pasos ( Step ). La tarea secuencial que
presentamos aquí es la de controlar 3 cilindros neumáticos por medio de 3
electroválvulas de 3/2 vías en una determinada secuencia.
Cuando se conecta el sistema y se acciona el pulsador de marcha, el cilindro A debe

avanzar completamente, esperar 3 segundos y a continuación retroceder.
A continuación, el cilindro B debe avanzar y retroceder 4 veces y después avanzar y

permanecer delante.
Finalmente, el cilindro C debe avanzar completamente, en cuyo momento el cilindro A

avanzará. Cuando el cilindro A esté de nuevo completamente extendido, los tres
cilindros retrocederán y se esperará un nuevo ciclo por el pulsador de marcha.
Se asignan las siguientes Entradas / Salidas
Pulsador de marcha I 1.0

Cilindro A detrás I 1.1
Cilindro A delante I 1.2
Cilindro B detrás I 1.3
Cilindro B delante I 1.4
Cilindro C detrás I 1.5
Cilindro C delante I 1.6
Electroválvula del Cilindro A O 1.0
Electroválvula del Cilindro B O 1.1
Electroválvula del Cilindro C O 1.2
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
STEP 1 Inicialización al arranque

THEN LOAD V0 desconecta todas
TO OW 1 las salidas
LOAD V 300 Prepara el timer
TO TP 0 en 3 segundos
LOAD V4 y el contador 2
TO CP 2 para 4 unidades
STEP 5 Asegurar que todas las posiciones están

OK
AND I 1.1 Cilindro A detrás
AND I 1.3 Cilindro B detrás
AND I 1.5 Cilindro C detrás
THEN SET O 1.0 iniciar avance cilindro A
STEP 10 ¿ Cilindro A completamente avanzado ?

IF I 1.2 Ahora está delante
THEN SET T0 empezar a temporizar 3 segundos
STEP 12 Esperar los 3 segundos

IF N T0 Timer vencido
THEN RESET O 1.0 retroceder cilindro A
STEP 15 ¿ Cilindro A completamente detrás ?

IF I 1.1 Cilindro A detrás
THEN SET C2 Inicializa contador 2 a 4 eventos
SET O 1.1 avanzar cilindro B
STEP 20 ¿ Cilindro B delante ¿

IF I 1.4 ahora está delante
THEN INC CW 2 cuenta este ciclo
RESET O 1.1 inicia el retroceso del cilindro B
STEP 22 ¿ Es éste el 4º avance ?

IF I 1.3 Cilindro B detrás
AND C2 y aún no ha hecho 4 carreras
THEN SET O 1.1 avanza cilindro B
JMP TO 20 sigue haciendo ciclos
AND N C2 y 4 carreras realizadas
THEN SET O 1.1 avanzar cilindro B
STEP 30 ¿ Cilindro B delante ?

IF I 1.4 cilindro B delante ( avance 5º )
THEN SET O 1.2 avanzar cilindro C
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
STEP 35 ¿ Cilindro C delante ?

IF I 1.6 Cilindro C delante
THEN SET O 1.0 avanzar cilindro A
STEP 40 ¿ Todos los cilindros delante ?

IF I 1.2 cilindro A también delante
RESET O 1.1 retroceder cilindro B
RESET O 1.2 retroceder cilindro C
JMP TO 5 regresar al paso 5
Ejemplo 2.
Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
Mientras que las máquinas muy sencillas pueden ser puramente secuenciales en su
funcionamiento, hay algunas excepciones en las cuales cambian las especificaciones de
la tarea de forma que ya no es completamente secuencial
Si la mayor parte de la tarea de control es secuencial, y el modelo de FPC permite la

multitarea, una posible solución puede ser dividir el proceso de las acciones
secuenciales y las aleatorias, en programas separados
Sin embargo, también es posible manejar tales situaciones con un sencillo programa
AWL. Si la acción ( o acciones ) aleatoria /s a realizar son pocas y el conjunto del
programa es relativamente sencillo, entonces es posible manejar estas acciones
añadiéndolas en cada uno de los pasos del programa.
Otras posibles soluciones incluyen la utilización del procesamiento por interrupción (

solamente soportado por algunos modelos de FPC ) o construyendo toda la secuencia
como una sección de programa paralela o de exploración / scanning total. Este método
se explicará en los ejemplos 3 y 4
El ejemplo 2 muestra la inserción en cada paso del programa mostrado en el ejemplo 1,

de una frase en forma de detección de un sencillo pulsador de " pausa "; el cual, cuando
está pulsado, provoca la detención del programa hasta que es liberado
STEP 1 Inicialización al arranque

TO OW 1 las salidas
LOAD V 300 Prepara el timer
TO TP 0 en 3 segundos
LOAD V4 y el contador 2
TO CP 2 para 4 unidades
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
STEP 5 Asegurar que todas las posiciones están

OK
AND I 1.1 Cilindro A detrás
AND I 1.3 Cilindro B detrás
AND I 1.5 Cilindro C detrás
AND N I 1.7 Pulsador pausa inactivo
THEN SET O 1.0
STEP 10 ¿ Cilindro A completamente avanzado ?

IF I 1.7 Pulsador de pausa activo
THEN JMP TO 10 esperar aquí
IF I 1.2 Ahora está delante
THEN SET T0 empezar a temporizar 3 segundos
STEP 12 Esperar los 3 segundos

IF N T0 Timer vencido
STEP 15 ¿ Cilindro A completamente detrás ?

IF I 1.1 Cilindro A detrás
THEN SET C2 Inicializa contador 2 a 4 eventos
SET O 1.1 avanzar cilindro B

IF I 1.4 ahora está delante
THEN INC CW 2 cuenta este ciclo
RESET O 1.1 inicia el retroceso del cilindro B
STEP 22 ¿ Es éste el 4º avance ?

AND C2 y aún no ha hecho 4 carreras
THEN SET O 1.1 avanza cilindro B
JMP TO 20 sigue haciendo ciclos
AND N C2 y 4 carreras realizadas
THEN SET O 1.1 avanzar cilindro B
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________

IF I 1.4 cilindro B delante ( avance 5º )

THEN SET O 1.2 avanzar cilindro C
STEP 35 ¿ Cilindro C delante ?

IF I 1.6 Cilindro C delante

THEN SET O 1.0 avanzar cilindro A
STEP 40 ¿ Todos los cilindros delante ?

IF I 1.2 cilindro A también delante

RESET O 1.1 retroceder cilindro B
RESET O 1.2 retroceder cilindro C
JMP TO 5 regresar al paso 5
En resumen : es posible manejar una limitada cantidad de condiciones en paralelo o

aleatorias, dentro de lo que, de otra forma, sería un proceso puramente secuencial,
utilizando la instrucción Step.
Ejemplo 3.
Acciones completamente aleatorias
Algunas acciones de control no pueden organizarse en una secuencia lógica ya que las
acciones pueden ocurrir de forma aleatoria. Un ejemplo típico de tales tareas, podría ser
el programa de control de la preparación de una máquina El proceso lo define el
operador de la máquina al accionar aleatoriamente diferentes pulsadores, cada uno
utilizado para una función individual.
Lo siguiente representa el programa de preparación para una máquina de inyectar

plástico.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
STEP 1 Inicialización
TO OW 1 las salidas
STEP 20 Paso de exploración / scanning

IF I 1.0 Pulsador de cerrar molde
THEN SET O 1.0 Cerrar molde
IF I 1.1 Pulsador de inyectar plástico

AND I 2.0 Sensor de molde cerrado
THEN SET O 1.3 Electroválvula inyección
OTHRW RESET O 1.3
IF I 1.2 Molde abierto

AND N O 1.3 Pulsador de inyección inactivo
THEN RESET O 1.0 Abrir molde
IF I 1.3 Pulsador de girar mecanismo extrusor

THEN SET O 1.1 Electroválvula girar extrusor
OTHRW RESET O 1.1 Parar extrusor
IF I 1.4 Sensor molde abierto

AND I 1.5 Pulsador extractor molde
THEN SET O 1.4 Electroválvula extractor molde
OTHRW RESET O 1.4 Parar proceso extracción
THEN JMP TO 20 seguir procesando
Ejemplo 4.
Secuencias múltiples y acciones aleatorias
Máquina Transfer rotativa multi-estación
El siguiente programa AWL se utiliza para controlar una mesa circular de 4 estaciones
en la que cada estación debe realizar su propia secuencia simultáneamente con las
demás. Las diferentes estaciones, poseen diferente número de pasos, asociados con sus
funciones individuales.
El operador debe tener la posibilidad de activar o desactivar cualquier estación. Una vez
que todas las estaciones han completado sus respectivas secuencias, la mesa rotativa
indexará e iniciará un nuevo ciclo. adicionalmente se utilizará un Flag Word como
registro de desplazamiento para determinar que estaciones deberán trabajar,
dependiendo de la presencia de pieza en la estación.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
El conjunto del proceso será controlado por medio de la asignación de un registro a

cada estación. a pesar de que se podrían utilizar Flags para este fin, la utilización de
Registros mejora mucho el diagnóstico de la máquina en el caso de ocurrir una
detención.
Este método de estructurar programas permite tantos procesos paralelos activos como
número de registros se disponga, y además permite más de 65.000 pasos por proceso.
El funcionamiento de la máquina es como sigue :
Estación 1 : La estación 1 es utilizada para cargar cartuchos de cinta vacíos. Si no hay

cartuchos en eta estación, pero si los hay en las estaciones 2, 3 o 4, entonces aquellas
estaciones funcionarán. Cuando la máquina indexa, el estado de cada estación ( pieza a
procesar : si/no) será actualizado
Estación 2 : La estación 2 consiste en varias acciones secuenciales que insertan dos

carretes vacíos en el cartucho de cinta
Estación 3 : La estación 3 realiza varios pasos en los cuales una cinta larga es unida al
carrete de la izquierda, es completamente enrollada y finalmente unida al carrete
derecho
Estación 4 : La estación 4 fija la mitad superior del cartucho de cinta y lo une a la parte
inferior por soldadura ultrasónica. Finalmente, el cartucho terminado es expulsado a una
caja de embalaje...
STEP 10 Inicialización
THEN LOAD V0 Desactivar todas las salidas
TO OW0
TO OW1
TO OW2
TO OW3
TO OW4
TO FW0 Inicializar " shift register "
TO R0 Registro de control de indexación mesa
TO R1 Registro de control de estación 1
LOAD V25 Timer 2 a 1/4 de segundo
TO TP2
LOAD V250 Timer 3 a 2,5 segundos
TO TP3
LOAD V300 Timer 4 a 3 segundos
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
TO TP4
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
STEP 20 ¿Estaciones en origen ?

IF N I 0.0 Paro_Activo
THEN JMP TO 99 Rutina especial
IF I 0.2 Mesa indexada

AND I 2.1 Est.2 Cilindro insertor izquierdo detrás
AND I 2.3 Est.2 Cilindro insertor derecho detrás
AND N I 2.5 Est.2 Carrete izquierdo colocado
AND N I 2.6 Est.2 Carrete derecho colocado
AND I 3.1 Est.3 Pinza sujeción cinta, abierta
AND I 3.4 Est.3 Cilindro avance cinta, detrás
AND I 3.6 Est.3 Cilindro fijación derecha cinta,
detrás
AND I 4.1 Est.4 Cilindro inserción detrás
AND N I 4.3 no hay mitad superior del cartucho situada
AND I 4.4 Est.4 Cilindro de extracción detrás
AND I 0.1 Pulsador de marcha a posición de partida
AND I 0.0 Paro_E inactivo
AND ( I 1.1 Cartucho en estación 1
OR ( FW0 o piezas en alguna estación
AND V15 toda la palabra de 16 bits enmascarando
> V0 )) toda, excepto bits0,1,2,3 hay alguna pieza
THEN NOP OK para proceder, sino esperar
STEP 30 ESTACIÓN 1
IF ( R1 Registro de control estación 1 empezando
= V0 )
AND ( R2 Registro de control estación 2
= V 255 ) indica ha terminado
THEN LOAD V 10 Todas las estaciones han terminado,así
que
TO R1 ya es momento de ver si se ha cargado
pieza en la estación 1
IF ( R1 Registro de control de estación 1
= V 10 ) listo para leer
AND I 1.1 sensor de pieza situada
THEN SET F0.0 poner un "1" en el shift register
IF ( R1 Cuando se cumpla esto

= V 10 )
THEN LOAD V 255 todas las estaciones habrán terminado
TO R1
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
ESTACIÓN 2
IF ( R2 Registro de control estación 2
= V0 )
AND ( N I 2.0 Estación 2 no activada
OR N F0.1 ) o no hay piezas en estación 2
THEN LOAD V 255 por lo tanto marcar
TO R2 estación 2 como terminada
IF ( R2 Registro de control estación 2, empezando

=V0)
THEN SET O 2.0 avanzar cilindro carrete izquierdo
SET O 2.1 avanzar cilindro carrete derecho
LOAD V 20 control de avance de la secuencia
TO R2

= V 20 )
AND I 2.2 lado izquierdo delante
AND I 2.4 lado derecho delante
AND I 2.5 carrete izquierdo en fijación
AND I 2.6 carrete derecho en fijación
THEN SET O 2.2 conectar vacío de sujeción
SET T2 activar el temporizador
LOAD V 30 actualizar registro de
TO R2 control de estación 2

= V 30 )
AND N T2 transcurrido un tiempo de 1/4 de seg.
THEN RESET O 2.0 retroceder cilindro carrete izquierdo
RESET O 2.1 retroceder cilindro carrete derecho
LOAD V 40 actualizar registro de control
TO R2 de estación 2

= V 40 )
AND I 2.1 cilindro carrete izquierdo detrás
AND I 2.2 cilindro carrete derecho detrás
THEN RESET O 2.2 conmutador de vacío desconectado
LOAD V 255 marcar estación 2 como terminada
TO R2
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
ESTACIÓN 3
= V0 )
AND ( N I 3.0 Estación 3 inactiva
OR N F0.2 ) o no hay pieza
THEN LOAD V 255 por lo tanto marcar la estación 3
TO R3 como terminada
= V0 )
THEN SET O 3.1 cerrar pinza de la cinta
TO R3 de la estación 3

= V 10 )
AND I 3.2 pinza cerrada
THEN SET O 3.2 insertar cinta en carrete izquierdo

= V 30 )
AND I 3.3 cinta insertada en carrete
THEN RESET O 3.2 retroceder cilindro inserción
RESET O 3.1 desactivar pinza de cinta
LOAD V 40 actualizar registro de control de
TO R3 estación 3

= V 40 )
AND I 3.4 cilindro de inserción detrás
THEN SET O 3.3 arrancar motor enrollado de la cinta
SET T3 arrancar temporizador de enrollado

= V 50 )
AND N T3 tiempo de enrollado vencido
THEN RESET O 3.3 parar motor de enrollado
SET O 3.4 avanzar cilindro inserción carrete lado
der
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________

= V 60 )
AND I 3.5 sensor inserción carrete derecho
THEN RESET O 3.4 retroceder cilindro inserción lado derecho

= V 70 )
AND I 3.6 cilindro lado derecho detrás
THEN LOAD V 255 marcar registro de control
TO R3 de estación 3 como terminado
ESTACIÓN 4
=V0)
AND ( N I 4.0 estación 4 inactiva
OR N F0.3 ) o no hay pieza en estación 4
THEN LOAD V 255 por lo tanto marcar
TO R4 la estación como terminada

= V0 )
THEN SET O 4.1 bajar cartucho superior

= V 10 )
AND I 4.2 cilindro de cartucho delante
AND I 4.3 cartucho en fijación
THEN SET O 4.2 activar soldadura ultrasónica
SET T4 empezar tiempo soldadura

= V 20 )
AND N T3 tiempo soldadura vencido
THEN RESET O 4.2 detener soldadura
RESET O 4.1 soltar cilindro fijación cartucho

= V 30 )
AND I 4.1 cilindro carcasa superior detrás
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
THEN SET O 4.3 avanzar cilindro extracción

LOAD V 40 actualizar registro de control de
TO R4 estación 4

= V 40 )
AND I 4.5 cilindro de extracción delante
THEN RESET O 4.3 retroceder cilindro de extracción
= V 50 )
AND I 4.4 cilindro de extracción detrás
THEN RESET F 0.3 shift register marca " no hay pieza "
LOAD V 255 marcar la estación como terminada
TO R4
IF ( R1 Estaciones 1-4 terminadas

= V 255 )
THEN LOAD V 10 registro de control de indexación
TO R0
MESA DE INDEXACIÓN
IF ( R0 Registro de control de indexación
= V 10 )
AND ( ( FW0 toda la palabra de 16 bits
AND V 15 ) enmascarar toda excepto los bits 0,1,2,3
> V0 ) si esto es cierto, por lo menos hay una
estación con pieza
THEN LOAD V 20 actualizar registro de control
TO R0 de indexación

= V 10 )
THEN JMP TO 10 no hay que indexar, seguir con el proceso

= V20 ) hay que indexar
THEN SET O 0.0 activar indexación mesa

= V 30 )
AND N I 0.2 la indexación ha empezado
THEN LOAD V 40 activar registro de control
LOAD FW0 cargar shift register al MBA
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
SHL desplazar bits a la izquierda para hacerlo

TO FW0 coincidir con las piezas actuales presentes
Secuencia indexación completa
= V 40 )
AND I 0.2 alcanzada nueva posición de indexación
THEN RESET O 0.0 detener indexación
LOAD V0 borrar registros de control
TO R0
TO R1
TO R2
TO R3
TO R4
JMP TO 20 seguir procesando
IF N I 0.0 Paro_E activo

THEN JMP TO 99 rutina especial
seguir procesando
THEN JMP TO 30 sigue el proceso en el paso 30
STEP 99 RUTINA PARO_E

IF I 0.0 esperar hasta que Paro_E sea liberado
THEN JMP TO 10 y reaccionar como si se arrancara de
nuevo el sistema
____________________________________________________________________________________

Apuntes de Automatismos

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Sistemas de control secuencial

TEMA 1 : INTRODUCCIÓN A LOS AUTOMATISMOS

3 FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO

5 ANÁLISIS DE LOS AUTOMATISMOS

TEMA 2 : REPRESENTACIÓN DE LOS AUTOMATISMOS

TEMA 3 : ÁLGEBRA DE BOOLE

1 AXIOMAS DEL ÁLGEBRA DE BOOLE

3 FORMAS DE UNA FUNCIÓN BOOLEANA

4 CONVERSIÓN ENTRE FORMAS

3 DEFINICIÓN DE CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRÁFICOS ASOCIADOS

6 IMPLEMENTACIÓN DE UN AUTOMATISMO A TRAVÉS DEL GRAFCET

7 CICLOS DE EJECUCIÓN : TIPOS

8 TRATAMIENTO DE ALARMAS Y EMERGENCIAS

TEMA 5 : TEORÍA BINODAL

2 CONCEPTOS BINODALES BÁSICOS

3 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES

4 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE NO PRESENTAN

5 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE PRESENTAN

6 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES GOBERNADOS POR LOS

7 DISEÑO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES CON TEMPORIZADOR

8 AUTOMATISMOS CON BINODOS DE APOYO

TEMA 6 : AUTÓMATA PROGRAMABLE FESTO FPC 404

1 OPERANDOS DE LOS FPC DE FESTO

1.1 Operandos monobit y multibit

2 ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN AWL

2.1 Jerarquía de los elementos awl

3 RESUMEN DE INSTRUCCIONES AWL

4 REFERENCIA DE LAS INSTRUCCIONES AWL

5.4.5 Impulso secuencial

6.2 Funciones de los contadores

8 FLAGs Y FLAG WORD

9 ACCESO A LAS ENTRADAS Y SALIDAS

11.3.2 Orden de salto con retorno automático ( recuperación de subprograma )

TEMA 1 : INTRODUCCIÓN A LOS AUTOMATISMOS

1.1 Definición de automatización

La Real Academia de Ciencias Exactas Físicas y Naturales define la Automática como

Partiendo de esta definición y ciñéndonos al ámbito industrial, puede definirse la

La automatización de un proceso industrial ( máquina, conjunto o equipo industrial )

Dicho automatismo, en general, ha de ser capaz de reaccionar frente alas situaciones

Históricamente, los objetivos de la automatización han sido el procurar la reducción de

Téngase en cuenta que como resultado de dicha competencia, cualquier empresa

La aparición de la microelectrónica y el computador, ha tenido como consecuencia el

Este concepto es la base de la Automatización Integrada - CIM- ( Computer Integrated

* Reducir los niveles de stock y aumentar su rotación

En este contexto, lo que se pretende, es que las denominadas islas de automatización,

Según la norma DIN 66201, un proceso es un procedimiento para la conversión y/o

Energía Proceso Energía

El punto principal de la automatización se encuentra en el sector de la producción. De

En los procesos de transformación se producen materiales o energía partiendo de

En los procesos de distribución, el material, la energía o las informaciones, se

En los procesos de medición y de verificación se analizan las propiedades mecánicas,

Un aspecto muy interesante, es clasificar los procesos industriales, en función de su

Tradicionalmente, el concepto de automatización industrial se ha ligado al estudio y

2.1 Procesos continuos

Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas están constantemente

Un ejemplo típico de proceso continuo puede ser un sistema de calefacción para

El sistema de control, teniendo en cuenta la temperatura de consigna y las

SISTEMA DE ACTUADOR PROCESO TEMPERATURA

A la vista de la instalación se comprueban dos características propias de los sistemas

* El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo

* Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analógico.

2.2 Procesos discretos

El producto de salida se obtiene a través de una serie de operaciones, muchas de ellas