Anda di halaman 1dari 29

BAB I

PENDAHULUAN

Defenisi dan pengertian


a. Variabel yang dikontrol : kuantitas atau kondisi yang diukur dan dikontrol, yang
umumnya merupakan keluaran sistim.
b. Variabel yang dimanipulasi : Kuantitas atau kondisi yang dirubah-rubah oleh
pengontrol sehingga mempengaruhi nilai variabel yang dikontrol.
c. Pengontrol/Pengendalian : mengukur variabel sistim yang dikontrol dan merupakan
variabel yang dimanipulasi kepada sistim untuk mengoreksi atau
membatasi deviasi nilai yang diukur terhadap nilai yang dikehendaki.
d. Plant : Suatu peralatan yang dimaksudkan untuk menghasilkan operasi tertentu, atau
dengan kata lain merupakan obyek fisis yang dikontrol.
Contoh : Tungku pemanas, reaktor nuklir, reaktor kimia, pesawat
terbang, peluru kendali, sistim tenaga listrik, satelit, roket, robot dan
sebagainya.
e. Proses : Operasi yang dikontrol.
f. Sistem : kombinasi dari komponen-komponen yang bekerja secara bersama-sama
membentuk/menghasilkan suatu tujuan tertentu
g. Gangguan : suatu sinyal yang cenderung secara merugikan mempengaruhi nilai
keluaran sistim
h. Kontrol umpan balik : suatu operasi yang cenderung mereduksi perbedaan antara
keluaran sistim dengan masukan referensi, di bawah pengaruh
gangguan.
i. Sistim kontrol umpan balik : suatu sistim yang menjaga hubungan antara keluaran
dengan masukan referensi dengan membandingkannya, dan
menggunakan perbedaan ini sebagai cara untuk mengontrol.
j. Sistim servo : sistim kontrol berumpan balik dimana keluarannya merupakan posisi,
kecepatan atau percepatan.
k. Sistim kontrol proses : sistim regulasi otomatik yang keluarannya berupa variabel
temperatur, tekanan, aliran, level atau pH.
l. Sistim regulasi otomatik : sistim kontrol berumpan balik dimana masukan referensi
atau keluaran yang diinginkan adalah konstan atau berubah terhadap
waktu secara lambat dan tujuan utamanya adalah menjaga keluaran
terhadap nilai yang dikehendaki dibawah pengaruh gangguan.
m. Sistim kontrol lup-tertutup : sistim kontrol dimana sinyal galat yang merupakan
perbedaan antara sinyal masukan dengan sinyal umpan balik, diberikan
kepada pengontrol sehingga mereduksi galat (kesalahan) dan membawa
keluaran pada nilai yang dikehendaki.

Sinyal galat (kesalahan) gangguan

masukan keluaran
Pengontrol Power Suplay Aktuator Plant /
+
(Penguat) Proses

Sensor keluaran

Gambar 1.1 Diagram blok sistim kontrol lup-tertutup

n. Sistim kontrol lup-terbuka : sistim kontrol dimana keluaran tidak berpengaruh


terhadap aksi pengontrolan.
- keluaran tidak diukur dan tidak diumpan balikkan atau dibandingkan
dengan masukan.
- Akurasi sistim kontrol tergantung pada kalibrasi
- Hanya dapat digunakan bila hubungan masukan-keluaran diketahui
dan tidak ada gangguan eksternal maupun internal.
- Sistim kontrol yang beroperasi berdasarkan waktu.
masukan keluaran
Kontroler Plant / Proses

Gambar 1.2. Diagram blok sistim kontrol lup-terbuka

Perbandingan sistim kontrol lup-tertutup dengan lup-terbuka :


- untuk sistim kontrol lup-tertutup penggunaan umpan balik memungkinkan
respon sistim bersifat tidak sensitif terhadap gangguan eksternal maupun variasi
parameter.
- untuk sistim kontrol lup-terbuka, dari sudut pandang kestabilan lebih mudah
dibandingkan, karena stabilitas bukan merupakan masalah penting dalam sistim
kontrol lup-terbuka.

Prinsip perancangan sistim kontrol harus memenuhi syarat utama yang meliputi :
- Respon memiliki peredaman yang memadai
- Respon harus cukup cepat
- Sistim kontrol harus mereduksi kesalahan ke nol atau nilai yang dapat ditolerir.

Pemodelan matematis
1. Komponen yang terlibat dalam sistim kontrol :
- elektromagnetik
- hidrolik
- pneumatik
- elektrik
- optik
2. Perancangan bekerja dengan model matematis dari komponen fisik
3. Model matematis komponen harus cukup akurat
- tidak terlalu kompleks atau terlalu sederhana
- harus merepresentasikan aspek penting dari komponen fisik.

Model matematis dapat diperoleh melalui dua cara yaitu :


- penurunan hukum-hukum fisis
- identifikasi parameter

Tahapan-tahapan perancangan sistim kontrol :


1. Pilih sensor dan aktuator
2. Tentukan model matematis dari plant, sensor dan aktuator.
3. Rancang pengontrolan sehingga sistim memenuhi spesifikasi yang diinginkan
4. Lakukan simulasi pada komputer untuk menguji perilaku terhadap sinyal masukan
dan gangguan.
5. Bila konfigurasi belum memuaskan, lakukan perancangan kembali dan proses
diulang sampai diperoleh hasil yang memuaskan.
Contoh 1 : Pengontrolan sistim tinggi muka cairan dengan lup-terbuka
KV
qo

Laju aliran Plant/proses ketinggian


h masuk bejana cairan
R tahanan aliran
kapasitas tangki
qi

Gambar 1.3. Sistim kontrol lup-terbuka dan diagram bloknya

Pada diagram blok diatas terlihat bahwa keluaran tidak dipengaruhi oleh masukan,
dimana qo adalah perubahan laju aliran masuk, qI adalah perubahan laju aliran keluaran
dan h adalah perubahan tinggi tekan.
Contoh 2 : Pengontrolan sistim tinggi muka cairan dengan lup-tertutup

KV
qo

-V

+V
h
R
Penguat Daya Motor
qi

Gambar 1.4. Sistim kontrol lup-tertutup

Ketinggian
yang diingin-
kan Penguat Aktuator Plant /
+ Kontroller
Daya Proses
masukan keluaran

Elemen ukur

Gambar 1.5. Diagram blok sistim kontrol lup-tertutup


BAB II
MODEL MATEMATIK SISTIM FISIK

Langkah pertama yang dilakukan dalam menganalisa suatu sistim dinamik


adalah menurunkan modelnya. Harus diingat bahwa penurunan model matematik yang
masuk akal adalah bagian yang paling penting dari keseluruhan analisa. Model dapat
disajikan dalam beberapa bentuk yang berbeda, tergantung pada sistim dan
sekelilingnya.

2.1. Fungsi Alih

Dalam teori kontrol, fungsi alih digunakan untuk mencirikan hubungan antara
masukan-keluaran dari sistim linear parameter konstan. Dan didefenisikan sebagai
perbandingan antara transformasi Laplace keluaran dengan transformasi Laplace
masukan, dengan anggapan bahwa semua syarat awal adalah nol.

Tinjaulah persamaan diffrensial berikut :


a o y n  a 1 y n 1    a n 1 y  a n y  b o x m  b1x m 1    b m 1x  b m x

dimana : y = keluaran sistem dan x = masukan sistim

Transformasi laplace dari persamaan diatas adalah :


a s a
n
  
 a1s n 1    an 1s  an Y ( s )  bo s m  b1s m 1    bm 1s  bm X ( s)

Sehingga fungsih alihnya [G(s)] adalah :

Y (s) b o s m  b1s m 1    b m 1s  b m


G (s)  
X (s) a o s n  a1s n 1    a n 1s  a m

Contoh 1. Sistim translasi mekanik : sistim pegas, massa dan daspot

k Fk
x

m a x = gaya sebagai masukan


y y = perpindahan massa sebagai
keluaran
f Ff

Langkah-langkah penyelesaiannya :
1. Menentukan hukum-hukum yang berlaku (sesuai)
2. Menuliskan persamaan diffrensial dari sistim
3. Mencari transformasi Laplace dengan menganggap syarat awal sama dengan nol.
4. Mencari fungsi alih

Hukum dasar yang sesuai untuk sistim di atas adalah hukum Newton II
F = m . a
x(t) – Ff – Fk = m . a . . . . (gaya yang searah percepatan adalah positif)
dengan :
Ff = f . V = gaya perlawanan daspot (N)
f = koefisien gesek viskos (N . s /m)
V = kecepatan perpindahan (m/s)
Fk = k . y = gaya perlawanan pegas (N)
k = konstanta pegas (N/m)
y = perpindahan massa (m)

ma + fV + ky = x

Persamaan diffrensialnya adalah :


d2y dy
m f  ky  x
2 dt
dt
Transformasi Laplacenya adalah :
 d2y dy 
L m f  ky   L [x]
 dt 2 dt 
m s 2 Y (s)  f sY(s)  kY(s)  X (s )
Fungsi alihnya adalah :
Y(s) 1
G (s)  
2
X(s) m s  f s  k

2.2. Linearisasi Model Matematis nonlinear

Untuk memperoleh model matematis yang linear dari suatu sistim nonlinear, kita
anggap bahwa variabel hanya mengalami deviasi yang kecil dari titik kerjanya.
Misalnya suatu sistim yang mempunyai masukan x(t) dan keluaran y(t) yang
mempunyai hubungan :
y = f(x)
Jika kondisi kerja normal dinyatakan dengan x dan y maka persamaan diatas
diuraikan menjadi deret Taylordisekitar titik kerja :
2
df
y  f  x   x  x   12 d 2f  x  x  2  
dx dx
Bila deviasi  x  x  kecil, maka suku-suku  x  x  pada periode tinggi dapat diabaikan
sehingga :
df
y  f  x   x  x
dx
dt
Jika y  f (x) dan k
dx x  x
Maka y  y  k ( x  x ) atau y  y  k ( x  x )
Jelas bahwa y  y sebading ( x  x ) yang menunjukkan
model matematik linear dari suatu sistim nonlinear

Misalkan sistim yang keluarannya y(t) merupakan fungsi dari dua buah masukan x dan
z maka :
y = f (x,z)
Uraian deret Taylor disekitar titik kerjanya adalah :
 df df   d 2f
y  f (x, z)   (x  x)  (z  z )   1  (x  x) 
 dx dz  2!  dx 2

d 2f d 2f 
2 ( x  x )(z  z )  ( z  z )   
dxdz dz 2 
Dengan mengabaikan orde yang tinggi maka diperoleh :
df df
y  f ( x, z )  (x  x)  (z  z )
dx dz
Jika y  f ( x, z )
k1  df
dx x  x

k 2  df
dz z  z

maka y  y  k1 ( x  x )  k 2 ( z  z )
atau y  y  k1 ( x  x )  k 2 (z  z )

Sebagai contoh dapat dilihat pada alat integrasi (motor servo hidrolik) pada gambar
dibawah ini. Pada dasarnya alat ini merupakan penguat daya hidrolik dengan
pengontrolan katup pandu. Keluaran daya yang sangat besar dapat dikontrol dengan
katup pandu yang posisinya dapat diatur sampai sekecil mungkin.
m
beban

saluran 2
kuras
P2

y
minyak
bertekanan
tinggi f Fy
1 P1
F
saluran
kuras m

Katup pandu
x

Analisis komponen sistim difokuskan pada gerak katup pandu, dimana laju aliran
minyak m  merupakan fungsi dari perpindahan x dan beda tekanan p, yang
didefenisikan sebagai :
  f ( x , p )
m (1)
dimana : m = laju aliran minyak ke selinder (kg/s)

x = perpindahan katup pandu (m)
p = beda tekanan pada torak daya (Pa)
p = P2 – P1
Linearisasi di dekat titik kerja normal m
 , x dan p adalah :

  k1  x  x   k 2 p  p
 m
m 
Catatan : jika p = P1 – P2 maka
  k1  x  x   k 2 p  p
 m
m  
Bila pada kondisi normal   0, x  0 dan p  0
m maka :
  k1x  k 2 p
m (2)
Kurva karakteristiknya adalah :
x = 2x1 p
x = x1
x=0
x = - x1
x = - 2x1

0 p
 Q
Dimana : m Q = A . V = kapasitas aliran minyak (m3/s)
V = dy/dt = kecepatan piston (m/s)
A = Luas penampang piston (m2)
Selanjutnya persamaan (2) menjadi :
dy
A  k1x  k 2 p
dt
atau :
1  dy 
p   k 1 x  A  p  F / A dimana F adalah gaya yang di-
k2  dt 
bangkitkan oleh minyak pendorong piston
A  dy 
F  k1x  A  Berdasarkan Hk. Newton II :
k2  dt 
F  ma
F  Ff  m a
F  m a  Ff
d2y dy
Fm f
2 dt
dt
2
d y dy A  dy 
m f   k1x  A 
2 dt k2  dt 
dt
atau :
A
m y  f y   k1 x   A y 
k2
 A 2  f 
m y    y  k1 A x
 k2  k2
 
Penerapan transformasi Laplace dengan syarat awal nol adalah :
 A 2  f 
m s 2 Y(s)    s Y(s)  k1 A X (s)
 k2  k2
 
Fungsi Alihnya adalah :
Y(s) A  k1 / k 2  1
G (s)   
X(s)  A 2  f  m k2 A f k 2 
ms2   s s s  
 k2   A k1 k1 A k 1 
 

Contoh 2 : Sistim Elektrik

L R

ei i C eo
Berdasarkan Hukum Kirchoff II :
e i  VL  VR  VC 

di 
 L  Ri  1  i dt 
dt C 

e o  VC  1  i dt
C
Dengan mencari transformasi Laplace pada syarat awal sama dengan nol maka :
E i (s)  L s I(s)  R I(s)  1 I(s)
Cs

E o (s)  1 I(s)
Cs

Fungsi alih adalah :


1 I(s)
E o (s) Cs
G (s)  
E i (s)  L s  R  1  I(s)
 
 Cs 

E o (s) 1
G (s)  
E i (s) 2
LCs  R Cs 1
2.3. Diagram Blok

Suatu sistim kontrol dapat terdiri dari beberapa komponen. Untuk menunjukkan
fungsi yang dilakukan oleh setiap komponen di dalam teknik kontrol, biasanya dengan
menggunakan diagram blok.
Diagram blok suatu sistim adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyal. Garis penghubung antara suatu blok
dengan blok lainnya menyatakan variabel sistim, sedangkan arah anaka panah
menyatakan arah aliran informasi. Beberapa pernyataan pada diagram blok adalah :

a). Elemen / komponen diagram blok

X(s) Y(s)
G(s)
masukan keluaran

Fungsi Alih adalah perbandingan antara keluaran dengan masukan yang


dinyatakan dalam bentuk :
Y (s)
G (s) 
X (s)

b). Detektor kesalahan (operasi penjumlahan/pengurangan)

X(s) Y(s)
+
+ Y(s) = X(s) + B(s)
B(s)

X(s) Y(s)
+-
Y(s) = X(s) - B(s)
B(s)

c). Titik cabang : menyatakan sinyal keluaran blok secara bersamaan menuju ke-
suatu blok lain atau titik penjumlahan.

Z(s)
Z(s)

Aljabar diagram blok : contoh diagram blok sistim lup tertutup seperti pada
gambar di bawah ini.

R(s) E(s)
+ G(s)

C(s)
B(s)
H(s)
B(s)
1. Fungsi Alih umpan balik   H (s)
C(s)
C(s)
2. Fungsi Alih umpan maju   G (s)
E (s)
B(s)
3. Fungsi Alih lup terbuka   G (s) H(s)
E (s)
C(s) G (s)
4. Fungsi Alih lup tertutup  R (s)  1  G (s) H (s)

Prosedur penggambaran diagram blok :

Contoh 1 : Sistim Mekanik

a x Dimana :

k F = Gaya luar (N)


F k = konstanta pegas (N/m)
m f = kofisien gesek viskos (N/m/s)
f m = massa beban (kg)
x = perpindahan (m)

Gaya-gaya pada sistim :

 F  F  Ff  Fk
dx
 Ff  kx
dt

Fy = Gaya perlawanan daspot


Fk = Gaya perlawanan pegas

Transformasi laplace :

F(s) 1 X(s)
+-
fsk
 F(s)
 F(s)  F(s)  f (s) X(s)  k X(s)
F(s)   F(s)
X (s) 
fsk

Menurut Hukum Newton II :

d2x
F  ma  m
dt 2

Transformasi laplace :

 F(s)  m s 2 X (s)  F(s) X(s)


m s2
Diagram blok keseluruhan sistim di atas adalah :

F(s) 1 X(s)
+-
fsk
 F(s)
m s2

m s2
Fungsi alih lup terbuka adalah : G (s) H (s) 
fsk
X (s) 1
Fungsi alih lup tertutup adalah : F(s) 
m s2  f s  k
Jika F(s) = 1, f = 2, m = 1 dan k = 5 maka :
1
X (s) 
2
s  2s  5
Transformasi Laplace balik (Invers) adalah :
 1 
X(t) = L-1  2 
 s  2 s  5 
 1 
X(t) = L-1  
  s  1  2 
2 2

 2 
= L-1  12 
  s  1 2 2
 2 

X ( t )  1 e  t sin 2 t
2

x(t)

X (t )  12 e  t sin 2t

sin 2t

Gambar Respon sistim

Contoh 2 : Sistim Tinggi Muka Cairan


katup kontrol
q1

Dimana :
q1 = perubahan laju aliran masuk (m3/s)
q2 = perubahan laju aliran keluar (m3/s)
h h = perubahan tinggi muka cairan (m)
katup beban
C = kapasitansi tangki (m2)
R = tahanan aliran (s/m2)
q2
C
R

Jika q1 sebagai masukan dan q2 sebagai keluaran, gambarkan diagram blok dan tentukan
fungsi alih dari sistim tersebut.

Penyelesaian :
Asumsi I : Perubahan volume cairan dalam tangki, tergantung selisi antara
perubahan laju aliran yang masuk dan keluar selama selang waktu dt.

dV   q 1  q 2  dt  dV  C dh
dh
C  q1  q 2
dt Q1(s) 1 H(s)
Cs H(s)  Q1 (s)  Q 2 (s) +-
1
Cs
H (s)   Q1 (s)  Q 2 (s) Q2(s)
Cs

Asumsi II : Perubahan laju aliran yang keluar tangki, tergantung


dari perubahan tinggi muka cairan dalam tangki dan tahanan aliran.

h
q2 
R Q2(s)
H (s)
H(s) 1
Q 2 (s) 
R R
Maka diagram blok keseluruhan dari sistim adalah :

Q1(s) 1 H(s) 1 Q2(s)


+-
Cs R

Fungsi alih dari sistim adalah :


1
Q 2 (s)  x1  x1  Q1 (s)  Q 2 (s)
R Cs
1
  Q1 (s)  Q 2 (s)
R Cs
Q1 (s)
Q 2 (s) 
R Cs 1
Q 2 (s ) 1

Q1 (s) R C s  1
Contoh 3 : Sistim Tinggi muka cairan dengan tangki berinteraksi

Qq katup kontrol

Tangki 1

Tangki 2

H1  h 1
R1 H2  h 2 R2
Q  q2
C1
Q  q1 C2
Sistim tinggi muka cairan terdiri dari dua buah tangki yang saling berinteraksi seperti
pada gambar di atas, dimana Q, H1 dan H 2 dalam keadaan steady state dan q, q 1, q2,
h1 dan h2 masing-masing adalah perubahannya. Jika q sebagai masukan dan q 2 sebagai
keluaran, gambarkan diagram blok dan tentukan fungsi alih dari sistim tersebut.

Penyelesaian :

Asumsi 1 : Perubahan volume cairan dalam tangki I adalah selisi


perubahan laju aliran q dengan q1 dalam selang waktu dt.

dV1   q  q 1  dt  dV1  C1 dh 1
C1dh 1   q  q 1  dt
dh
Q(s) 1 H1(s)
C1 1  q  q 1 +-
dt C1 s
C1 s H 1 (s)  Q(s)  Q1 (s) Q1(s)
Q(s)  Q1 (s)
H 1 (s)  . . . . . . . . . (1)
C1 s
Asumsi 2 : Perubahan laju aliran cairan q1 tergantung pada beda
perubahan tinggi muka cairan tangki I dan tangki II serta tahanan
aliran cairan R1
h
q1   h  h 1  h 2
R1 H1(s) 1 Q1(s)
h1  h 2 +-
q1  R1
R1
H2(s)
H (s)  H 2 (s)
Q1 (s)  1 . . . . . . . . .(2)
R1

Asumsi 3 : Perubahan volume cairan tangki 2 adalah selisih laju


perubahan q1 dan q2 dalam selang waktu dt.

dV2   q 1  q 2  dt  dV2  C 2 dh 2
C 2 dh 2   q 1  q 2  dt
dh
Q1(s) 1 H2(s)
C 2 2  q1  q 2 +
dt - C2 s
C 2 s H 2 (s)  Q1 (s)  Q 2 (s) Q2(s)
Q1 (s)  Q 2 (s)
H 2 (s )  . . . . . . . . . (3)
C2 s

Asumsi 4 : Perubahan laju aliran yang keluar tergantung


perubahan tinggi muka cairan tangki 2 dengan tahanan aliran R2
h2
q2 
R2 H2(s) 1 Q2(s)
H 2 (s)
Q 2 (s)  . . . . . . . . .(4) R 2
R2

Sehingga diagram blok keseluruhan adalah :

Q(s) 1 H1(s) 1 Q1(s) 1 1 Q2(s)


+ + +
 C1 s  R1 C2 s H2(s) R2

R2 C1 s

Q(s) 1 H1(s) 1 Q1(s) 1 Q2(s) 1 Q2(s)


+ + +
  C1 s R1 C2 s R2

R2 C1 s

Q(s) 1 1 Q2(s)
+
 R 1 C1 s  1 R 2 C2 s 1

Q(s) 1 Q2(s)

R 1 R 2 C 1 C 2 s 2   R 1 C1  R 2 C 2  R 2 C 1  s  1

Jadi fungsi alih lup tertutup dari sistim tersebut di atas adalah :

Q 2 (s) 1

Q(s) R 1 R 2 C1C 2 s 2   R 1C1  R 2 C 2  R 2 C1  s  1
Contoh 4 : Sistim Tekan

Pada beberapa proses industri dan kontroler


pneumatik melibatkan aliran gas atau udara melalui

R
P  Po jalur pipa penghubung dan tangki-tangki tekanan

m
 seperti pada gambar.
P  Pi Laju aliran gas melalui penghalang adalah
merupakan fungsi dari beda tekanan gas yang
C dinyatakan dengan P = PI - Po

Jika perubahan pi sebagai masukan dan po sebagai keluaran, gambarkan diagram blok
serta tuliskan fungsi alih dari sistim tersebut.

Penyelesaian :

Asusmsi 1 : Besarnya laju aliran gas mengalir dalam tangki


tergantung pada perubahan beda tekanan dengan tahanan aliran
gas.

P
 
m . . . . . . . . . . . (1)
R
dimana : P = beda tekanan = P = Pi - Po
Pi = Perubahan tekanan gas aliran masuk tangki
Po = Perubahan tekanan gas dalam tangki
R = Tahanan aliran gas
= laju aliran gas Pi (s) 1 M (s)
m
+

  Pi  s   Po  s 
R
M
R Po (s)

Asusmsi 2 : Perubahan tekanan gas dalam tangki, selama


selang waktu dt tergantung dari laju aliran gas yang mengalir serta
kapasitansi tangki.

m

dPo  dt  C = kapasitansi tangki . . . . . . . . (2)
C
dPo
C m

dt
C s Po (s)  M (s)  (s)
M Po (s)
M (s )
Po (s) 
Cs

Sehingga diagram blok keseluruhan sistim adalah :

Pi (s)  (s)
1 M Po (s)
+

R

Fungsi alih dari sistim adalah :


Po (s) 1

Pi (s) RCs  1

Harus diperhatikan bahwa besarnya kapasitansi ( C ) pada sistim tekan tergantung dari
jenis proses yang terjadi.
Jika proses ekspansi tersebut adalah politropik dan perubahan keadaan gas adalah antara
isotermal dengan adiabatis, maka dari persamaan (2) diperoleh :

m
C dt m
 dt  dm  V d  massa gas dalam tangki (kg)
dP
V = Volume gas dalam tangki
d = perubahan massa jenis gas.
V d
C  pada proses politropik berlaku hubungan :
dP
P n  C  konstan
C 1
P  n  n  n
 
PC n

dP P
 n C  n 1  C  P n  n
d 
n P  n 1

n
nP R T
 nP P o
 M
nRT

M
MV
C dimana : M = Berat molekul gas (N/kg-mol)
n Ro T
Ro = Konstanta gas universal
= 8,314 kJ/kg-mole K
T = Temperatur gas (K)
n = Ekspansi politropik
V = Volume gas dalam tangki (m3)

Jika ekspansi/kompressi terjadi pada proses isotermal maka n = 1


cp
Jika ekspansi/kompressi terjadi pada proses adiabatik maka n  cv
sehingga harga C bila disubtitusikan :
Po (s) 1
 
- Untuk ekspansi isotermal fungsi alihnya adalah Pi (s) R MVs
1
R oT
Po (s) 1
 
- Untuk ekspansi adiabatis fungsi alihnya adalah Pi (s) R MVs
1
n R oT

Tangki dianggap terisolasi sehingga rugi


Q  qo kalor ke udara sekelilingnya dapat
Contoh 5 : Sistim Termal cairan T  t o diabaikan, demikian pula cairan dalam
panas
pemanas tangki dianggap tercampur sempurna
Q  qi sehingga temperaturnya dapat diangggap
seragam. Jika laju aliran kalor masuk tiba-tiba berubah
dari menjadi dan kemudian laju kalor keluar perlahan-
pencampur
lahan berubah menjadi sehingga temperatur cairan
Q T  ti yang keluar akan berubah menjadi buatlah diagram
cairan blok dan fungsi alih dari sistim.
dingin
Penyelesaian :

Asusmsi 1 : Perubahan kalor yang tersimpan merupakan selisih


laju aliran kalor yang masuk dengan kalor yang keluar dalam
selang waktu dt (dikenal dengan Azas Black)

dh   q i  q o  dt  dh  C dt o  perubahan kalor keluar


C = kapasitansi termal (J/oC)
dto = perubahan temperatur keluar
dt o
C  qi  qo
dt Qi (s) T (s) o
C s To (s)  Q i (s)  Q o (s) +

Q i (s)  Q o (s)
To (s) 
Cs Qo (s)

Asusmsi 2 : Perubahan laju aliran kalor yang keluar adalah :

qo  m
 C to  m
 = laju aliran massa (kg/s)
1
Jika Tahanan kalor R  maka,
m
 C
to
qo 
R To (s) Qo (s)
T (s)
Q o (s)  o
R

Diagram blok keseluruhan sistim adalah :

Qi (s) To (s) Qo (s)


+

Q o (s) 1
Fungsi alihnya adalah : 
Q i (s) RCs  1

BAB III
AKSI DASAR PENGONTROLAN DAN KONTROL AUTOMATIK
detektor kesalahan

Masukan Ke aktuator
+ Penguat (penggerak)
Acuan 
kesalahan penggerak

dari
Alat Ukur plant
Gambar Diagram Blok suatu kontroller automatik dan elemen ukur

- Elemen ukur adalah suatu perangkat yang merubah variabel keluaran menjadi
besaran lain yang sesuai.
- Fungsi penguat adalah memperkuat daya sinyal kesalahan penggerak yang
selanjutnya akan menggerakkan aktuator
- Aktuator adalah suatu elemen yang mengubah masukan plant sesuai dengan sinyal
kontrol sedemikian rupa sehingga sinyal umpan balik dapat di buat sama dengan
sinyal masukan acuan.

Sesuai aksi pengontrolannya, kontroler automatik dapat diklasifikasikan sebagai


berikut :

1. Kontroller dua posisi (on-off)


Pada kontroller on-off, elemen penggerak mempunyai dua posisi tetap yaitu harga
maksimum atau minimum, sehingga sinyal keluaran m(t) tergantung sinyal
kesalahan penggerak e(t).
M1
m(t) = M1 untuk e(t) > 0 E (s) M (s)
+
= M2 untuk e(t) > 0 
M2
M1 = M2 konstanta

2. Kontroller proporsional

m(t) = Kp e(t) E (s) M (s)


Kp
+
M (s) 
 Kp
E (s)

3. Kontroller Integral
Pada kontroller integer, keluaran kontroller m(t) dirubah dengan laju yang
sebanding dengan sinyal kesalahan penggerak e(t).

dm( t )
 K i e( t )
dt
t E (s) Ki M (s)
m( t )  K i  e( t ) dt
0
+

s
1
M(t )  K i E (s)
s
4. Kontroller proportional plus integral
 1
t
 E (s) K p 1  Ti s  M (s)
m( t )  K p 1   dt  e( t ) +
 Ti 0   Ti s
dimana : Kp = kepekaan proportional
Ti = waktu integral
M (s)  1 
 Kp 1  
E (s)  Ti s 

5. Kontroller proportional plus turunan

 d e( t ) 
K p 1  Td s 
E (s) M (s)
m( t )  K p e( t )  Td
 dt  +

dimana : Ti = waktu turunan
M (s)
 K p 1  Td s 
E (s)

6. Kontroller proportional plus turunan plus integral

 d e( t ) 1 t 
Ti 0
m( t )  K p e( t )  Td  e ( t ) dt 
 dt 

M (s) K p 1  Ti s  Ti Td s

2

E (s) Ti s

+
E (s) 
K p 1  Ti s  Ti Td s 2  M (s)


Ti s

Contoh 1 : Sistim pengontrolan tinggi muka cairan

r
katup
kontrol
q1
alat ukur tinggi Jika kontroller adalah proportional
muka cairan
dan sinyal masukan tangga satuan
(unit step)
Tentukanlah respon h(t) dan
kesalahan keadaan tunaknya (offset)
h
R

q2
C

Penyelesaian :

Dengan menganggap fungsi transfer (alat ukur) sempurna, maka diagram blok dari
kontroller proportional adalah :

M (s) Q1 (s)
R (s) E (s) Kp Kv Dimana :
+
 Kp = penguat kontroller proportional
Kv = penguat katup kontrol
E(s) = sinyal kesalahan penggerak
H (s)
R(s) = masukan acuan
Diagram blok dari sistim (plant) :

Dengan :
Q(s) R H(s)
R = Tahanan aliran
R Cs 1 C = Kapasitansi tangki

Sehingga diagram blok secara keseluruhan adalah ;

R (s) E (s) M (s)


Kv
Q1 (s) R H(s)
Kp
+
 R Cs 1

Fungsi alihnya adalah :

H (s ) KpK vR
 K 
R Kp Kv
R (s) R C s  K p K v R  1
TRC
K
H(s)  R (s)  R(s) = Tangga satuan
T s  K 1
1

K s
H (s) 
s  T s  K  1

Transformasi Laplace balik (invers) :

-1  K  K A B
h(t) = L  s  T s  K  1  
s  T s  K  1

s

Ts  K 1
 

K  A T s  A(K  1)  B s
K KT
A B
K 1 K 1

-1  K 1 T 
h(t) = L  K  1  s  T s  K  1 
  
K  
h(t) =
K 1
L-1 1s  T s TK  1
 

 K 1
K   t
h(t)  1  e T

K 1  

Kesalahan keadaan tunak :


e ss  r ()  h ()

dengan r ( ) = 1 (tangga satuan)


K
h ()  (dari persamaan 1 untuk t =  )
K 1
K 1 K 1 K 1
sehingga : e ss  1     
K 1 K 1 K 1 K 1 K 1
Atau dengan menggunakan metode akhir diperoleh :
E (s) R (s)  H(s)
e ss  lim s E (s)  
s 0 R (s) R (s)

 H (s)   K 
E (s)  1  R (s)  1  R (s)


R (s)   T s  K  1

 K  1
e ss  lim s 1  R (s )  R (s) 
s 0
 T s  K  1 s

 Ts 1  1
e ss  lim  
s 0
 T s  K  1  K 1

h(t)

1
K Offset  K11
K 1

2T 4T 6T t
Kurva respon Sistim

Contoh 2 : Ulangi soal pada contoh 1 dengan menggunakan kontroller integral.

R (s) E (s) Ki Kv
R H(s)
+
 s R Cs 1

H (s) R KiKv
  Ko  R Ki Kv
R (s) R C s  s  R K i K v
2
TRC
Ko
H(s)  R (s)  R(s) = Tangga satuan
T s  s  Ko
2
1

s
Ko
H(s) 

s Ts  s  Ko
2

Transformasi Laplace balik (invers) :

-1
 Ko 
h(t) = L 
 
s T s  s  K o 
2

 Bs  C 
-1 A
h(t) = L  s  2 
Ts  s  Ko 
 
 K o  A T s 2  s  K o   B s  C s

K o  A K o  s A  C   s 2 (AT  B)
A  1, B  T , C  1


-1 1 Ts 1 
h(t) = L   2 
s T s  s  Ko 

 1 
1 s 
T 
=L  
-1

s s2  s  K o 
 T T 
 
 1 
 s 
-1 1 T
= L s  2 
1   K o  
2
  1
 s      
 2T   T 4T 2 
  
 
 1 1 1 
 s   
-1 1 T T T
= L s  2 
1   K o  
2
  1
 s      
 2T   T 4T 2 
  
= L-1
 
 1 Ko 1 
1 s  2 
2T 1 T 4T
   
s 2  
2
Ko 2  2
  1   Ko 1 
1
 2  s  1    Ko 1 
s     2 T
T 4T  2T    2  

  2T   T 4T 
  T 4T  

 
 2tT
 Ko 1 1 Ko 1 
h (t )  1  e cos  t sin  t
 T 4T 2 1 T 4T 
2

 T T Ko  
 4 

Offset (ess) adalah :


e ss  r ()  h ()

dengan r ( ) = 1 (untuk masukan tangga satuan)

untuk t =  maka h(t) = 1


Jadi : e ss  r ()  h () = 1 – 1 = 0
h(t)

Masukan tangga satuan [r(t)]


1

h(t)

t
Kurva respon h(t) terhadap waktu t

Jadi penggunaan kontroller integral pada sistim tinggi muka cairan dapat meniadakan
kesalahan keadaan tunak pada respon tangga satuan (unit step).
BAB IV
ANALISIS SISTIM KONTROL

Tinjaulah sistim lup seperti pada gambar berikut :

R(s) C(s)
+ G(s)

H(s)

Fungsi lup tertutup :


C(s) G (s) s m  b m 1s m 1    b1s  b 0
  n
R (s) 1  G (s) H(s) s  a n 1s n 1    a 1s  a 0
akar-akar persamaan karekteristik sistim :
s n  a n 1s n 1    a 1s  a 0  0  merupakan pole  pole sistim lup tertutup

akar-akar persamaan pembilang :


s m  b m 1s m 1    b1s  b 0  0  merupakan zero sistim lup tertutup

Untuk menentukan respon transien diperlukan sinyal masukan uji yaitu :


- impulsa  R(s) = 1
- Step (tangga satuan)  R(s) = 1/s
- ramp  R(s) = 1/s2
- parabola  R(s) = 1/s3

Dalam mendesain sistim kontrol yang harus diperhatikan adalah :


- kestabilan mutlak
- kestabilan negatif
- kesalahan keadaan tunak

3.1. Analisis respon transien

3.1.1. Sistim Orde Pertama

R(s) C(s) Fungsi alih sistim adalah :


E(s) 1
+ C(s) 1
 
Ts R (s) T s  1

dimana T = konstanta waktu sistim

Untuk respon Impulsa :


1
C(s)  R (s)  R (s)  1
Ts 1
1 C(t)
1 T
C(s)  
Ts 1 1
s
T
 1  1/T
 T  1 
t
-1
c(t) = L   e T
1
s   T
 T 
0 T t

Untuk respon tangga satuan (unit step) :


1
C(s)  R (s)  R (s)  1 / s
Ts 1
1

s  T s  1
 1 
   
-1  1  -1  T A
 c(t) = L  
-1 B 
c(t) = L  s  T s  1  = L 1 
    1  s s 
 s  s  T    T 
 

1  1 1
 A  s    B(s)  s  A  B  A
T  T  T
A 1 B  1

 
-1  1  1  
t

c(t) = L    c( t )  1  e T
sehingga : 
s s  1
 T 
c(t)
1 Kesimpulan :
Makin kecil konstanta waktu (t)
t
 respon sistim menjadi semakin cepat
0,632 c( t )  1  e T
Kesalahan keadaan tunak (steady
state) (ess) = 0

T 2T 3T 4T t
Kurva respon unit step

Untuk respon ramp :


1
C(s)  R (s)  R (s)  1 / s 2
Ts 1
1

 1
s2  s  
 T
 1 
   
T  C 
c(t) = L
-1   = L  A2
-1 B
  
 2 1  s s 1
s 
 s  s  T    T 
 
1  1  1
d  T 
A T 1 B    T C  T2 T
1 ds  s  1  s
s
T s0  T s0 s 1 T

 
-1  1  T  T 
Sehingga : c(t) = L 2
s 1

s s 
 T 

c( t )  t  T  T e  t T atau 
c( t )  t  T 1  e  t T 
c(t) Kesalahan keadaan tunak :
r(t) = t e ss  r ()  h ()
6T T

4T

 
t


c( t )  t  T1  e T 
2T 
 

2T 4T 6T t
Kurva respon ramp

3.1.2. Sistim Orde Kedua

C(s) Fungsi alih sistim adalah :


R(s) E(s) K C(s) K
s J s  F
+  2
 R (s) J s  F s  K
K J
 2
s  (K J) s  K J

Bentuk orde kedua :


C(s)  2n
 2
R (s) s  2   n s   2n

dengan :  n   K J   n = frekuensi alamia tak teredam


F F
   = ratio redaman sistim
2 JK 2 J n
F redaman sebenarnya
 
Fc redaman kritis
F
   n  = atenuasi
2J
Persamaan karakteristik sistim di atas adalah :
s 2  2   n s   2n  0
pole lup tertutup sistim tersebut merupakan konyugasi kompleks yaitu :

 2   n  4  2  2n  4  2n
s12 
2
s12  2   n   n 2 1

Dari persamaan di atas ada tiga kondisi yang ditemukan yaitu :


1. Untuk kasus redaman kurang ( 0    1 ) maka akar-akarnya adalah kompleks
sekawan
Dalam hal ini : Sistim stabil bersyarat dan respon berosilasi
s12  2   n   n 2 1  s 12     n  j  n 1 2

j
s1 jd
Dengan :     n
n
d  n 1   2


- 0   n
cos    
n n

s2 -jd

2. Untuk kasus redaman kritis (  = 0 ) maka akar-akarnya adalah akar kembar


Dalam hal ini : Sistim stabil dan respon tidak berosilasi

j

s12  2   n   n  2  1
s1 = s2
x 0
 s 1  s 2     n  
-

3. Untuk kasus redaman lebih (   1 ) maka akar-akarnya adalah nyata dan berbeda
Dalam hal ini : Sistim stabil dan respon tidak berosilasi

j
s 12  2   n   n 2 1
s1    n   n 2 1
s1 s 2   n  n 2 1
x x 
0
s2

Respon tangga satuan sistim orde kedua :


1. Untuk kasus redaman kurang ( 0    1 )
akar-akarnya adalah s12     n  j  n 1   2     n  j d

C(s) n 1
  R (s) 
R (s)  s    n  j d  s    n  j d  s

d  n 1   2  Frekuensi  d disebut frekuensi alamiah teredam

Untuk masukan tangga satuan C(s) dapat ditulis dalam bentuk :


 2n
C(s) 
s (s 2  2   n s   2n )
Transformasi Laplace balik (invers) akan lebih mudah diperoleh jika C(s) ditulis
dalam bentuk sebagai berikut :

1 s  2  n 1 s   n  n
C(s)     
s (s  2   n s   n ) s  s    n   d  s    n  2  d2
2 2 2

c(t) = L
-1  C(s)
1 s   n  n 
c(t) = L
-1
   2 
 s  s    n    d  s    n    d 
2 2 2

1 s   n  n d 
c(t) = L
-1
   2 
 s  s    n   d d  s    n   d 
2 2 2

 s      n t
L-1   s     2 n  2   e cos  d t
 n d 

     n t
L-1   s    d 2  2   e sin  d t
 n d 

  n 
c( t )  1  e  n t cos  d t  sin  d t 
 d 
  
 1  e  n t cos  d t  sin  d t 
 1 2 

c(t)
r(t) c(t)

Dalam kasus ini


respon berosilasi

Sinyal kesalahan sistim adalah :


  
e( t )  r ( t )  c( t )  e   n t cos  d t  sin  d t 

 1 2 

e( )  r ( )  c( )  0

2. Untuk kasus redaman kritis (  = 1 )


akar-akarnya adalah kembar nyata : s1  s 2     n

C(s)  2n 1
  R (s) 
R (s)  s    n  2 s

 2n
C (s ) 
s  s   n 
2

c(t) = L
-1  C (s ) 

-1
A B C 
c(t) = L    
s  s   n  s   n 
2

 2n  2n
A 1 B   n
 s  n  2 s 0
s s  n

d   2n 
C    1
ds  s  s  n

1 n 1 
Sehingga diperoleh : c(t) = L
-1
   
 s  s   n  s   n 
2

 1   n t e  n t  e  n t

c( t )  1   n t e  n t   n t  1