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AAnnnnééee 22000055 -- 22000066

Elec06-02 : carte CAN moteurs

ELECTRONIQUE
Carte CAN Moteurs
Description de la carte de
commande de 2 moteurs DC

Auteur : J. LAMY Révision 0 1 2 3 4 5

Date : 03.09.06 Date 03.09.06

Préparé J. LAMY

Doc n° : Elec06-02 Validé N.LAGAS

Contenu du document

Ce document contient les idées et spécifications qui ont conduit à la réalisation des cartes CAN
moteurs pour la coupe 2006. Ces cartes ont parfaitement fonctionné et sont facilement
réutilisables pour des démonstrations ou pour d’autres robots.

Personnes actives : J. LAMY (4 AEI), H. BENAGUIDA (3 MIC)

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Elec06-02 : carte CAN moteurs

Index
Index................................................................................................................................................2
I. Contexte ..................................................................................................................................3
II. Spécifications ..........................................................................................................................3
III. Description ..........................................................................................................................3
A. Optocoupleurs .....................................................................................................................4
B. Driver de MOS ....................................................................................................................4
C. Format des trames CAN......................................................................................................5
D. Fonctionnement logiciel......................................................................................................5
IV. Réalisation...........................................................................................................................5
V. Améliorations futures à apporter.............................................................................................6

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Elec06-02 : carte CAN moteurs

I. Contexte
Les actionneurs les plus courants d’un robot sont les moteurs et les
servomoteurs. Le but de ce module est de piloter simplement deux
petits moteurs DC. Ici pas d’asservissement en vitesse ou en position,
on applique juste une consigne de puissance au moteur. Ce genre
d’actionneur peut être très utile pour faire tourner un rouleau, un tapis
roulant ….

II. Spécifications
Entrées :
• Bus CAN pour les commandes
• Alimentations 5V logique et 12V puissance

Sorties :
• Commandes indépendantes de 2 moteurs DC

III.Description
Les moteurs sont attaqués par des hacheurs de
type série car le moteur est placé en série avec
l’élément hachant le courant.

C’est le hacheur le plus simple qui existe. La

diode de roue libre est là pour offrir un chemin au
courant induit par le moteur. Sa présence est
indispensable pour ne pas détruire l’interrupteur.

En pratique l’interrupteur est un transistor de type

MOS-FET, qui présente une très faible résistance
au passage du courant (de l’ordre de 0.1 ohm).

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Les hacheurs sont commandés par des signaux de type PWM (Pulse Width Modulation). La
puissance délivrée au moteur est proportionnelle à la valeur du duty cycle. La fréquence choisie
pour la PWM doit être suffisamment haute pour ne pas être audible (les éléments commutant la
puissance ont tendance à chanter), on l’a fixée à 20kHz.

Les Pic 18F2580 n’ont qu’un module PWM (hardware), la seconde PWM est crée en software
avec l’aide de deux timers.

T = 1/f T = 1/f
T = 1/f

T1 IT

T0 IT

Le premier se déclenche à TPWM et lance l’état haut, le second se déclenche après une période
variable (duty cycle) et remet la sortie à 0.

A. Optocoupleurs

Le problème que nous rencontrons ici est dû à la fréquence de la PWM. Les optocoupleurs
classiques que nous utilisons habituellement ne sont pas assez rapides pour commander le
hacheur à 20 kHz. La solution trouvée est d’utiliser des HCNW2601, optocoupleurs capables de
passer 10 MHz. Ce sont des optocoupleurs numériques, qui n’acceptent que des signaux 5V.
(Note : ne pas oublier la résistance de pull up en sortie !)
Ces optocoupleurs sont alimentés en 5V par un régulateur situé directement sur le module.

B. Driver de MOS

La sortie des optocoupleurs en 5V est insuffisante pour commander rapidement les MOS. En
effet ces transistors possèdent une capacité de grille assez importante qui met un temps important
à se charger.
Le moyen le plus simple pour charger rapidement est d’utiliser un montage inverseur, réalisé
avec un petit MOS (BS170). On charge ainsi la grille par l’intermédiaire du 12V et d’une
résistance de faible valeur. Même si ce montage n’est pas parfait (le MOS ne se sature pas
immédiatement) il convient à notre application.

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C. Format des trames CAN

flags ID octet 1 octet 2

ping pong ÅÆ 0xX90 Reçoit 0
renvoi 255
commande IA Æ PIC 0x091 num moteur Vitesse
[0..1] [0..FF]

D. Fonctionnement logiciel

IT IT
CAN Timer 0
Initialisation Timer 1
des
consignes

Traitement Création
Mise à jour d’une PWM
Boucle
consignes logicielle
infinie

IV. Réalisation
Les premiers plans de cette carte CAN moteurs ont été esquissés pendant l’été 2005. Plusieurs
versions se sont succédées, de plus en plus simple car il y avait de nombreux soucis de fiabilités
à cause des drivers de MOS intégrés.
Le PCB (Printed Circuit board = circuit imprimé) est simple face et ne comporte que 4 straps.
Les pistes puissance et logique sont clairement séparées, les plans de masses sont distants de
quelques mm. On dispose d’un témoin (Led) pour chaque alimentation, ce qui permet une fois la
carte montée dans le robot de détecter immédiatement l’absence d’alimentation.
Les connecteurs et Leds sont accessibles horizontalement ce qui permet l’accès une fois les
cartes empilées, mais aussi de réduire le volume nécessaire à l’électronique.

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Par sécurité cette carte a été produite en 2 exemplaires pour un échange rapide dans le cas d’une
défaillance survenant à la coupe. Tous les exemplaires ont été intensivement testés, sur banc
(faire un petit programme qui fait tourner les moteurs, le laisser tourner quelques jours en
conditions réelles : batteries, moteurs réels…) et sur le robot.

V. Améliorations futures à apporter

Dans le cas où vous auriez besoin de modifier cette carte :
• Les borniers (alimentation et connecteurs moteurs) se desserrent avec les vibrations et ne
sont accessible que par le dessus. Il faut les remplacer par du HE14 (on peut doubler les
connexions pour autoriser des courants plus importants). Le problème a été rencontré lors
du trajet à la coupe 2006.
• Il serait intéressant de rajouter une protection de surintensité pour protéger les moteurs
dans le cas où ils seraient bloqués.
• Cette carte peut être miniaturisée sans soucis.

Fonctionnalités intéressantes à ajouter :

• Protection en courant : les moteurs connectées à cette carte ne sont en général pas très
puissants mais un blocage de l’axe ou un défaut pourrait entraîner un incendie. Pour
éviter cela on envisage plusieurs solutions :
o Protection de l’alimentation « batterie puissance » par un fusible réarmable type
polyswitch (attention au choix de la valeur et à la tolérance du composant)
o Surveillance du courant fourni au moteur et ouverture du MOS
o Composant ‘intelligent’ qui surveille lui-même court-circuit et surintensité
• Inversion sens rotation : actuellement le sens de rotation est fixe, utiliser un pont en H
intégré augmenterait les possibilités d’actions.

Attention : ce module ne doit pas devenir une usine à gaz ! Il faut garder en tête que la partie
hachage se trouve sur le côté puissance, et qu’il n’est pas évident de communiquer avec le
PIC (pas de bidirectionnalité par exemple).

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