ANALISIS DAN PERANCANGAN SIMULASI TUTORIAL

SISTEM PENGATURAN DASAR

Iman H. Kartowisastro1; Christian Sucitro2; Rossi3

1
Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara,
Jln. K.H. Syahdan No. 9, Palmerah, Jakarta Barat 11480
imanhk@binus.edu

ABSTRACT

Computer Aided Instruction (CAI) is an ajar hardware that using computer to deliver the
materials to be taught. The implemented subject is Basic Controlling System, especially about
Closed Loop System. The purpose of making this ajar is to produce an effective ajar in computer
support. The research method in this writing is literature study and survey. Literature study is
collecting and studying books related to the research. The survey method is done by spreading
questioner to students taking the subject. The result in this research is problems faced by Computer
Engineering students in learning Basic Controlling System and needs on interactive ajar. The
result is developed to design ajar module as material subject of Basic Controlling System,
problems and answers, and interactive menu. The summary of the research is teaching Basic
Controlling System using ajar could help students in learning and understanding the subject.

Keywords: CAI, Tutorial, Closed Loop System.

ABSTRAK

Computer Aided Instruction (CAI) merupakan suatu perangkat ajar yang memanfaatkan
komputer untuk menyampaikan bahan-bahan yang akan diajarkan. Mata kuliah yang
diimplementasikan adalah Sistem Pengaturan Dasar, khususnya mengenai Closed Loop System.
Tujuan dari pembuatan perangkat ajar ini adalah untuk menghasilkan suatu perangkat ajar yang
efektif dengan dukungan komputer. Metode penelitian yang digunakan dalam penulisan ini adalah
studi kepustakaan dan survei. Studi kepustakaan dilakukan dengan mengumpulkan dan
mempelajari buku-buku yang berhubungan dengan penelitian ini. Survei dilakukan dengan cara
menyebarkan kuesioner kepada mahasiswa yang sedang mendapatkan mata kuliah Sistem
Pengaturan Dasar. Hasil penelitian yang didapatkan adalah masalah-masalah yang dihadapi oleh
mahasiswa jurusan Sistem Komputer dalam mempelajari Sistem Pengaturan Dasar dan kebutuhan
akan perangkat ajar yang interaktif. Hasil ini kemudian diolah untuk merancang modul perangkat
ajar yang berupa materi kuliah Sistem Pengaturan Dasar, soal dan penyelesaian, dan menu
interaktif. Kesimpulan yang dapat ditarik adalah pengajaran Sistem Pengaturan Dasar dengan
menggunakan perangkat ajar dapat membantu mahasiswa dalam mempelajari dan memahami
Sistem Pengaturan Dasar.

Kata kunci: CAI, Tutorial, Closed Loop System.

Analisis dan Perancangan… (Iman H. Kartowisastro; dkk) 131

 PENDAHULUAN

Latar Belakang
Teknologi pada dewasa ini mengalami perkembangan pesat, salah satunya dalam bidang
komputer. Banyak sekali kegunaan dan manfaat dari komputer, sehingga banyak orang ingin
memanfaatkan komputer dalam kehidupannya. Salah satunya dalam bidang pendidikan, dapat
membantu memperlancar proses belajar-mengajar, karena pada komputer terdapat banyak sekali
aplikasi-aplikasi yang mendukung untuk proses belajar-mengajar, selain itu waktu, tempat, dan
cara-cara dalam proses belajar-mengajar dapat ditentukan sendiri (tidak terikat). Untuk mendukung
proses belajar-mengajar, maka dibutuhkan suatu perangkat yang akan dioperasikan pada komputer,
yang biasa disebut sebagai software. Selain software, dibutuhkan juga hardware yang memiliki
sistem yang baik untuk mendukung kelancaran software yang dioperasikan / dijalankan. Dengan
cara proses belajar-mengajar seperti ini, maka tidak akan merasa jenuh / bosan dalam belajar.

Dalam penyampaian materi yang diajarkan, salah satunya Sistem Pengaturan Dasar tidak
semua mahasiswa dapat langsung mengerti dengan sekali pengajaran, tetapi harus dilakukan
berulang-ulang agar dapat dimengerti materi yang diajarkan, sehingga membutuhkan waktu yang
lama dalam penyampaian materi, dan waktu yang dibutuhkan dalam latihan soal pun menjadi
sangat terbatas.

Untuk itu dibutuhkan metode pengajaran yang efektif, yaitu dengan menggunakan fasilitas
dari komputer sebagai alat bantu pengajaran. Dalam penelitian dilakukan dengan meneliti konsep-
konsep dasar yang perlu diketahui dalam pembelajaran Sistem Pengaturan Dasar, untuk
mendukung dan membantu mahasiswa dalam memahami Sistem Pengaturan Dasar secara
keseluruhan.

Ruang Lingkup
Pembahasan Sistem Pengaturan Dasar memiliki materi yang luas. Oleh karena itu, pada
analisis dan pembahasan ini akan diberi batasan, yaitu respon frekuensi (frequency response),
respon waktu (time response), model matematika (mathematical modeling), nyquist plot, bode plot,
tempat kedudukan akar (root locus). Pembahasan yang akan diberikan di sini meliputi pembahasan
secara teori, pembahasan secara matematika / perhitungan, dan pembahasan secara fisik (physical
interpretation) dan disertai dengan grafik-grafik yang berhubungan dengan topik yang dibahas.
Dalam pembahasan ini, diasumsikan pengguna (user) yang akan menggunakan alat bantu
pengajaran yang telah dirancang merupakan mahasiswa yang sedang mengambil mata kuliah
Sistem Pengaturan Dasar, agar tujuan dari pengajaran ini lebih efektif.

Tujuan dan Manfaat

Tujuan dari penulisan ini adalah untuk merancang dan menghasilkan suatu alat ajar yang
efektif dengan dukungan komputer. Sedangkan manfaat dari penelitian ini adalah untuk membantu
mahasiswa dalam memahami dan mempelajari Sistem Pengaturan Dasar.

METODE

Metode penelitian yang digunakan dalam penulisan ini adalah survei dan studi kepustakaan
Survei dilakukan dengan cara melakukan browsing di internet untuk mengetahui sampai sejauh

132 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009: 131 - 146
mana simulasi tutorial sistem kontrol yang telah ada. Dan juga menyebarkan kuisioner kepada
mahasiswa yang sedang mendapatkan mata kuliah Sistem Pengaturan Dasar. Studi kepustakaan
dilakukan dengan mengumpulkan dan mempelajari buku-buku yang berhubungan dengan
penelitian ini.

Teori-Teori Pendukung

Pengertian Computer Aided Instruction

Computer Aided Instruction merupakan suatu perangkat ajar yang memanfaatkan komputer
untuk menyampaikan bahan-bahan yang akan diajarkan.

Jenis-Jenis Perangkat Ajar

Perangkat Ajar dapat digolongkan menjadi 3 jenis (Kearsley, 1983), yaitu drill and
practice, tutorial, dan socratic.

Komponen-Komponen Perangkat Ajar

Menurut Kearsley (1983), sebuah perangkat ajar membutuhkan 4 buah komponen utama
yang saling terkait, di mana di antara komponen-komponen tersebut tidak dapat bekerja secara
sendirian. Komponen-komponen tersebut yaitu perangkat keras (hardware), perangkat lunak
(software), perangkat ajar (courseware), dan manusia (brainware).

Multimedia

Pengertian Multimedia
Menurut Andleigh dan Thakrar (1996), multimedia adalah sebuah teknologi yang
dikembangkan dengan penggabungan video, audio, teks, dan grafik dalam suatu produksi untuk
menyampaikan informasi, aplikasi, presentasi dan dokumen yang berbasiskan komputer serta dapat
dinikmati secara aktif.

Menurut Burger (1993), multimedia adalah penggabungan dari dua atau lebih media yang
berbeda pada PC (Personal Computer). Sementara, Lindstrom (1994) menyatakan bahwa
multimedia ialah media baru yang merupakan kemajuan dari bidang teknologi yang luar biasa
yang menyatakan teks, grafik, audio dan video pada bentuk digital. Digitalisasi dan
kemampuan pemrograman komputer membebaskan audio dan video dari tape dan film. Secara
umum, multimedia merupakan penyampaian informasi melalui lebih dari satu media, dapat berupa
audio, teks, grafik, video, dan lain – lain.

Pengenalan Mata Kuliah Sistem Pengaturan Dasar

Sistem Pengaturan Dasar merupakan salah satu mata kuliah dasar yang harus dikuasai oleh
mahasiswa jurusan Sistem Komputer. Mata kuliah ini berbobot 4 sks , jadi untuk dua kali
pertemuan 100 menit pada setiap perkuliahan. Pada mata kuliah Sistem Pengaturan Dasar ini
terbagi dalam beberapa topik. Topik-topik yang akan diperkenalkan adalah sebagian dari Sistem
Pengaturan Dasar, yaitu mengenai Sistem Pengendalian khususnya Sistem Pengendalian Lup
Tertutup.

Analisis dan Perancangan… (Iman H. Kartowisastro; dkk) 133

Sistem Pengendalian
Sistem pengendalian merupakan susunan komponen-komponen fisik yang dihubungkan
sedemikian rupa sehingga sistem tersebut dapat memerintah, mengarahkan, atau mengatur diri
sendiri atau sistem lain. Secara umum, sistem pengendalian digolongkan menjadi Sistem
pengendalian lup tertutup (closed loop control sistem) dan Sistem pengendalian lup terbuka (open
loop control sistem).

Sistem pengendalian lup tertutup merupakan sistem yang memiliki pengendalian umpan
balik yang dapat membandingkan keluaran dengan masukkan acuan (nilai yang dikehendaki).
Sistem ini dapat mengurangi kesalahan.

Sistem pengendalian lup terbuka merupakan sistem yang keluarannya tidak mempunyai
pengaruh terhadap aksi pengendalian. Sistem ini tidak memiliki feedback element yang dapat
digunakan sebagai perbandingan antara keluaran dengan masukkan yang diinginkan, sehingga
keluarannya bergantung pada kalibrasi (pengaturan awal). Untuk melihat kelebihan dan
kekurangan dari sistem pengendalian lup tertutup dengan sistem pengendalian lup terbuka, dapat
dilihat pada tabel 1.

Tabel 1 Perbandingan Sistem Pengendalian Lup Tertutup dengan Sistem Pengendalian Lup Terbuka

Pembanding Lup Tertutup Lup Terbuka

Komponen Kompleks Sederhana
Biaya Mahal Murah
Output andal tidak andal
Kestabilan Sistem kurang Baik

Model Matematika
Model matematika dari sistem dinamika merupakan sejumlah persamaan yang
menggambarkan dinamika dari sistem secara tepat atau cukup baik. Model matematika memiliki
banyak bentuk yang berbeda-beda, tergantung dari sistem yang ada. Analisis dan perencanaan
suatu sistem dapat dinyatakan dan dilakukan secara matematis. Dalam analisis sistem dapat terjadi
dalam domain waktu dan domain frekuensi. Domain waktu biasanya dinyatakan oleh persamaan
linier atau persamaan differensial, sedangkan domain frekuensi biasanya dinyatakan dalam bentuk
fungsi Laplace. Pemodelan matematika dilakukan untuk memperoleh gambaran umum tentang
suatu sistem, sehingga dapat membantu dalam menganalisa suatu sistem tersebut dengan
menggunakan metode-metode tertentu. Secara matematis, sistem terbagi menjadi 2, yaitu:

• Sistem Linier; merupakan sistem yang memiliki hubungan antara keluaran terhadap
masukkan adalah linier dalam suatu daerah terbatas atau memiliki perbandingan yang
sama. Pada sistem linier berlaku prinsip superposisi yang menyatakan bahwa jika sebuah
sistem yang mempunyai 2 atau lebih masukkan terpisah menghasilkan masing-masing
keluaran, maka penjumlahan dari masing-masing masukkan tersebut akan menghasilkan
penjumlahan pada masing-masing keluaran.
• Sistem Non Linier; merupakan sistem yang tidak dapat menerapkan prinsip superposisi.

134 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009: 131 - 146
Integral Konvolusi
Konvolusi merupakan suatu operasi yang mengalikan tiap koordinat / titik sehingga
membentuk suatu koordinat / titik yang baru. Hasil penjumlahan operasi konvolusi disebut Integral
konvolusi. Persamaan umum :

∫ f (t − τ ) f (τ )dτ = f (t ) ⊗ f (t )
1 2 1 2

Transformasi Laplace
Transformasi Laplace adalah sebuah metoda operasi yang dapat digunakan untuk
menyelesaikan persamaan differensial linier invarian waktu, di mana dalam persamaan differensial
tersebut konstanta-konstanta tidak mengandung fungsi waktu.

dn d n −1
An n x(t ) + An −1 n −1 x(t ) + ..... + A0 x(t )
dt dt
n
d n −1
= Bn n y (t ) + Bn −1 n −1 y (t ) + ..... + B0 y (t )
d
dt dt
Keterangan: An, An-1, A0, Bn, Bn-1, B0 merupakan konstanta.

Jika dalam persamaan differensial tersebut merupakan linier varian waktu, di mana dalam
persamaan tersebut konstanta-konstanta mengandung fungsi waktu, maka untuk penyelesaian tidak
dapat menggunakan transformasi Laplace, tetapi menggunakan persamaan differensial. Contoh
persamaan differensial varian waktu:

dn d n−1
An (t ) x(t ) + An −1 (t ) x(t ) + .....+ A0 (t ) ⋅ x(t )
dtn dtn−1
dn d n−1
= Bn (t ) n y(t ) + Bn−1(t ) n−1 y(t ) + .....+ B0 (t ⋅) y(t )
dt dt

Pada transformasi Laplace, operasi seperti differensial dan integral dapat digunakan
dengan operasi aljabar dalam bidang kompleks s. Bilangan kompleks mempunyai bagian nyata dan
bagian imajiner, keduanya adalah konstan. Jika bagian nyata dan / atau bagian imajiner adalah
variabel, maka bilangan kompleks tersebut dinamakan variabel kompleks. Pada transformasi
Laplace s = σ + jω, di mana σ adalah bagian nyata sedangkan ω adalah bagian imajiner. Suatu
kelebihan metode transformasi Laplace adalah bahwa metode ini memungkinkan penggunaan
teknik grafis untuk meramal kinerja sistem tanpa menyelesaikan persamaan differensial sistem.

Tabel 2 Transformasi Laplace

No. f(t) F(s)
1 Impuls satuan δ(t) 1
2 Tangga satuan 1(t) 1
s

Analisis dan Perancangan… (Iman H. Kartowisastro; dkk) 135

 3 T 1
s2
4 t n −1 1
(n = bil asli)
(n − 1)! sn
5 tn (n = bil asli) n!
s n +1
6 e-at 1
s+a
7 sin ωt ω
s +ω2
2

8 cos ωt s
s +ω2
2

Transformasi Laplace Balik

Transformasi Laplace Balik diperlukan untuk merubah dari domain Laplace (s) ke domain
waktu (t).

Transformasi Laplace: F ( s ) = ∫ f (t ) ⋅ e dt
− st

c + j∞
1
Transformasi Laplace Balik: f (t ) = ∫ F (s ) ⋅ e st ds (t > 0)
2πj c − j∞

Sistem Pengendalian Lup Tertutup (Closed Loop Control Sistem)

Gambar 1 Blok Diagram Sistem Pengendalian Lup Tertutup

Keterangan:
r(t) : reference = set point = nilai pada input untuk output yang diinginkan dan
menjaga nilai output agar mendekati nilai pada set point
c(t) : command control = output = hasil yang diperoleh dari sistem
+ : positif feedback
- : negatif feedback
Controller : penguat sinyal kecil, pelemah sinyal besar, penggerak plant.

136 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009: 131 - 146
Plant : sistem fisis (mekanis, elektris, kimiawi, dsb) yang diatur.
Feed back element : elemen yang mendeteksi sinyal output dan mengubah bentuk output agar
dapat dibandingkan dengan bentuk sinyal input.

Sistem pengendalian lup tertutup merupakan sistem yang memiliki pengendalian umpan
balik yang dapat membandingkan keluaran dengan masukkan acuan (nilai yang dikehendaki)
seperti pada gambar 2.1. Sistem ini dapat mengurangi kesalahan.

Umpan balik adalah suatu proses yang mengubah sinyal output agar dapat dibandingkan
dengan input reference. Beberapa dampak dari umpan balik suatu sistem, yaitu meningkatnya
ketelitian, mengurangnya kepekaan sistem dalam menganalisa perbandingan keluaran terhadap
masukkan, mengurangnya akibat-akibat ketidaklinearan dan distorsi, kecenderungan menuju osilasi
atau ketidakstabilan.

Respon Waktu
Respon waktu sistem pengendalian terdiri dari respon transien dan respon steady-state.

Respon Transien
Respon transien merupakan respon yang berlangsung dari keadaan awal hingga keadaan
steady state. Transien bersifat dinamis, di mana kondisi variabel-variabel akan berubah terhadap
waktu. Sinyal masukkan yang digunakan untuk menganalisa karakteristik sistem dapat digunakan
sinyal uji. Sinyal uji merupakan sebuah fungsi waktu sederhana. Respon transien dapat
menganalisa sistem ordo satu, dua, hingga sistem ordo tinggi.

Respon Steady State

Respon steady state (respon keadaan tunak) sering disebut solusi khusus dari sebuah sistem
yang dinyatakan oleh persamaan differensial. Respon steady state merupakan perilaku sistem jika
(t) mendekati tak berhingga. Kondisi variabel dari steady state tidak bergantung waktu.

Respon Frekuensi
Respon frekuensi sebagai salah satu cara dalam meramalkan dan mengatur kinerja sebuah
sistem tanpa mencari solusi persamaan differensial. Respon frekuensi digunakan untuk menilai
(evaluasi) kinerja sebuah sistem pada frekuensi-frekuensi tertentu. Selain itu, dapat juga
menganalisis pengaruh derau (noise) terhadap sistem tersebut. Sehingga dengan respon frekuensi
ini penguatan lup terbuka dan fasa dapat diketahui dengan cara mengubah-ubah frekuensi
masukkan sinusoidal yang terbentuk bilangan khayal. Respon frekuensi merupakan respon keadaan
tunak (steady state) suatu sistem terhadap masukkan sinusoidal (lihat Gambar 2).

Semakin besar frekuensi yang diberikan pada grafik sinusoida, maka perbedaan sudut fasa
( θ ) dan amplitudo ( ΔA ) makin besar, sehingga kestabilan sistem menjadi tidak stabil. Secara
physical interpretation, respon frekuensi bisa diterangkan sebagai berikut.

Anggap terdapat sebuah motor DC yang kedua inputnya dihubungkan dengan frekuensi
generator , seperti terlihat pada gambar 2 di bawah ini. Dengan frekuensi generator ini, dapat diatur
besarnya frekuensi input yang akan diberikan ke motor DC. Lalu ujung satu lagi dari motor DC
dihubungkan dengan sebuah baling-baling. Kemudian diberikan input melalui frekuensi generator,
berupa gelombang sinusoida dengan amplitudo tertentu. Maka baling-baling tersebut, bergantung
dengan amplitudo gelombang sinusoida yang diberikan, akan bergerak ke kanan ( misal sebesar x0 )

Analisis dan Perancangan… (Iman H. Kartowisastro; dkk) 137

lalu bergerak ke kiri ( misal sebesar x0 ) dengan kecepatan tertentu. Semakin tinggi frekuensi dari
input sinusoida yang diberikan ke motor DC , maka pergerakan baling – baling tersebut untuk
bergerak ke kanan akan lebih kecil dari x0 , demikian pula untuk pergerakan ke kiri. Apabila
frekuensi dari gelombang input terus ditingkatkan , maka berakibat bahwa kelihatan baling-baling
tersebut tidak bergerak (karena amplitudo pergerakan yang semakin kecil).

A
}ΔΑ

t
output
input

Gambar 2 Grafik sinusoida pada frekuensi (f)

X1
Frequency
Generator
DC Motor DC
U1

X2

Gambar 3 Motor DC dengan input dari Frequency Generator

Atau contoh lainnya adalah dalam sistem pegas, di mana ujung sebuah pegas diikatkan
pada sebuah benda (massa) dan ujung pegas satunya lagi diikatkan pada jari orang, seperti terlihat
pada gambar 4 di bawah ini.

Pada saat jari orang yang terikat pegas tersebut digerakkan naik turun secara perlahan-
lahan dan konstan serta terus-menerus dengan amplitudo yang konstan juga, maka benda yang
terikat pada ujung pegas satunya lagi juga akan ikut bergerak naik turun secara perlahan-lahan dan
konstan juga dengan amplitudo yang sama serta arah gerakan benda sama dengan arah gerakan jari
orang tersebut. Dengan begitu tidak terjadi pergeseran fasa. Tetapi apabila gerakan jari orang
tersebut dipercepat naik turunnya, maka gerakan naik turunnya jari tidak akan sama dengan
gerakan naik turunnya benda. Bisa saja pada saat jari digerakkan ke atas tetapi benda bergerak ke
bawah, ataupun sebaliknya. Ini berarti telah terjadi pergeseran fasa. Selanjutnya, apabila gerakan
jari orang tersebut semakin dipercepat naik turunnya, maka suatu saat benda tersebut akan
kelihatan tidak bergerak.

138 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009: 131 - 146
 Gambar 4 Benda yang terikat pegas dan dinaik turunkan dengan jari manusia.

Prosedur transformasi dari domain waktu ke domain frekuensi yaitu menuliskan persamaan
differensial sistem (fungsi waktu), mengubah fungsi tersebut menjadi fungsi (s) melalui
transformasi Laplace, mengganti (s) dengan ‘jω’.

Keuntungan menggunakan metode respon frekuensi yaitu (1) dalam menganalisa

kestabilan, tidak perlu menentukan akar-akar persamaan karakteristik; (2) pengujian frekuensi pada
umumnya sederhana dan dapat dilakukan secara teliti dengan menggunakan pembangkit sinyal
sinusoida yang telah tersedia dan alat-alat ukur yang teliti; (3) suatu cara grafis untuk menganalisa
respon frekuensi adalah diagram bode, sedangkan penentuan stabilitas dilakukan dengan
menggunakan kriteria Nyquist.

Root Locus (Metode Tempat Kedudukan Akar)

Metode tempat kedudukan akar merupakan suatu metode grafis untuk mencari akar-akar
persamaan karakteristik.

s 2 + As + B
Fungsi alih: F ( s ) = 3
s + Cs 2 + Ds + E

( s + a )( s + b)
diubah menjadi bentuk: F ( s ) =
( s + c)( s + d )( s + e)

Analisis dan Perancangan… (Iman H. Kartowisastro; dkk) 139

 Dari perubahan bentuk persamaan fungsi alih, harga-harga nol (zero) adalah harga-harga
dari s yang mengakibatkan F(s) = 0 s = -a, dan s = -b. Sedangkan harga-harga kutub (pole)
adalah harga dari s yang menyebabkan F(s) = ∞ s = -c, s = -d, dan s = -e.

Menggambarkan Tempat Kedudukan Akar

1. Tulis fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) dalam operator Laplace (s)
2. Cari pole-zero dari G(s)H(s)
n : banyak pole m : banyak zero
3. Tentukan titik awal tempat kedudukan akar di pole dan titik akhir tempat kedudukan akar di
zero. Tempat kedudukan akar di sumbu riil terletak pada lokasi yang total banyaknya pole dan
zero di sebelah kanan bidang (s) adalah ganjil. Arah panah akan menuju zero dan menjauhi
pole.
4. Mencari asimptot
Asimptot adalah garis yang membatasi kurva dan berpotongan dengan kurva di ∞.
• Jumlah asimptot (N) = n – m
∑ pi − ∑ zi
• Pusat asimptot (σC) =
N
• Σ pi : jumlah titik pole Σzi : jumlah titik zero
± (2l + 1)180°
• Sudut asimptot (α1,2) =
N
l = 0, 1, 2, 3, ...
5. Mencari break point
Break point adalah titik di sumbu riil di mana tempat kedudukan akar berpisah (breakaway)
atau bertemu (breakin).
1 1
∑ =∑
s − pi s − zi
6. Mencari sudut berangkat / departure angle (θB) atau sudut datang / arrival angle (θD)
θB = 180° + arg GH’ θD = 180° - arg GH”
arg GH’ = sudut dari zero ke pole termaksud (φ) – sudut dari pole lainnya ke pole yang
termaksud (ψ)
arg GH” = sudut dari zero lainnya ke zero yang termaksud (∆) – sudut dari pole ke zero yang
termaksud (α)

Nyquist Plot
Nyquist merupakan metode grafik untuk menentukan kestabilan mutlak dan relatif dari
sistem pengendalian loop tertutup berdasarkan grafik G(jω)H(jω) dalam koordinat polar. Diagram
Nyquist disebut juga diagram polar / diagram kutub. Jika sebuah fungsi alih dalam domain s
Laplace dinyatakan oleh G(s), maka domain frekuensi dinyatakan oleh G(jω). Fungsi ini dapat
dituliskan dalam koordinat polar menjadi:

G(jω) = ⏐G(jω)⏐∠ φ
⏐G(jω)⏐ : nilai mutlak G(jω)
φ : sudut fasa

Diagram Nyquist dibagi dalam 2 jenis, yaitu diagram kutub langsung (direct polar plot) dan
diagram kutub balik (invers polar plot). Kriteria Nyquist digunakan untuk menentukan stabilitas
sebuah sistem dalam domain frekuensi.

140 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009: 131 - 146
Persyaratan kestabilan Nyquist

C ( s) G ( s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)

Agar stabil, semua akar persamaan karakteristik 1+G(s)H(s) = 0 harus terletak di sebelah
kiri sumbu khayal bidang S. Sistem akan stabil jika: z ≤ 0; z = N + Po, dengan keterangan:

z : akar persamaan karakteristik di sebelah kanan

1 + GH(s) = 0
N : jumlah pengelilingan (-1,0) oleh kurva Nyquist
Po : jumlah pole yang di sebelah kanan sumbu imajiner

Kontur
Kontur tertutup pada bidang kompleks merupakan kurva kontinu yang dimulai dan diakhiri
di titik yang sama.

Arah Lintasan
Penjalaran lintasan searah jarum jam yang mengelilingi sebuah kontur disebut sebagai arah
positif. Jika berlawanan arah jarum jam disebut arah negatif. Jumlah pengelilingan lingkaran: N =
Σ CW - Σ CCW; dengan keterangan: CW = Clockwise (searah jarum jam) dan CCW =
Counterclockwise (berlawanan arah jarum jam).

Daerah Lingkupan
Daerah di sebelah kanan arah lintasan kontur disebut daerah lingkupan.

Bode Plot
Merupakan metode tanggapan frekuensi untuk menganalisis sistem pengaturan dengan
memplot. Bode plot terdiri dari 2 kurva, yaitu magnitude terhadap frekuensi dan sudut fasa
terhadap frekuensi.

Agar frekuensi jangkauan yang dianalisis lebar , digunakan skala logaritmik untuk
frekuensi (sumbu mendatar = absis), baik untuk plot magnitude dan sudut fasa. Agar magnitude
dapat memuat penguatan yang besar pada skala linier (sumbu tegak = ordinat), maka pada
magnitude dibuat dalam skala desibel (dB).

K ( s + z1 )( s + z 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s + z M )
G( S ) H ( S ) =
jω ( s + p1 )( s + p 2 )...( s + p N )

Analisis dan Perancangan… (Iman H. Kartowisastro; dkk) 141

Bentuk umum bode:
K ( jω + z1 )( jω + z 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( jω + z M )
s → jω GH(jω) =
jω ( jω + p1 )( jω + p 2 )...( jω + p N )

K B (1 + jω )(1 + jω ) ⋅ ⋅ ⋅ (1 + jω )
z1 z2 zM
GH ( Jω ) =
jω (1 + jω )(1 + jω )...(1 + jω )
p1 p2 pN
M
K ∏ zi
Bode Gain: KB = N
i =1

∏p
i =1
i

Magnituda:
M = 20 log |GH(jω)|
= 20 log |KB| + 20 log | 1 +
jω | + 20 log | 1 +
jω | + … + 20 log | 1 +
jω | - {20 log
z1 z2 zM

|jω| + 20 log | 1 +
jω | + 20 log | 1 +
jω | + … + 20 log | 1 +
jω |}
p1 p2 pN

⎛ ⎞
= 20 log ⎜⎜ K B (12 + ω )(12 + ω )...(12 + ω
2 2 2
2 2 2 ) ⎟⎟ -
⎝ z1 z2 zM ⎠
⎛ ⎞
20 log ⎜⎜ ω (12 + ω )(12 + ω )...(12 + ω
2 2 2
2 2 2 ) ⎟⎟
⎝ p1 p2 pN ⎠
Sudut fasa:
φ = arg GH(jω)
= arg (KB) + arg ( 1 +
jω ) + arg ( 1 +
jω ) + … + arg ( 1 +
jω ) - {arg (jω) + arg
z1 z2 zM
(1 +
jω ) + arg ( 1 +
jω ) + … + arg ( 1 +
jω )}
p1 p2 pN
= tg-1 (0) + tg-1 ( ω ) + tg-1 ( ω ) + … + tg-1 ( ω ) - { tg-1 ( ω ) + tg-1 ( ω ) + tg-1
z1 z2 zM 0 p1
(ω ) + … + tg-1 ( ω )}
p2 pN

HASIL DAN PEMBAHASAN

Analisa Kebutuhan Pengajaran

Analisa pada kebutuhan pengajaran ini dilakukan dengan mengamati secara langsung
sistem pengajaran Sistem Pengaturan Dasar di kelas dan menyebarkan kuisioner kepada mahasiswa
yang sedang mengambil mata kuliah Sistem Pengaturan Dasar.

142 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009: 131 - 146
 Adapun pertanyaan umum yang akan diberikan dalam kuisioner yaitu perangkat belajar
yang digunakan oleh mahasiswa dan masalah yang dihadapi dalam belajar maupun dalam
memahami mata kuliah Sistem Pengaturan Dasar.

Analisa Permasalahan dan Usulan Pemecahan Masalah

Untuk menganalisa kuisioner ,selain menggunakan data-data yang ada pada grafik hasil
kuisioner, akan digunakan juga perhitungan secara statistika (menggunakan uji yang menyangkut
proporsi). Dari 10 pertanyaan yang terdapat dalam kuisioner tersebut, maka dapat disimpulkan
beberapa permasalahan yang terdapat pada mahasiswa jurusan Sistem Komputer sebagai berikut:

• Bahwa sebagian besar mahasiswa memahami mata kuliah dengan cara membaca
transparansi dan menghafal soal-soal latihan, sehingga mahasiswa tersebut tidak menguasai
teori-teori yang ada. Mahasiswa bisa saja menjawab soal-soal latihan yang ada, tetapi tidak
mengetahui apa maksud dari jawabannya.
• Bahwa sebagian besar mahasiswa menggunakan referensi belajar dari transparansi.
• Bahwa sebagian besar mahasiswa mengalami kesulitan untuk materi Bode Plot.
• Bahwa sebagian besar mahasiswa lebih sering mengalami kesulitan dalam mempelajari
Sistem Pengaturan Dasar disebabkan karena sulit untuk membayangkan dan memahami
materi yang disampaikan dosen.

Jika masalah-masalah di atas selalu terjadi, maka mahasiswa tersebut akan semakin
tertinggal banyak materi. Untuk itu, dari hasil perumusan masalah di atas, maka diajukan suatu
saran untuk mengurangi masalah-masalah yang dihadapi dalam mempelajari mata kuliah Sistem
Pengaturan Dasar, yaitu dengan suatu program perangkat ajar, sehingga diharapkan dapat
memenuhi kebutuhan mahasiswa sesuai dengan hasil kuisioner yang diperoleh, walaupun tidak
100% dapat menggantikan peranan dosen dalam menyampaikan materi di kelas.

Perancangan Perangkat Ajar

Berdasarkan analisa permasalahan, maka diusulkan suatu program simulasi (perangkat
ajar) yang bisa mengurangi masalah-masalah yang dihadapi dalam mempelajari mata kuliah Sistem
Pengaturan Dasar. Dari hasil analisa permasahan dapat disimpulkan bahwa diperlukan pengertian
atau penambahan beberapa materi. Penambahan materi tersebut akan dimasukkan ke dalam
perangkat ajar yang akan dirancang.

Beberapa penambahan materi yang akan dimasukkan ke dalam perangkat ajar, yaitu respon
frekuensi (frequency response), respon waktu (time response), model matematika (mathematical
modelling), Nyquist Plot, Bode Plot, tempat kedudukan akar (root locus).

Berikut ini model perangkat ajar yang akan dirancang dan digambarkan melalui struktur
menu:
Menu

Soal dan
Materi Kuliah Interaktif Keluar
Penyelesaian

Gambar 5 Struktur Menu Utama

Analisis dan Perancangan… (Iman H. Kartowisastro; dkk) 143

 Materi Kuliah

Sistem Metode Respon

Nyquist Plot Root Locus
Pengendalian Frekuensi

Model
Respon Waktu Bode Plot Kembali
Matematika

Gambar 6 Struktur Menu Materi Kuliah

Soal dan
Penyelesaian

Metode Respon
Respon Waktu Bode Plot Kembali
Frekuensi

Kestabilan Root Locus Nyquist Plot

Gambar 7 Struktur Menu Latihan Soal

Interaktif

Sistem Translasi Sistem Rotasi

Sistem Linear Kembali
Mekanika Mekanika

Gambar 8 Struktur Menu Interaktif

Implementasi Perangkat Ajar

Untuk menjalankan aplikasi yang dibuat diperlukan spesikasi minimum untuk sistem, yaitu
perangkat keras: Prosessor intel Pentium II, Monitor 14”, VGA card 16 MB, Hardisk 1 GB,
Memory 64 MB, CD-ROM; piranti lunak: Microsoft Windows 9x, MataLab 6.1.

Sebelum menggunakan perangkat ajar Sistem Pengaturan Dasar, pengguna harus

menginstalasikan terlebih dahulu program MatLab6.1. Pada perangkat ajar ini di rancang sangat
sederhana untuk kemudahan pengguna. Ukuran tampilan modul yang dirancang merupakan ukuran
window agar mempermudah dalam melihat tampilan, tetapi harus di setting dahulu pada “Display
Properties” resolusi yang digunakan 800x600.

144 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009: 131 - 146
Evaluasi Perancangan Perangkat Ajar Sistem Pengaturan Dasar
Perangkat ajar ini dibuat disesuaikan dengan kebutuhan mahasiswa, khususnya mahasiswa
Bina Nusantara Jurusan Sistem Komputer. Menu ‘interaktif’ terdiri dari menu sistem linear, sistem
translasi mekanika, dan sistem rotasi mekanika. Di dalam menu sistem linear , terbagi lagi menjadi
3 menu, yaitu : sistem linear dengan input berupa bilangan, sistem linear dengan input berupa step,
dan sistem linear dengan input berupa sinusoida.

Untuk menu sistem linear dengan input bilangan , mahasiswa bisa mengerti mengenai
sistem linear, karena diberikan suatu contoh yang sederhana di mana mahasiswa bisa mengubah-
ubah nilai masukannya (input) untuk melihat nilai keluaran yang terjadi (output). Nilai masukan
(input) dibatasi mulai dari 0 sampai dengan 16. Nilai output di sini sengaja diatur 3 kali dari nilai
input yang dimasukkan mahasiswa. Dengan begitu, ini bisa membantu kesulitan yang dialami
mahasiswa dalam mempelajari mengenai sistem linear , mengerti mengenai prinsip superposisi.
Dengan demikian permasalahan yang timbul pada sistem linear dapat di atasi.

Untuk menu sistem linear dengan input berupa step, mahasiswa bisa mengerti mengenai
sistem linear dalam hal input yang berupa step. Sistem yang digunakan di sini adalah (1 / s2 + s+2).
Di sini mahasiswa bisa memasukkan nilai untuk input step yang diinginkan (nilai input step
dibatasi mulai dari 0 sampai dengan 4). Terdapat 2 buah nilai input step yang harus dimasukkan
oleh mahasiswa, dan setelah masing-masing input telah dimasukkan akan memberikan output yang
dapat dilihat oleh mahasiswa. Nilai keluaran (output) dari sistem ini merupakan perkalian nilai dari
input step dengan sistem yang ada. Mahasiswa juga bisa melihat hasil output yang terbentuk dari
penjumlahan kedua input yang telah dimasukkan tersebut. Terus output yang dihasilkan di sini juga
bisa dibandingkan langsung dengan penjumlahan kedua output yang dihasilkan dari kedua input
awal.

Dengan begitu, ini juga bisa membantu kesulitan yang dialami mahasiswa dalam
mempelajari mengenai sistem linear. Dengan demikian permasalahan yang timbul pada sistem
linear dapat diatasi.

Untuk menu sistem linear dengan input berupa sinusoida, mahasiswa bisa mengerti
mengenai sistem linear dalam hal input dengan grafik berbentuk sinusoida. Di sini mahasiswa bisa
memasukkan nilai amplitudo dari grafik sinusoida yang diinginkan (nilai amplitudo dibatasi mulai
dari 0 sampai dengan 5). Nilai keluaran (output) dari sistem ini sengaja diatur sebesar 2 kali dari
nilai yang dimasukkan mahasiswa (nilai input). Dengan begitu, ini juga bisa membantu kesulitan
yang dialami mahasiswa dalam mempelajari mengenai sistem linear. Dengan demikian
permasalahan yang timbul pada sistem linear dapat diatasi.

Untuk menu sistem translasi mekanika, mahasiswa bisa melihat contoh dari suatu damper
(peredam). Dari sistem damper ini , didapatkan suatu fungsi alih. Lalu dari fungsi alih ini , terdapat
3 variabel (massa, koefisien gesek dan konstanta pegas) yang akan mempengaruhi bentuk plot dari
root locus, bode plot, Nyquist plot, respon waktu. Dengan mengubah-ubah nilai dari ketiga variabel
tersebut, maka dapat dilihat bentuk-bentuk plot yang berbeda, baik untuk root locus, bode plot,
Nyquist plot, maupun juga untuk respon waktu. Di samping itu, mahasiswa juga bisa mengubah-
ubah nilai dari frekuensi dan amplitudo untuk respon frekuensi dengan input dalam bentuk sinus.
Dengan begitu, mahasiswa bisa melihat perbedaan bentuk grafik sinus yang dihasilkan, yaitu antara
grafik sinus input dengan grafik sinus output. Perbedaan yang dapat dilihat di sini adalah perbedaan
dalam hal frekuensi dan amplitudo. Dengan begitu, ini bisa membantu kesulitan yang dialami
mahasiswa dalam mempelajari mengenai root locus, Nyquist plot, respon waktu, dan juga bode plot
yang paling sukar dimengerti oleh mahasiswa. Dengan demikian permasalahan yang timbul pada
root locus, Nyquist plot, respon waktu dan bode plot dapat diatasi.

Analisis dan Perancangan… (Iman H. Kartowisastro; dkk) 145

 Untuk menu sistem rotasi mekanika , mahasiswa bisa melihat contoh sistem yang terdiri
dari inersia beban dan peredam gesekan.Dari sistem ini , didapatkan suatu fungsi alih. Lalu dari
fungsi alih ini, terdapat 2 buah variabel (momen inersia dan koefisien gesek) yang akan
mempengaruhi bentuk plot dari root locus, bode plot, Nyquist plot, respon waktu. Dengan
mengubah-ubah nilai dari kedua variabel tersebut , maka dapat dilihat bentuk-bentuk plot yang
berbeda, baik untuk root locus, bode plot, Nyquist plot maupun juga untuk respon waktu. Di
samping itu, mahasiswa juga bisa mengubah-ubah nilai dari frekuensi dan amplitudo untuk respon
frekuensi dengan input dalam bentuk sinus. Dengan begitu, mahasiswa bisa melihat perbedaan
bentuk grafik sinus yang dihasilkan, yaitu antara grafik sinus input dengan grafik sinus output.
Perbedaan yang dapat dilihat di sini adalah perbedaan dalam hal frekuensi dan amplitudo.

Dengan begitu, ini bisa membantu kesulitan yang dialami mahasiswa dalam mempelajari
mengenai root locus, Nyquist plot, respon waktu, dan juga bode plot yang paling sukar dimengerti
oleh mahasiswa. Dengan demikian permasalahan yang timbul pada root locus, Nyquist plot, respon
waktu, dan bode plot dapat diatasi.

PENUTUP

Setelah mengadakan pengamatan dan analisis terhadap permasalahan yang dihadapi oleh
mahasiswa Bina Nusantara khususnya jurusan Sistem Komputer dalam mempelajari mata kuliah
Sistem Pengaturan Dasar, maka sesuai dengan data yang telah diperoleh melalui kuesioner yang
telah dibagikan, dapat ditarik kesimpulan bahwa (1) simulasi tutorial yang dirancang sudah dapat
membantu mahasiswa jurusan Sistem Komputer dalam mempelajari dan memahami Sistem
Pengaturan Dasar, khususnya mengenai Closed Loop Sistem; (2) simulasi tutorial yang dirancang
merupakan suatu alat bantu yang terdiri dari materi kuliah, soal dan penyelesaian, dan interaktif,
yang dirancang secara sederhana, sehingga dapat membantu mahasiswa dalam menggunakan
simulasi tersebut. Saran-saran yang dapat diberikan untuk pengembangan Simulasi Tutorial Sistem
Pengaturan Dasar yang akan berguna untuk penelitian lebih lanjut, yaitu (1) memperbanyak menu
yang ada pada program simulasi tutorial ini, misalnya menu untuk login, menu untuk menambah
soal latihan secara otomatis, menu untuk mengedit soal latihan yang telah ada; (2) membuat
tampilan lebih hidup sehingga bisa menjadi lebih menarik lagi; (3) memberikan simulasi yang lebih
baik pada menu interaktif, misalnya dengan memberikan simulasi yang bergerak ataupun simulasi
dalam bentuk 3 dimensi.

DAFTAR PUSTAKA

Andleigh, Prabhat K., dan Kiran Thakrar.(1996).Multimedia System Design.Prentice Hall, New
Jersey.

Burger, Jeff.(1993).The Desktop Multimedia Bible.Addison – Wesley Publishing

Company,Redwood City.

Kearsley, G., dan M Moore.(1996).Distance Education : A System View.Wadsworth Publishing

Company, Washington.

Lindstrom, R.L. (1994). Multimedia Presentation. McGraw-Hill, United State of America.

146 Jurnal Teknik Komputer Vol. 17 No. 2 Agustus 2009: 131 - 146