Geometri moduMB Convertedv

Diunggah oleh

wandi
5 tayangan19 halaman
Geometry Algebra

Judul Asli

Geometri-moduMB-convertedv

Hak Cipta

Β© Β© All Rights Reserved

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Laporkan Dokumen Ini

Deskripsi:

Geometry Algebra

Hak Cipta:

Β© All Rights Reserved
Tandai sebagai konten tidak pantas
5 tayangan19 halaman

Geometri moduMB Convertedv

Judul Asli:

Geometri-moduMB-convertedv

Diunggah oleh

wandi

Deskripsi:

Geometry Algebra

Hak Cipta:

Β© All Rights Reserved
Tandai sebagai konten tidak pantas
dari 19

BAB VII

QUARTENION

Konsep terkenal quaternion oleh Hamilton pada tahun 1843.


Telah digunakan untuk sinyal dan pengolahan citra warna dalam
beberapa tahun terakhir. Quaternion adalah salah satu generalisasi dari
bilangan kompleks. Bilangan kompleks memiliki dua komponen :
bagian nyata dan bagian imajiner. Sebuah quaternion, bagaimana pun,
memiliki empat komponen, yaitu satu bagian nyata dan tiga bagian
imajiner, yaitu :
q = q + iq + jq + kq.

Dan 1,i,j,k mengikuti aturan sebagai berikut :


𝑖 2 = 𝑗 2 + π‘˜ 2 = π‘–π‘—π‘˜ = βˆ’1.
Karena
βˆ’1 = π‘–π‘—π‘˜
Jika dua sisi dari persamaan di atas dikalikan dengan k, maka di
peroleh :
βˆ’π‘˜ = π‘–π‘—π‘˜π‘˜ = 𝑖𝑗(π‘˜ 2 ) = 𝑖𝑗(βˆ’1)
π‘˜ = 𝑖𝑗.
Dengan cara yang sama diperoleh berikut :
𝑖𝑗 = π‘˜, 𝑗𝑖 = βˆ’π‘˜
π‘—π‘˜ = 𝑖, π‘˜π‘— = βˆ’π‘–
π‘˜π‘– = 𝑗, π‘–π‘˜ = βˆ’π‘—

1
Persamaan-persamaan ini jika dituliskan ke dalam bentuk tabel, maka
akan menjadi :
x 1 i j k

1 1 i j k

i i βˆ’1 k βˆ’k

j j βˆ’k βˆ’1 i

k k j βˆ’i βˆ’1

7.1 Operasi pada quaternion dijelaskan berikut ini :


1. Penjumlahan
Misalkan :
π‘ž = π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3
𝑝 = 𝑝0 + 𝑖𝑝1 + 𝑗𝑝2 + π‘˜π‘_3
π‘ž + 𝑝 = (π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 ) + (𝑝0 + 𝑖𝑝1 + 𝑗𝑝2
+ π‘˜π‘3 )
= (π‘ž0 + 𝑝0 ) + 𝑖(π‘ž1 + 𝑝1 ) + 𝑗(π‘ž2 + 𝑝2 ) +
π‘˜(π‘ž3 + 𝑝3 )

2. Pengurangan

Misalkan :

π‘ž = π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3

𝑝 = 𝑝0 + 𝑖𝑝1 + 𝑗𝑝2 + π‘˜π‘3


2
π‘ž βˆ’ 𝑝 = (π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 ) βˆ’ ( 𝑝0 + 𝑖𝑝1 + 𝑗𝑝2
+ π‘˜π‘3 )

= (π‘ž0 βˆ’ 𝑝0 ) + 𝑖(π‘ž1 βˆ’ 𝑝1 ) + 𝑗(π‘ž2 βˆ’ 𝑝2 )


+ π‘˜(π‘ž3 βˆ’ 𝑝3 )

3. Perkalian
Misalkan :
π‘ž = π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3

𝑝 = 𝑝0 + 𝑖𝑝1 + 𝑗𝑝2 + π‘˜π‘3

π‘π‘ž = (π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 )( 𝑝0 + 𝑖𝑝1 + 𝑗𝑝2


+ π‘˜π‘3 )

= π‘ž0 𝑝0 + π‘–π‘ž0 𝑝1 + π‘—π‘ž0 𝑝2 + π‘˜π‘ž0 𝑝3 + π‘–π‘ž1 𝑝0 +


𝑖 2 π‘ž1 𝑝1 + π‘–π‘—π‘ž1 𝑝2 + π‘–π‘˜π‘ž1 𝑝3 + π‘—π‘ž2 𝑝0 + π‘—π‘–π‘ž2 𝑝1 +
𝑗 2 π‘ž2 𝑝2 + π‘—π‘˜π‘ž2 𝑝3

+ π‘˜π‘ž3 𝑝0 + π‘˜π‘–π‘ž3 𝑝1 + π‘˜π‘—π‘ž3 𝑝2 + 𝑗 2 π‘ž3 𝑝3

= π‘ž0 𝑝0 + π‘–π‘ž0 𝑝1 + π‘—π‘ž0 𝑝2 + π‘˜π‘ž0 𝑝3 + π‘–π‘ž1 𝑝0 βˆ’ π‘ž1 𝑝1

+π‘˜π‘ž1 𝑝2 βˆ’ π‘—π‘ž1 𝑝3 + π‘—π‘ž2 𝑝0 βˆ’ π‘˜π‘ž2 𝑝1 βˆ’ π‘ž2 𝑝2 βˆ’ π‘–π‘ž2 𝑝3

+ π‘˜π‘ž3 𝑝0 βˆ’ π‘—π‘ž3 𝑝1 βˆ’ π‘–π‘ž3 𝑝2 βˆ’ π‘ž3 𝑝3

= (π‘ž0 𝑝0 βˆ’ π‘ž1 𝑝1 βˆ’ π‘ž2 𝑝2 βˆ’ π‘ž3 𝑝3 ) + 𝑖(π‘ž0 𝑝1 + π‘ž1 𝑝0

+π‘ž2 𝑝3 βˆ’ π‘ž3 𝑝2 ) + 𝑗(π‘ž0 𝑝2 βˆ’ π‘ž1 𝑝3 + π‘ž2 𝑝0 βˆ’ π‘ž3 𝑝1 )

3
+ π‘˜(π‘ž0 𝑝3 + π‘ž1 𝑝2 βˆ’ π‘ž2 𝑝3 + π‘ž3 𝑝0 )

Jelaslah bahwa aturan perkalian dari quaternion adalah tidak komutatif.


Selanjutnya, setiap quaternion dapat ddekomposisikan menjadi :

π‘ž = π‘ž+ + π‘žβˆ’ ,

1
π‘žΒ± = (π‘ž Β± π’Šπ‘žπ’‹).
2

Secara eksplisit dalam komponen riil π‘ž0 ,π‘ž1 ,π‘ž2 ,π‘ž3 € R dengan


menggunakan persamaan sebelumnya, persamaan diatas menjadi

1Β±π‘˜
π‘žΒ± = {π‘ž0 Β± π‘ž3 + π’Š(π‘ž1 βˆ“π‘ž2)} 2

1βˆ“π‘˜
π‘žΒ± = {π‘ž0 βˆ“ π‘ž3 + π’Š(π‘ž1 Β±π‘ž2)} 2

Ini mengakibatkan :

1+π‘˜
π‘ž+ = {(π‘ž0 + π‘ž3 ) + 𝑗(π‘ž2 βˆ’ π‘ž1 )},
2

1βˆ’π‘˜
π‘žβˆ’ = {(π‘ž0 βˆ’ π‘ž3 ) + 𝑗(π‘ž2 + π‘ž1 )},
2

Dimana persamaan di atas dibuktikan dengan cara seperti dibawah ini :

1
π‘žΒ± = (π‘ž Β± π’Šπ‘žπ’‹)
2

1
= {(π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 ) Β± 𝑖(π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 )}
2

4
1
= 2 {(π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 ) Β± (π‘–π‘—π‘ž0 + 𝑖(𝑖𝑗)π‘ž1 + π‘˜π‘—π‘ž2 +

(π‘–π‘˜π‘—)π‘ž3 )}

1
= {(π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 ) Β± (π‘˜π‘ž0 + π‘–π‘˜π‘ž1 + π‘˜π‘—π‘ž2 + π‘ž3 )}
2

1
= {(π‘ž0 Β± π‘˜π‘ž0 ) + (π‘–π‘ž1 + π‘–π‘˜π‘ž1 ) +(π‘—π‘ž2 Β± π‘˜π‘—π‘ž2 ) + (π‘˜π‘ž3 Β± π‘ž3 )}
2

1
= 2 {(π‘ž0 Β± π‘˜π‘ž0 ) + (π‘–π‘ž1 + π‘–π‘˜π‘ž1 )+(βˆ’π‘–π‘˜π‘ž2 Β± π‘˜(βˆ’π‘–π‘˜)π‘ž2 + (π‘˜π‘ž3 Β± π‘ž3 )}

1
❖ π‘žΒ± = 2 {(π‘ž0 Β± π‘˜π‘ž0 ) + (π‘–π‘ž1 + π‘–π‘˜π‘ž1)+(βˆ’π‘–π‘˜π‘ž2 Β± π‘˜(βˆ’π‘–)π‘ž2 + (π‘˜π‘ž3 Β±

π‘ž3 )}

1
= 2 {π‘ž0 (1 Β± π‘˜) + π‘–π‘ž1 (1 Β± π‘˜) βˆ“π‘–π‘ž2 (1 Β± π‘˜) Β± π‘ž3 (1 Β± π‘˜)}

(1Β±π‘˜)
= ((π‘ž0 Β± π‘˜π‘ž3 ) + i(π‘ž1 βˆ“ π‘˜π‘ž2 )) 2

Dan

1
❖ π‘žβˆ“ = 2 {(π‘ž βˆ“ π‘–π‘žπ‘—)
1
= {(π‘ž + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 ) βˆ“ 𝑖(π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 )𝑗}
2 0

1
= 2 {(π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 ) βˆ“ (π‘–π‘—π‘ž0 + 𝑖(𝑖𝑗)π‘ž1 + π‘˜π‘—π‘ž2 +

(π‘–π‘˜π‘—)π‘ž3 )}

1
= 2 {(π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 + π‘˜π‘ž3 ) βˆ“ (π‘˜π‘ž0 + π‘–π‘˜π‘ž1 + π‘˜π‘—π‘ž2 + π‘ž3 )}

5
1
= {(π‘ž βˆ“ π‘˜π‘ž0 ) + (π‘–π‘ž1 βˆ“ π‘–π‘˜π‘ž1 ) + (π‘—π‘ž2 βˆ“ π‘˜π‘—π‘ž2 ) + (π‘˜π‘ž3 βˆ“ π‘ž3 )}
2 0

1
= 2 {(π‘ž0 βˆ“ π‘˜π‘ž0 ) + (π‘–π‘ž1 βˆ“ π‘–π‘˜π‘ž1 ) + (βˆ’π‘–π‘˜π‘ž2 βˆ“ (βˆ’π‘–)π‘ž2 ) +

(π‘˜π‘ž3 βˆ“ π‘ž3 )}

1
= {π‘ž0 (1 βˆ“ π‘˜) + π‘–π‘ž1 (1 βˆ“ π‘˜) Β± π‘–π‘ž2 (𝑖 βˆ“ π‘˜) βˆ“ π‘ž3 (1 βˆ“ π‘˜)}
2

1βˆ“π‘˜
= ((π‘ž0 βˆ“ π‘ž3 ) + π’Š(π‘ž1 Β±π‘ž2 )) 2

Hal yang sama dapat dilakukan dengan menjabarkan persamaan di atas


dengan memodifikasi satuan imajinernya, diperoleh :

πŸΒ±π’Œ
𝒒± = {(π’’πŸŽ Β± π’’πŸ‘ ) + 𝒋(π’’πŸ βˆ“ π’’πŸ )}.
𝟐

Contoh 7.1

Misalkan 𝑝 = βˆ’1 + 𝑖 + 7𝑗 βˆ’ 3π‘˜. Tentukanlah nila dari 𝑝+ , π‘βˆ’ ,


dan penjumlahan 𝑝+ dengan π‘βˆ’ .

Penyelesaian:
Berdasarkan persamaan (2.17) pada materi sebelumnya,
diperoleh :
1βˆ’π’Œ
❖ 𝑝+ = ((βˆ’1) + (βˆ’3) + π’Š(1 βˆ’ 7)) 2
1+π‘˜
= (βˆ’4 + 𝑖(βˆ’6)) 2

= (βˆ’2 βˆ’ 3π’Š)(1 + π’Œ)

= βˆ’2 βˆ’ 3π’Š + 3𝒋 βˆ’ 2π’Œ
6
1βˆ’π’Œ
❖ π‘βˆ’ = ((βˆ’1) βˆ’ (βˆ’3) + π’Š(1 βˆ’ 7)) 2

1βˆ’π’Œ
= (2 + 8π’Š) 2

= (1 + 4π’Š)(1 βˆ’ π’Œ)

= (1 + 4π’Š + 4𝒋 βˆ’ π’Œ).

Maka penjumlahan 𝑝+ dengan π‘βˆ’ adalah :

❖ 𝑝+ + π‘βˆ’ = (βˆ’2 βˆ’ 3π’Š + 3𝒋 βˆ’ 2π’Œ) + (1 + 4π’Š + 4𝒋 βˆ’ π’Œ)

= (-2+1) + (-3+4)i + (3+4)j + (-2+(-1))k

= -1 + i + 7j – 3k

Berdasarkan dari hasil penjumlahan p+ dengan p- sehingga


diperoleh kembali nilai p. dari persamaan di atas, dapat diperhatikan
bahwa operasi penjumlahan dan pengurangan quaternion dilakukan
seperti pada operasi penjumlahan dan pengurangan suku banyak. Yaitu,
jika p,q Ο΅ H dengan

p = p0 + ip1 + jp2 + kp3 ; dan

q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 ; dimana p0, p1, p2, p3, q0, q1,
q2, q3 Ο΅ R

maka :

7
❖ p + q = (p0 + ip1 + jp2 + kp3) + (q0 + iq1 + jq2 + kq3)

= (p0+ q0) + i(p1 + q1) + j(p2+q2) + k(p3+q3)

Selanjutnya, operasi perkalian p dan q dilakukan berdasarkan


perkalian polinom yaitu :

❖ pq = (p0 + ip1 + jp2 + kp3) (q0 + iq1 + jq2 + kq3)

= p0q0 – (p1q1 + p2q2 + p3q3) + p0(iq1 + jq2 + kq3) +


q0(ip1 + jp2 + kp3) + i(p2q3 – p3q2) + j(p2q3 – p3p1) +
k(p1q2 – p2q2)

= p0q0 – p.q + p0q + q0p + p Γ— q

Dimana :

pq = (p1q1 + p2q2 + p3q3)

p Γ— q = i(p2q3 – p3q2) + j(p1q3 – p3q1) + k(p1q2 – p2q1)

Dengan p,q adalah vektor, sedaangkan (p.q) perkalian dalam


vektor dan (p x q) merupakan perkalian silang vektor. Hasil perkalian
pq dengan qp tidak selalu sama, ini karena perkalian silang dari p dan
q tidak komutatif.

8
Contoh 7.2

Jika : 𝑝 = 3 + 𝑖 βˆ’ 𝑗 π‘‘π‘Žπ‘› π‘ž = 𝑗 βˆ’ 2π‘˜

Maka :

π‘π‘ž = (3 + 𝑖 βˆ’ 𝑗)( 𝑗 βˆ’ 2π‘˜)

= 3𝑗 βˆ’ 6π‘˜ + 𝑖𝑗 βˆ’ 2π‘–π‘˜ βˆ’ 𝑗 2 + 2π‘—π‘˜

= 3𝑗 βˆ’ 6π‘˜ + π‘˜ + 2𝑗 + 1 + 2𝑖

= 1 + 2𝑖 + 5𝑗 βˆ’ 5π‘˜

dan

π‘žπ‘ = ( 𝑗 βˆ’ 2π‘˜)(3 + 𝑖 βˆ’ 𝑗)

= 3𝑗 + 𝑗𝑖 βˆ’ 𝑗 2 βˆ’ 6π‘˜ βˆ’ 2π‘˜π‘– + 2π‘˜π‘—

= 3𝑗 βˆ’ π‘˜ + 1 βˆ’ 6π‘˜ βˆ’ 2𝑗 βˆ’ 2𝑖

= 1 + 𝑖 βˆ’ 𝑗 βˆ’ 7π‘˜

Sehingga dapat dikatakan bahwa π‘π‘ž = π‘žπ‘ jika dan hanya jika


𝑝0 = π‘ž0 dan 𝑝 = π‘ž. Selanjutnya, operasi konjugasi bilangan
quaternion didefinisikan sebagai berikut :

Definisi 7.1

9
Untuk sembarang 𝑝 € H dengan 𝑝 = 𝑝0 + 𝑖𝑝1 + 𝑗𝑝2 + π‘˜π‘3
dimana 𝑝0 ,𝑝1,𝑝2 ,𝑝3 €R, konjugasi dari p adalah :

𝑝 = 𝑝0 + 𝑖𝑝1 + 𝑗𝑝2 + π‘˜π‘3 = 𝑝0 βˆ’ 𝑖𝑝1 βˆ’ 𝑗𝑝2 βˆ’ π‘˜π‘3 .

Berdasarkan persamaan di atas dapat dipahami bahwa konjugasi dari p


merupakan perubahan tanda pada bagian imajiner sedangkan bagian riil
tidak berubah tanda. Hasil perkalian konjugasi quaternion adalah suatu
anti-involusi, hal ini dapat ditunjukkan bahwa :

π‘π‘ž = π‘žπ‘

yaitu :

π‘žπ‘ = (π‘ž0 βˆ’ π‘–π‘ž1 βˆ’ π‘—π‘ž2 βˆ’ π‘˜π‘3 )(𝑝0 βˆ’ 𝑖𝑝1 βˆ’ 𝑗𝑝2 βˆ’ π‘˜π‘3 )

= π‘ž0 (𝑝0 βˆ’ 𝑖𝑝1 βˆ’ 𝑗𝑝2 βˆ’ π‘˜π‘3 ) βˆ’ π‘–π‘ž1 (𝑝0 βˆ’ 𝑖𝑝1 βˆ’ 𝑗𝑝2 βˆ’


π‘˜π‘3 )

βˆ’π‘—π‘ž2 (𝑝0 βˆ’ 𝑖𝑝1 βˆ’ 𝑗𝑝2 βˆ’ π‘˜π‘3 ) βˆ’ π‘˜π‘ž3 (𝑝0 βˆ’


𝑖𝑝1 βˆ’ 𝑗𝑝2 βˆ’ π‘˜π‘3 )

= 𝑝0 π‘ž0 βˆ’ 𝑝. π‘ž βˆ’ π‘π‘ž βˆ’ π‘ž0 𝑝 βˆ’ 𝑝0 π‘ž βˆ’ 𝑝 π‘₯ π‘ž

7.2 Sifat lain dari konjugasi bilangan quaternion, yaitu :

𝑝+π‘ž = 𝑝+π‘ž

Persamaan di atas dapat dibuktikan dengan cara sebagai berikut :

10
𝑝 + π‘ž = (𝑝0 + 𝑖𝑝1 + 𝑗𝑝2 + π‘˜π‘3 ) + (π‘ž0 + π‘–π‘ž1 + π‘—π‘ž2 βˆ’ π‘˜π‘3 )

= (𝑝0 + π‘ž0 ) + (𝑝1 + π‘ž1 )𝑖 + (𝑝2 + π‘ž2 )𝑗 + (𝑝3 βˆ’ π‘ž3 )π‘˜

= (𝑝0 + π‘ž0 ) βˆ’ (𝑝1 + π‘ž1 )𝑖 βˆ’ (𝑝2 + π‘ž2 )𝑗 βˆ’ (𝑝3 + π‘ž3 )π‘˜

=𝑝+π‘ž

Dari persamaan di atas, dengan π‘ž € H maka modulasi dari π‘ž dapat


diselesaikan sebagai berikut :

N(π‘ž)= βˆšπ‘žπ‘ž = βˆšπ‘ž02 + π‘ž12 +π‘ž22 + π‘ž32 .

Selanjutnya invers dari π‘ž € H dengan β‰  0𝐻 , diperoleh dengan


menggunakan modulus dan konjugasi quaternion sebagai berikut :

π‘ž
π‘ž βˆ’1 =
|π‘ž|2

Berikut adalah beberapa sifat dari konjugasi, modulasi, dan


invers bilangan quaternion dengan π‘ž € H , yaitu :

a. 𝑝 + π‘ž = 𝑝 Β± π‘ž

b. π‘Žπ‘
Μ…Μ…Μ…Μ… = π‘Žπ‘Μ… , dengan π‘Ž ∈ ℝ
c. 𝑝 ∈ ℝ ↔ 𝑝 = 𝑝̅
d. 𝑝 = 𝑝̿
e. π‘π‘ž
Μ…Μ…Μ… = π‘žπ‘
Μ…Μ…Μ…
f. 𝑝𝑝̅ = 𝑝̅𝑝 = |𝑝|2
g. |pq| = |p||q|
11
h. |𝑝̅| = |-p| = |p|
Selanjutnya, bentuk polar bilangan quaternion p dengan p β‰  (0,0,0)
dapat dituliskan sebagai
𝑝 |𝑝|
cos ΞΈ = |𝑝| dan sin ΞΈ = |𝑝|.

Setiap bilangan quaternion 𝑝 yang tidak nol dapat dituliskan dalam


bentuk
𝑝
𝑝 = |𝑝| (cos πœƒ + sin πœƒ).
|𝑝|
ini memberikan
𝑝0 𝒑 𝑝0 𝒑 |𝒑|
𝑝 = |𝑝| ( + ) = |𝑝| ( + ).
|𝑝| 𝑝 |𝑝| |𝒑| |𝑝|

Pembahasan quartenion yang diperluas dalam konteks fungsi dapat


dinyatakan sebagai fungsi bernilai quaternion yang dinyatakan sebagai
𝑓: ℝ2 β†’ ℍ, di mana
𝑓(π‘₯) = 𝑓0 (π‘₯) + π’Šπ‘“1 (π‘₯) + 𝒋𝑓2 (π‘₯) + π’Œπ‘“3 (π‘₯),
di mana 𝑓0 , 𝑓1 , 𝑓2 , 𝑓3 merupakan fungsi bernilai real. Perkalian dua
fungsi bernilai quaternion 𝑓, 𝑔: ℝ2 β†’ ℍ dapat didefinisikan sebagai
berikut.

Μ…Μ…Μ…Μ…Μ…Μ… 𝑑 2 π‘₯,
(𝑓, 𝑔) = ∫ 𝑓(π‘₯)𝑔(π‘₯)
ℝ2

dengan bagian skalar yang real


1 Μ…Μ…Μ…Μ…Μ…Μ…)𝑑 2 π‘₯.
βŒ©π‘“, 𝑔βŒͺ = [(𝑓, 𝑔) + (𝑔, 𝑓)] = ∫(𝑓(π‘₯)𝑔(π‘₯)
2
ℝ2

12
Persamaan-persamaan di atas mengarah pada norm 𝐿2 (ℝ2 ; ℍ)
2
||𝑓|| = (𝑓, 𝑓) = ∫|𝑓(π‘₯)|2 𝑑 2 π‘₯.
ℝ2

Modul quaternion didefinisikan sebagai :


𝐿2 (ℝ2 ; ℍ) = {𝑓|𝑓: ℝ2 β†’ ℍ, ||𝑓|| < ∞ }.

Aturan perkalian biquaternion tereduksi adalah komutatif. Ini


adalah keuntungan yang unik atas quaternion. Implementasi dari diskrit
transformasi Fourier biquternion yang direduksi, konvolusi, dan
korelasi jauh lebih sederhana dibandingkan implementasi dari
quaternion.
Pada tahun 1853, Hamilton mengusulkan biquaternion secara
original, yaitu quaternion dengan koefisien kompleks. Biquaternion ini,
dengan delapan elemen, tidak komutatif dalam perkalian, dan tidak
membentuk aljabar divisi.

7.3 Quaternion Pada Vektor

Quaternion pada vektor terdiri dari dua, yaitu : quaternion vektor 3-


Dimensi dan quaternion 4-Dimensi.

1) Quaternion pada vektor 3-Dimensi

Misalkan Quaternion pada π‘ž = 𝑀 + π‘₯𝑖 + 𝑦𝑗 + π‘§π‘˜ ,

jika diketahui π‘ž = 𝑀 + 𝑣̂ ;

13
di mana : 𝑣̂ = 𝑀 + π‘₯𝑖 + 𝑦𝑗 + π‘§π‘˜ .

Jika kita mengidentifikasi 𝑣̂ pada vektor 3-Dimensi (x, y, z)


maka perkalian quaternionnya dapat ditulis menggunakan vektor dot
produk ( β€’ ) dan cross produk ( x ), seperti dibawah ini:

( π’˜πŸŽ + 𝒗
Μ‚ 𝟎 ) ( π’˜πŸ + 𝒗
Μ‚ 𝟏 ) = ( π’˜πŸŽ π’˜ 𝟏 βˆ’ 𝒗 Μ‚ 𝟏 ) + π’˜πŸŽ 𝒗
Μ‚πŸŽ β€’ 𝒗 Μ‚πŸ +
Μ‚πŸŽ + 𝒗
π’˜πŸ 𝒗 Μ‚πŸŽ 𝒙 𝒗
Μ‚πŸ (pers.1)

Dalam bentuk ini jelas bahwa π‘ž0 π‘ž1 = π‘ž1 π‘ž0 jika dan hanya jika


𝑣̂0 π‘₯ 𝑣̂1 = 0 (dua vektor ini paralel atau tegak lurus).

2) Quaternion pada Vektor 4-Dimensi

Quaternion q juga dapat dilihat sebagai vektor 4-Dimensi (w, x, y,


z). maka perkalian quaternionnya dapat ditulis menggunakan vektor
dot produk ( β€’ ), seperti dibawah ini :

π’’πŸŽ β€’ π’’πŸ = π’˜πŸŽ π’˜πŸ + π’™πŸŽ π’™πŸ + π’šπŸŽ π’šπŸ + π’›πŸŽ π’›πŸ (7.2)

Sebuah unit angka empat adalah q angka empat yang N(q) = 1. Invers
dari quaternion dan perkalian produk dari quaternion hasilnya adalah
quaternions itu sendiri. Misalkan diberikan sebuah quaternion yang
diwakili oleh :

Μ‚ 𝐬𝐒𝐧 𝜽
𝒒 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝒖 (7.3)

di mana 𝑒̂ sebagai vektor 3D memiliki panjang = 1. Namun, jika


diamati bahwa produk quaternion yaitu 𝑒̂𝑒̂ = -1. Jika diperhatikan
memiliki kesamaan dengan satuan panjang bilangan kompleks cos πœƒ +
14
𝑖 sin πœƒ. Bahkan, identitas Euler untuk bilangan kompleks generalizes
ke quaternions, dituliskan sebagai berikut :

exp(π‘’Μ‚πœƒ) = cos πœƒ + 𝑒̂ sin πœƒ (7.4)

dimana eksponensial di sisi kiri yang disimbolkan dengan exp(π‘’Μ‚πœƒ)


dituliskan seperti itu merepresentasikan exp(π‘₯) dan mengganti produk
𝑒̂𝑒̂ dengan -1. Dari identitas yang dituliskan diatas, maka
quaternionnya dapat ditulikan sebagai berikut :

πͺ𝐭 = ( 𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝒖
Μ‚ 𝐬𝐒𝐧 𝜽 )𝐭 = 𝐞𝐱𝐩(𝒖
Μ‚ π’•πœ½) = 𝐜𝐨𝐬(π’•πœ½) +
Μ‚ 𝐬𝐒𝐧(π’•πœ½)
𝒖 (7.5)

Dengan melihat pada persamaan diatas (pers.5), hal ini juga


memungkinkan untuk mendefinisikan logaritma dari quaternion, yaitu
:

Μ‚ 𝐬𝐒𝐧 𝜽) = π₯𝐨𝐠(𝒆𝒙𝒑(𝒖
π₯𝐨𝐠(𝒒) = π’π’π’ˆ(𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝒖 Μ‚ 𝜽)) = 𝒖
Μ‚πœ½
(7.6)

Hal ini penting untuk dicatat bahwa non commutativity dari


perkalian quaternion melarang standar identitas untuk fungsi
eksponensial dan logaritma. Dapat dilihat syarat dibawah ini, bahwa :

quaternions 𝒆𝒙𝒑(𝒑) 𝒆𝒙𝒑(𝒒) dan 𝒆𝒙𝒑(𝒑 + 𝒒) tidak selalu sama,


dan

quaternions log (pq) dan log (p) + log (q) juga tidak selalu sama.
15
7.4 Calculus Quaternion
Pada bagian ini akan dibahas tentang turunan dari quaternion.
Turunan dari fungsi 𝒒𝒕 ; dimana q adalah quaternion konstan

𝑑
π‘ž 𝑑 = π‘ž 𝑑 log(π‘ž)
𝑑𝑑

dimana

log adalah fungsi yang didefinisikan sebelumnya oleh


π‘™π‘œπ‘”(cos πœƒ + 𝑒̂ sin πœƒ) = π‘’Μ‚πœƒ . Untuk membuktikan ini, dapat dilihat
sebagai berikut :

𝒒𝒕 = 𝐜𝐨𝐬(π’•πœ½) + 𝒖
Μ‚ 𝐬𝐒𝐧 (π’•πœ½) (7.7)

Dalam hal ini :

𝑑
π‘ž 𝑑 = βˆ’ sin (π‘‘πœƒ)πœƒ + 𝑒̂ cos(π‘‘πœƒ)πœƒ = 𝑒̂𝑒̂ sin (π‘‘πœƒ)πœƒ + 𝑒̂ cos(π‘‘πœƒ)πœƒ
𝑑𝑑

(7.8)

di mana, kita mendefinisikan -1 = 𝑒̂𝑒̂ .

𝑑
dan kita memiliki : π‘žπ‘‘ = ( 𝑒̂ sin(π‘‘πœƒ) + cos(π‘‘πœƒ)) π‘’Μ‚πœƒ =
𝑑𝑑

π‘ž 𝑑 log(π‘ž)

Umumnya, fungsi quaternion dapat ditulis sebagai :

π‘ž(𝑑) = cos(πœƒ(𝑑)) + 𝑒̂(t) sin (πœƒ(𝑑)) (7.9)

Dimana πœƒ adalah sudut dan 𝑒̂ berbeda dengan t .

Maka turunannya dapat dituliskan sebagai berikut :


16
π‘ž β€² (𝑑) = βˆ’ sin (πœƒ(𝑑))πœƒ β€² (𝑑) + 𝑒̂ (t) cos(πœƒ(𝑑))πœƒ β€² (𝑑) +
𝑒̂′ (𝑑) sin(πœƒ(𝑑))

= π‘ž(𝑑) 𝑒̂(t)πœƒ β€² (𝑑) + 𝑒̂′ (𝑑) sin(πœƒ(𝑑))

karena :

-1 = 𝑒̂(t) 𝑒̂(t) , (7.10)

0 = 𝑒̂(t) 𝑒̂′ (𝑑) + 𝑒̂′ (𝑑) 𝑒̂(t) (7.11)

Maka jika kita menuliskan 𝑒̂ = π‘₯𝑖 + 𝑦𝑗 + π‘§π‘˜ (7.12)

dan memperluas sisi kanan dari persamaan (11), maka persamaannya


menjadi :

π‘₯π‘₯ β€² + 𝑦𝑦 β€² + 𝑧𝑧 β€² = 0.

Ini berarti vektor-vektor u= (π‘₯, 𝑦, 𝑧) dan 𝑒′ = (π‘₯ β€² , 𝑦 β€² , 𝑧 β€² ) Tegak


lurus. Dari ini
pernyataan diatas, ini memudahkan kita untuk menunjukkan bahwa :

Μ‚ (𝐭) 𝒒′ (𝒕) + 𝒒′ (𝒕) 𝒖


𝒖 Μ‚ (𝐭) = βˆ’πŸπœ½β€² (𝒕)𝒒(𝒕) (7.13)

Sekarang mendefinisikan :

β„Ž(𝑑) = π‘ž(𝑑) 𝑓(𝑑) = cos( 𝑓(𝑑) πœƒ(𝑑)) + 𝑒̂(t) sin ( 𝑓(𝑑) πœƒ(𝑑) )
(7.14)

dimana : π‘ž(𝑑) = cos( πœƒ(𝑑)) + 𝑒̂(t) sin ( πœƒ(𝑑) )


17
Tujuan untuk pendefinisian persamaan (14) diatas adalah agar kita
mengetahui bagaimana menghitung π‘ž(𝑑) 𝑓(𝑠) untuk variabel s terbatas
dan t, sehingga :

π‘ž(𝑑) 𝑓(𝑑) = lim π‘ž(𝑑) 𝑓(𝑠)


𝑠 →𝑑

Maka turunannnya tersebut :

β„Žβ€² (𝑑) = [ βˆ’ sin (π‘“πœƒ) + 𝑒̂ π‘π‘œ 𝑠( π‘“πœƒ) ](π‘“πœƒ)β€² + 𝑒̂′ sin (π‘“πœƒ)

= ( π‘’Μ‚β„Ž )(π‘“πœƒ)β€² + 𝑒̂′ sin (π‘“πœƒ)

Sama dengan Persamaan (13), dapat ditunjukkan bahwa :

𝑑[ 𝑓(𝑑) πœƒ(𝑑)]
𝑒̂(t) β„Žβ€² (𝑑) + β„Žβ€² (𝑑) 𝑒̂(t) = βˆ’2 β„Ž(𝑑) (7.15)
𝑑𝑑

Perhatikan bahwa persamaan terakhir ini dengan sendirinya tidak


cukup informasi untuk benar-benar menentukan β„Žβ€² (𝑑) , sehingga
menganggap itu kondisi yang cukup untuk turunan β„Žβ€² (𝑑) .

18
19

Anda mungkin juga menyukai