MAKALAH PRAKTIK ROBTIKA

PERGERAKAN ROBOT

(Dosen Pengampu: Retyana Wahrini, S.Pd., M.Pd)

INDRA SUKMA

1826042002

PVM A 18

PENDIDIKAN VOKASIONAL MEKATRONIKA

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NEGERI MAKASSAR

2020

i
 KATA PENGANTAR

Bismillahirahmanirahim…

Puji syukur atas rahmat Tuhan Yang Maha Esa berkat limpahan
rahmat-Nya kami dapat menyelesaikan makalah ini yang membahas
“Pergerakan Robot” tak lupa pula kita kirimkan Shalawat serta salam kepada
junjungan kita Rasulullah Shallallahi ‘Alaihi Wasallam yang telah membawa
kita dari zaman kebodohan menuju zaman yang penuh ilmu pengetahuan
ini, serta para perngikutnya hingga akhir zaman.

Makalah ini dibuat karena pada era globalisasi pekerjaan

manusia sudah banyak yang diambil alih oleh mesin. Dikarenakan semakin
berkembangnya teknologi manusia semakin merasa pekerjaan dapat
dilakukan secara instan tanpa membuang-buang tenaga. Dalam pembuatan
makalah ini penulis ingin menyampaikan rasa terima kasih kepada ibu
dosen Retyana Wahrini, S.Pd.,M.Pd. yang telah memberikan bimbingan,
koreksi, saran kepada penulis sehingga makalah ini dapat terselesaikan.
Dan juga kepada teman-teman Pendidikan Vokasional Mekatronika A
2018 yang telah membantu dan memberikan suport dalam
menyelesaikan makalah ini. Penulis menyadari bahwa makalah ini masih
memiliki kekurangan. Oleh karena itu, saran dan kritik yang membangun
sangat dibutuhkan dalam menyempurnakan makalah ini ke depannya.
Semoga makalah ini dapat bermanfaat untuk kita semua terkhusus untuk penulis
itu sendiri.

Makassar, 18 September 2018

Penulis

i
 DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR.............................................................................................i

DAFTAR ISI...........................................................................................................ii

BAB I PENDAHULUAN.......................................................................................1

1.1 Latar Belakang...................................................................................................1

1.2 Rumusan Masalah..............................................................................................1
1.3 Tujuan................................................................................................................2

BAB II PEMBAHASAN........................................................................................3

2.1 Pengantar Penggerak Motor...............................................................................3

1. Penggerak Motor Satu Arah dengan Komponen
Transistor..........................3
2. Penggerak Motor Satu Arah dengan Komponen IC
L293/D.........................4
3. Penggerak Motor Satu Arah dengan Komponen IC
L298.............................5
2.2 Penggerak Motor Dua
Arah...............................................................................6
1. Penggerak Motor Konfigurasi H-bridge dengan Komponen
Transistor.......6
2. Penggerak Motor Konfigurasi H-bridge dengan Komponen IC
L293/D......8
3. Penggerak Motor Konfigurasi H-bridge dengan Komponen IC
L298........10
2.3 Konfigurasi IC L293D DAN
L298...................................................................12
1. Ic Penggerak Motor Seri
L293/L293D.......................................................12

ii
 2. IC Penggerak Motor Seri
L298...................................................................13

BAB III PENUTUP..............................................................................................14

3.1 Kesimpulan.....................................................................................................14
3.2 Saran................................................................................................................14

DAFTAR PUSTAKA...........................................................................................15

iii
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Robot merupakan salah satu teknologi yang berkembang pesat saat ini
dan semakin digemari oleh banyak kalangan, terutama para akademisi untuk
mengikuti berbagai ajang kontes robot. Salah satunya adalah kontes robot
ABU Robocon, kecanggihan dan pergerakan robot yang kompleks sangat
dibutuhkan dalam ajang kontes robot ini. Dilihat dari kontes tiap tahun,
perkembangan robot dari para peserta lomba semakin mengalami kemajuan,
kecerdasaan robot pun semakin bertambah begitu juga dengan sistem
geraknya. Pada umumnya sistem gerak robot seperti laju mobil, hanya mampu
bergerak maju, mundur, belok kiri, dan belok kanan, baik yang memiliki
empat roda maupun hanya dua roda (tidak termasuk roda bebas).
Pergerakan robot yang seperti ini dianggap sangat terbatas dan tidak
efisien. Oleh karena itu, banyak para peneliti melakukan pengembangan lebih
lanjut terhadap pergerakan robot. Hal ini dilakukan agar robot mampu
melakukan gerakan-gerakan yang lebih akurat dan presisi. Disamping itu,
robot juga diharapkan mampu melakukan gerakan, seperti gerakan diagonal,
berputar 360o, dan lain sebagainya.
1.2 Rumusan masalah
1. Apa itu penggerak motor yang berupa penggerak motor satu arah dengan
komponen transistor, komponen ic l293/d, komponen ic l298?
2. Bagaimana penggerak motor dua arah berupa penggerak motor konfigurasi
h-bridge dengan komponen transistor, komponen ic l293/d, komponen ic
l298?
3. Jelaskan tentang Konfigurasi IC L293D DAN L298 ?

1
1.3 Tujuan
1. Mengetahui tentang jenis-jenis penggerak yang berupa penggerak motor
satu arah dengan komponen transistor, komponen ic l293/d, komponen ic
l298?
2. Memahami tentang penggerak motor dua arah berupa penggerak motor
konfigurasi h-bridge dengan komponen transistor, komponen ic l293/d,
komponen ic l298?
3. Mengetahui tentang Konfigurasi IC L293D DAN L298 ?

2
 BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Pengantar Penggerak Motor
Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah
sebagai sumber tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua
terminal tersebut, motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari
tegangan tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula.
Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah
putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua terminal
menentukan kecepatan motor. Jenis rangkaian penggerak motor yang akan
dibahas akan dibagi menjadi dua kategori, yaitu kategori arah putaran DCMP
dan kategori komponen utama penyusun rangkaian penggerak DCMP.
1. Penggerak Motor Satu Arah dengan Komponen Transistor
Rangkaian Driver ini merupakan rangkaian paling sederhana.
Rangkaian ini menggunakan satu buah transistor dan satu buah
resistor. Resistor akan mengatur jumlah arus yang melewati kaki Basis
transistor, sehingga mempengaruhi penguatan pada kolektor dan emitor.
Skema Rangkaian dapat dilihat pada gambar dibawah.

Gambar 1. Rangkaian Driver Motor 1 Transistor

Cara kerja 
 Pada Transistor Tipe NPN, Transistor akan aktif ketika Pada kaki
Basis diberikan tegangan yang lebih besar dari tegangan emitor.
Dengan demikian maka bagian Kolektor dan Emitor terhubung

3
 sehingga Arus listrik mengalir melalui Motor ke Groud. Ketika
Tegangan pada Basis putus, putaran motor berhenti.
 Pada Transistor tipe PNP, Transistor akan Aktif apabila pada kaki
basis diberikan tegangan yang lebih rendah dari tegangan pada
Emitor. Dengan demikian maka bagian Kolektor dan Emitor
terhubung sehingga Arus listrik mengalir melalui Transistor ke Motor
menuju Groud. 
Rangkaian ini mempunyai kelemahan yaitu tidak dapat mengatur arah
putaran motor DC. Untuk mengatur  arah putaran digunakan Rangkaian H-
Bridge atau Jembatan-H.
Aktivasi penggerak DCMP satu arah
Masukan Kondisi Motor (M1)
0 Berputar
1 Tidak Berputa

2. Penggerak Motor Satu Arah dengan Komponen IC L293/D

• IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan
dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroller. Motor
DC yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground
maupun ke sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem
driver yang digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D
terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri - sendiri dengan
kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap driver. Motor DCMP yang
terhubung dengan tegangan Vcc 2 (7-36 volt) akan berputar apabila pin
masukannya diberi logika tegangan rendah (0 volt), sedangkan motor
DCMP yang terhubung dengan ground akan berputar apabila pin
masukannya diberi logika tegangan tinggi (± 5 volt).

4
 Gambar 2. Aplikasi pengerak motor satu arah menggunakan IC L293D

Tabel 1. Kontrol Driver Motor DC H-Bridge Dengan IC L293D

Enable Input A Input B Status Motor DC

0 X X Motor Diam
1 0 1 Bergerak berlawan arah jarum jam
1 1 0 Bergerak searah jarum jam
1 1 1 Break
1 0 0 Break

3. Penggerak Motor Satu Arah dengan Komponen IC L298

IC L298 merupakan sebuah IC tipe H-bridge yang mampu
mengendalikan beban-beban induktif seperti relay, solenoid, motor DC
dan motor stepper. Driver motor L298N merupakan module driver motor
DC yang paling banyak digunakan atau dipakai di dunia elektronika yang
difungsikan untuk mengontrol kecepatan serta arah perputaran motor DC.
Pada IC L298 terdiri dari transistor-transistor logik (TTL) dengan gerbang
nand yang berfungsi untuk memudahkan dalam menentukan arah putaran
suatu motor dc maupun motor stepper. 
Penggunaan IC L298 ini memudahkan dalam penggerakan DCMP.
Seperti pada penggerak motor DCMP dengan IC L293, aktivasi kanal
masukan dan keluaran IC L298 (pin IN1-0UT1, IN2-0UT2, IN3-0UT3,
dan IN4-0UT4) dilakukan dengan memberikan logika tinggi (1) pada pin
enable1 (ENA) dan pin enable2 (ENB). Agar motor DCMP yang
terhubung dengan pin keluaran (OUT1, OUT2, OUT3, dan OUT4) dapat
berputar, maka kita cukup memberikan logika tinggi (1) atau rendah (0)
pada pin masukan (IN1, IN2, IN3, dan IN4) Motor DCMP yang terhubung

5
 dengan tegangan VS (12-46 volt) akan berputar apabila pin masukannya
diberi logika tegangan rendah (0 volt), sedangkan motor DCMP yang
terhubung dengan ground akan berputar apabila pin masukannya diberi
logika tegangan tinggi (± 5 volt).

Gambar 3. Bentuk fisik IC L298

2.2 Penggerak Motor Dua Arah
1. Penggerak Motor Konfigurasi H-bridge dengan Komponen Transistor
Rangkaian driver motor DC H-Bridge adalah rangkaian yang
berfungsi untuk membalik polaritas suatu aliran listrik. Jika terdapat dua
kabel, kabel A dan kabel B, maka pada kondisi A, di mana pada kondisi
ini rangkaian mendapatkan sebuah trigger pada input A, maka kabel A
akan bermuatan positif dan kabel B bermuatan negatif. Ketika kondisi B,
rangkaian mendapatkan trigger pada input B, maka polaritas akan terbalik
dari input A, yaitu kabel A bermuatan negatif dan kabel B bermuatan
positif. Rangkaian driver motor DC H-Bridge transistor ini dapat
mengendalikan arah putaran motor DC dalam 2 arah dan dapat dikontrol
dengan metode PWM (pulse Width Modulation) maupun metode sinyal
logika dasar TTL (High) dan (Low). Untuk pengendalian motor DC
dengan metode PWM maka dengan rangkaian driver motor DC, kecepatan
putaran motor DC dapat dikendalikan dengan baik. Apabila menggunakan
metode logika TTL 0 dan 1 maka rangkaian hanya dapat mengendalikan
arah putaran motor DC saja dengan kecepatan putaran motor DC
maksimum. Rangkaian driver motor DC H-Bridge ini menggunakan

6
rangkaian jembatan transistor 4 unit dengan protesi impuls tegangan
induksi motor DC berupa dioda yang dipasang paralel dengan masing-
masing transistor secara reverse bias. Rangkaian driver motor DC secara
detil dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 4. Rangkaian Driver Motor DC H-Bridge Transistor

Rangkaian ini banyak digunakan sebagai pengendali motor
penggerak dari sebuah robot beroda. Motor yang digunakan adalah motor
listrik DC yang dapat bergerak bolak – balik, sehingga ketika polaritas
sebuah motor DC tersebut dibalik, maka putarannya juga ikut terbalik.
Sebuah robot akan bergerak maju atau mundur bedasarkan trigger yang
dikirimkan dari otak robot ke driver ini. Sebagai contoh, misalkan trigger
diumpankan ke input A, maka robot akan bergerak maju, begitu juga
sebaliknya jika trigger diberikan pada input B, maka robot akan bergerak
mundur. Sehingga pengendalian pergerakan ini berdasarkan sinyal, bukan
saklar manual.
Transistor adalah komponen yang mempunyai banyak kegunaan,
selain sebagai penguat, transistor juga dapat digunakan sebagai saklar.
Pada rangkaian kali ini, transistor akan lebih cenderung kita fungsikan
sebagai saklar, yang mana apabila kita berikan trigger pada basis, maka
arus dari dari VCC akan mengalir dari kolektor ke emitor. Dan jika
semakin besar trigger yang berikan maka akan semakin besar saklar yang
terbuka. Prinsip penggerakan motor DCMP dengan konfigurasi rangkaian
transistor H-Bridge sebenamya sama dengan prinsip penggerakan dengan

7
 transistor tunggal. Perbedaannya terletak pada kemampuan putar
penggerak motor.
Penggerak motor DCMP dengan transistor tunggal hanya dapat
memutar motor DCMP ke satu arah, yaitu searah jarum jam (CW) saja
atau berlawanan arah jarum jam (CCW) saja, sedangkan penggerak DCMP
dengan konfigurasi transistor H-bridge mampu memutar motor DCMP ke
dua arah, yaitu searah jarum jam (CW) dan berlawanan arah jarum jam
(CCW).
2. Penggerak Motor Konfigurasi H-bridge dengan Komponen IC
L293/D
Ic ini juga sering disebut H-Bright driver motor DC. IC L293d
dirancang untuk mengendalikan 2 motor dc dengan 2 arah putaran dan
kecepatan putar motor, DC motor driver with H-Bridge IC L293D.

Gambar 5. Konstruksi Pin Driver Motor DC IC L293D

Fungsi Pin Driver Motor DC IC L293D
 Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver
menerima perintah untuk menggerakkan motor DC.
 Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pininput sinyal kendali motor
DC.
 Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur ouput masing-masing
driver yang dihubungkan ke motor DC.
 Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver
motor DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan

8
 rangkaian control driver dan VCC2 adalah jalur input sumber
tegangan untuk motor DC yang dikendalikan.
 Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke Ground,
Pin GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke
sebuah pendingin kecil.

Gambar 6. Rangkaian Aplikasi Driver Motor IC L293D

Gambar 7. Rangkaian putaran motor dengan IC L293D

IC L293 ini mengandung dua buah rangkaian penggerak motor
konfigurasi H-bridge yang kanal masukannya telah disederhanakan
menjadi hanya dua kutub (seperti rangkaian penggerak motor konfigurasi
H-bridge pada gambar 6).
Oleh karena itu, untuk memutar motor DCMP (M1, lihat gambar 7)
searah jarum jam (CW), cukup berikan tegangan masukan tinggi (± 5 volt)
hanya pada pin input-1 (1A), dan berikan tegangan masukan rendah (0
volt) pada pin input-2 (2A). Sebaliknya, untuk memutar motor DCMP
berlawanan arah jarum jam (CCW), berikan tegangan masukan tinggi (± 5
volt) hanya pada input-2 (2A), dan berikan tegangan masukan rendah (0

9
 volt) pada input-1 (1A). Hindari pemberian tegangan masukan tinggi (± 5
volt) seeara bersama-sama pada pin input-1 (1A) dan input-2 (2A).
3. Penggerak Motor Konfigurasi H-bridge dengan Komponen IC L298
L298 merupakan Driver Jembatan-H (H-bridge) yang dikemas dalam
bentuk. IC L298n didesain intuk menerima input Logika TTL serta dapat
menyuplai arus yang lebih besar dari L293D. L298 dapat digunakan
sebagai Driver pada berbagai piranti elektronik seperti Motor DC, Motor
stepper dan relay. IC ini memiliki Pin Enable untuk mengaktifkan respon
terhadap Inputnya. Artinya, input hanya akan di Proses ketika Pin Enable
diberi Logika High. Pada umumnya IC ini digunakan untuk driver motor
DC. Dengan menggunakan IC L298 maka motor bisa dikendalikan
Putaran dan kecepatannya. Kendali putaran kecepatan motor DC berasal
dari rangkaian kontrol seperti Rangkaian Digital atau Mikrokontroler
arduino.

Gambar 8. Pin out IC L298

Menurut Datasheet IC ini mempunyai kemampuan suplai arus yang
besar yakni sekitar 4A. Biasanya semakin besar Arus yang dilewatkan
oleh IC maka panas yang ditimbulkan semakin besar. Kehandalan L298
adalah di dalamnya sudah terdapat Over Temperature Protection untuk
mencegah kerusakan akibat panas yang berlebih.

10
 Gambar 9. Skema Rangkaian IC L298
Cara kerja rangkaian 
 Input1 dan Input 2 digunakan untuk mengontrol Motor 1. Motor
hanya akan berputar apabila Enable A diberikan Logika HIGH.
Apabila pin enable diberikan logika Low motor tidak akan berputar.
 Apabila Input 1 High dan Input 2 Low maka motor akan berputar
dengan arah tertentu.
 Apabila Input 1 Low dan Input 2 High maka motor akan berputar
kearah sebaliknya.
 Apabila Input 1 dan 2 logikanya sama High atau Low maka Motor
tidak akan berputar. 
 Input3 dan Input 4 digunakan untuk mengontrol Motor 2. Motor
hanya akan berputar apabila Enable B diberikan Logika HIGH.
Apabila pin enable diberikan logika Low motor tidak akan berputar.
 Apabila Input 3 High dan Input 4 Low maka motor akan berputar
dengan arah tertentu.
 Apabila Input 3 Low dan Input 4 High maka motor akan berputar
kearah sebaliknya.
 Apabila Input 3 dan 4 logikanya sama High atau Low maka Motor
tidak akan berputar. 
 Putaran motor searah jarum jam disebut CW (Clock Wise) sedangkan
putaran motor yang berlawanan arah jarum jam disebut CCW
(Counter Clock Wise)

11
  Capasitor 1 dan 2 berfungsi sebagai Decoupling untung
menghilangkan tegangan liar yang berasal dari power supply.
Sedangan 8 buah dioda 1N 4007 berfungsi sebagai Proteksi terhadap
induksi yang diakibatkan oleh perubahan putaran motor secara tiba-
tiba.
Rangkaian Driver motor menggunakan IC L298 sangat cocok untuk 
berbagai Project elektronika seperti mengakses Prototype konveyor, pintu
otomatis dan kunci otomatis. 

2.3 Konfigurasi IC L293D DAN L298

1. Ic Penggerak Motor Seri L293/L293D
Datasheet IC L293D adalah suatu bentuk rangkaian Daya tinggi
terintegrasi yang mempu melayani empat buah beban dengan arus antara
600mA sampai dengan 1.2A. Keempat pin Inputnya di desain untuk dapat
menerima masukan level logika TTL. IC L293D dapat dipakai sebagai
Driver Relay, Motor DC, motor Stepper maupun sebagai pengganti saklar
dengan kecepatan switching mencapai 5KHz.

Gambar 10. Skema Rangkaian Motor dengan IC L293/L293D

2. IC Penggerak Motor Seri L298
Pada IC L298 dapat digunakan untuk mengendalikan dua motor
sekaligus, yang dikendalikan yaitu kecepatan putar (dengan PWM) dan
arah putar. Sinyal PWM yang berasal dari mikrokontroler menjadi

12
masukkan kaki EN (Enable) L298, sedangkan IN1 dan IN2 mendapat
masukkan sumber tetap.

Gambar 11. Konfigurasi pin IC L298

Tabel 2. Keterangan fungsi kaki / pin IC L298

Tabel 3. Data karakter elektronis IC L298

13
 BAB III
PENUTUP
3.1 Kesimpulan
Dari materi-materi yang telah kita bahas dapat ditarik beberapa
kesimpulan yaitu mengenai konfigurasi atau dengan kata lain kolektif untuk
berbagai metode yang digunakan pada robot, seperti pengeraak dan IC apa
yang akan digunakan. Dalam materi ini juga dapat mengetahui pergerakan
pada Robot atau dapat mengetahui konfigurasi pada IC L293D dan IC L298.
Sedangkan penggerak dalam kategori komponen utama penyusun rangkaian
penggerak DCMP adalah penggerak DCMP yang menggunakan komponen
transistor dan penggerak DCMP yang menggunakan komponen sirkuit
terpadu.
3.2 Saran
Dengan adanya pembahasan mengenai pengerak robot tersebut kita
dapat mengetahui tentang komponen apa saja yang akan digunakan dalam
pembuatan robot sehingga semakin banyak yang kita ketahui maka akan
berkembang tentang mengenai Robotika. Dari materi-materi yang telah di
paparkan dapat membantu kita dalam hal mengetahui perbedaan-perbedaan
pengerak pada robotika.

14
 DAFTAR PUSTAKA

https://elektronika-dasar.web.id/driver-motor-dc-h-bridge-transistor/ (tanggal
akses 20 september 2020)

https://elektronika-dasar.web.id/driver-motor-dc-l293d/ (tanggal akses 20

september 2020)

http://digilib.unimus.ac.id/files//disk1/105/jtptunimus-gdl-srirejekic-5221-2-
bab2.pdf (tanggal akses 21 september 2020)

https://projectgusti.blogspot.com/2016/12/data-ic-l298-motor-driver.html (tanggal
akses 22 september 2020)

https://www.andalanelektro.id/2020/06/skema-rangkaian-ic-l293d-untuk-driver-
motor-dc.html#:~:text=Menurut%20Datasheet%20IC%20L293D
%20adalah,menerima%20masukan%20level%20logika%20TTL. (tanggal akses
22 september 2020)

http://eprints.polsri.ac.id/2130/3/3.%20BAB%20II.pdf (tanggal akses 22

september 2020)

15
16