Reka Bentuk Mekatronik PDF

ROBOTIK BERASASKAN BAHASA
PENGATURCARAAN VISUAL
SCRATCH
Disediakan oleh
DAFIZAL BIN DERAWI

PhD candidate in Aerial Robotics (UTM), B. Eng. Hons. Mechatronic Systems (ANU - #1Australia)
Dip. Elec. Eng. (Mechatronics) with VC Award (UTM)
KETUA PEGAWAI EKSEKUTIF DRABOT
PENGASAS & PRESIDEN PERTUBUHAN KOMUNITI DRABOT MALAYSIA (DRABOT COMMUNITY)
DUTA BESAR MaGRIs 2018 – 2019 YAYASAN INOVASI MALAYSIA
Isi Kandungan
1. Pengenalan kepada DRABOT BOT (Bluetooth
Mode)
2. Pemasangan DRABOT BOT (Bluetooth Mode)
3. Pengenalan Kepada Bahasa Pengaturcaraan
Visual : Scratch & Perisian mBlock
4. Tutorial
5. Projek
6. Lampiran
“Usaha tangga kejayaan”
1. PENGENALAN KEPADA DRABOT
BOT (BLUETOOTH MODE)
1.1 Pengenalan - DRABOT BOT
✓ Mampu dimiliki
A. Bluetooth Mode: RM149
B. Line Following Mode: RM149
C. Radar Mode: RM 149
D. Multifunction Mode (A+B+C): RM 199
✓ Sesuai untuk 10 tahun dan ke atas

✓ Sekolah rendah
✓ Sekolah menengah
✓ Kolej/ Universiti
✓Bahasa pengaturcaraan berasaskan C/C++
(Arduino)
✓Bahasa pengaturcaraan berasaskan visual Scratch

(mBlock)
✓Percuma perisian & berasaskan sumber terbuka

✓ Percuma modul latihan
✓ Teori
✓ Tutorial
✓ Projek
✓ Kod sumber (Source Code)
✓ Manual Pengguna
✓ Sekolah Rendah
✓ Sekolah Menengah
✓ Kolej/ Universiti
✓ Mudah diubah suai

✓ Pertandingan
✓ Projek Inovasi
✓ Aktiviti R&D
DRABOT BOT (Bluetooth Mode)
1.2 Senarai Komponen
Papan Serasi Arduino UNO
1 Unit Papan L298P
1 Unit
Terminal 1
Terminal 2
Terminal 3
Terminal 4
VMS
GND
Kabel USB Jenis B

1 Unit Modul Suis Tekan
1 Unit
GND
+5V
SIGNAL
Nylon Spacer
4 Unit Skru Nylon
4 Unit
3mm
6mm
15mm
3mm
Wayar pelompat (wanita

kepada wanita) – 3 pin 1 Unit
Panjang = 20cm
Casis
1 Unit Ball Castor
1 Unit
Motor Gear Arus Terus (AT)

2 Unit Roda
2 Unit
Voltan = 3v – 9v
Skru M3 x 28mm
4 Unit Nut M3
4 Unit
3mm
28mm
5mm
3mm
Skru M3 x 6mm
2 Unit
6mm
3mm
Pengecas Bateri Lithium
1 Unit Plug Universal (UK)
1 Unit
Bateri Lithium
2 Unit Pemegang Bateri
1 Unit
3.7v
4000mAH
BRC 18650 18650 X 2
Pita Velcro 45 x 25mm
1 Unit Pengikat Kabel
2 Unit
Cangkuk Gelung
Modul Bluetooth
1 Unit
EN
+5V
GND
TX
RX
STATE
2.4GHz
1.3 Sistem Elektronik
PERANTI
PERANTI INPUT/ PENGAWAL OUTPUT
PENDERIA (CONTROLLER)
INPUT OUTPUT (ACTUATORS)
(SENSOR)
Sentuhan
PAPAN ARDUINO LED
LDR (MICROCONTROLLER) Geganti
Suis Tekan
Pembaz
GPS
Arduino mengesan dan mentafsir persekitaran dengan menerima input daripada

peranti input atau penderia (sensor) DAN mengawal peranti output (actuator) dengan
menghantar output yang dikehendaki. Kawalan ini akan diterjemah dalam bentuk
pengaturcaraan (programming).
Papan Serasi Arduino UNO
• Menggunakan Mikropengawal ATmega328P
• Ada kesemua ciri-ciri Arduino UNO
• 100% serasi dengan Arduino UNO
• Ada 2 perbezaan untuk mengurangkan kos:
• Mikropengawal ATMEGA328P-PU MCU(DIP) ditukar kepada versi SMD dikenali
sebagai ATMEGA328P-AU(QFP).
• ATmega16U2 digantikan dengan cip USB kepada siri (USB to serial chip) CH340.
Maka, wajib memasang (installing) CH340 driver ke dalam komputer.
Kenali Papan Serasi Arduino UNO
Spesifikasi Teknikal
1.3.2 Papan L298P
✓ Berasaskan cip pemacu motor L298P

✓ Memacu 2 unit motor arus terus
(maksimum 2A untuk setiap motor)
✓ Mempunyai Pembaz
✓ Pin Input dan Output
✓ Pin Masukan Analog
✓ Penyambung motor servo
✓ Penyambung modul Bluetooth
✓ Penyambung penderia Ultrasonic
Penyambungan ke Papan Serasi
Arduino UNO
Papan L298P: Komponen
2. PEMASANGAN DRABOT BOT (BLUETOOTH MODE)
Link Youtube: https://www.youtube.com/watch?v=3IfstV9iats
Casis X 1 Unit Skru M3 x 28mm X 2 Unit
Motor Gear Arus Terus (AT) X 1 Unit
Letakkan Motor Gear Arus Terus (AT)

di dalam Casis. Pastikan wayar motor Masukkan skru seperti
menghala ke dalam Casis. 1 2 di dalam gambar.
3 4
Ketatkan skru dan nat

menggunakan pemutar skru Gambar tersebut
(screwdriver). Pusingkan menunjukkan motor berjaya
skru ke arah clockwise(CW). M3 Nut X 2 Unit dipasang di Casis.
Seterusnya,
masukkan kedua
Ulang langkah 1 - 4, untuk lagi sebelah wayar motor
motor seperti di dalam gambar. 5 6 melalui lubang ini.
7 8 Nylon Spacer X 4 Unit
Gambar menunjukkan Ketatkan nylon spacer

wayar telah dimasukkan kedalam empat lubang
kedalam Casis. berskru ini.
Papan Serasi Arduino UNO X 1 Unit
Pusingkan nylon spacer

ke arah clockwise, untuk Letakkan Papan Serasi Arduino
ketatkan skru. 9 10 UNO pada nylon spacer.
Skru Nylon X 4 Unit Papan L298P X 1 Unit

11 12
Ketatkan Papan Serasi Arduino UNO pada Masukkan dan tekan pin Papan L298P ke
nylon spacer menggunakan skru nylon. terminal port Papan Serasi Arduino UNO.
Pastikan pin pada Papan L298P dan terminal
port Papan Serasi Arduino UNO selari seperti
di dalam gambar sebelah Kiri dan Kanan.
SELEPAS
DITEKAN
13
Ball Castor X 1 Unit 45x25mm Pita Velcro
Skru M3 x 6mm X 2 Unit
14 15 (Cangkuk) x 1 Unit
Tarik
Ketatkan Skru M3 x 6mm

untuk pegang Ball Castor. Cabut (tarik) pelekat Pita Velcro
Pemegang Bateri 18650 x 1 Unit
Gambar menunjukkan Pita Velcro

Lekatkan Pita Velcro (Cangkuk) di
(Cangkuk) yang telah di tampal
belakang Pemegang Bateri . 16 17 pada belakang Pemegang Bateri.
45x25mm Pita Velcro

(Gelung) x 1 Unit
18 19
Gambar menunjukkan Pita Velcro

Cabut (tarik) pelekat Pita Velcro (Gelung) (Gelung) yang telah di tampal
dan lekatkan pada belakang Casis. pada belakang Casis.
Wayar
POSITIF
Wayar
NEGATIF
Lekatkan Pemegang Bateri Masukkan wayar Pemegang Bateri di

menggunakan Pita Velcro yang telah di bawah Papan Serasi Arduino UNO
tampal tadi seperti di dalam gambar. 20 21 seperti di dalam gambar.
Ketatkan skru di setiap pin

22 23 terminal setiap sambungan.
Pasangkan Pemegang Bateri di pin

Tarik wayar Pemegang Bateri di bawah terminal VMS di bahagian Papan
Papan Serasi Arduino UNO dan L298P. Wayar hitam di GND
sambungkan ke Papan L298P.
Arah Pandangan Casis
Depan
Kiri Kanan
Belakang
Terminal 1
Terminal 2 GND
Terminal 3 +5V
Terminal 4 SIGNAL
VMS
GND
EN
Gagal untuk melakukan
+5V seperti yang diberitahu dalam
GND modul akan menyebabkan
TX kerosakan pada Papan Serasi
RX Arduino UNO, Papan L298P
atau lain-lain peranti
STATE elektronik.
Wayar motor
kiri
Wayar motor
Wayar motor kiri
kanan
Masukkan wayar motor kiri di bawah

Asingkan wayar motor kiri dan Papan Serasi Arduino UNO seperti di
kanan seperti di dalam gambar. 24 25 dalam gambar.
26 27
terminal 1 terminal 2
Pasangkan wayar motor kiri di terminal pin

Masukkan wayar motor kanan di bawah
MOTORB. Wayar hitam di terminal 1. Wayar
Papan Serasi Arduino UNO seperti di
putih di terminal 2.
dalam gambar.
Roda x 2 Unit
terminal 4
terminal 3
Pasangkan wayar motor kiri di terminal pin

Pasangkan roda motor kiri dan kanan,
MOTORB. Wayar hitam di terminal 3. Wayar
pastikan bentuk aci masuk dengan
putih di terminal 4. 28 29 sempurnanya ke dalam roda.
30 31
Gambar menunjukkan roda motor

kiri dan kanan telah Berjaya masuk
dengan sempurnanya ke dalam aci.
Masukkan Wayar pelompat (wanita

kepada wanita) – 3 pin ke dalam pin
Suis Tekan.
Wayar pelompat (wanita kepada Tarik Wayar pelompat (wanita
wanita) – 3 pin yang telah masuk kepada wanita) – 3 pin melalui
kemas ke dalam pin Suis Tekan. bawah Papan Serasi Arduino UNO.
32 33
L298P Suis Tekan
34 35
G GND
+ +5V
S (pin 2) S
Masukkan penghujung Wayar pelompat Ikat Suis Tekan menggunakan Pengikat

(wanita kepada wanita) – 3 pin ke Kabel. Masukkan Pengikat Kabel melalui
bahagian Suis Tekan di Papan L298P. lubang tersebut. Ikuti langkah 35 hingga 39.
36 37
38 39
Masukkan penghujung Kabel Pengikat

ke dalam hujung lagi satu. Tarik Kabel Potong lebihan Kabel
Pengikat supaya ketat. Pengikat supaya kemas.
Sambungkan Modul
Bluetooth di bahagian
Bluetooth.
L298P Bluetooth
R RX
T TX
- GND
+ +5V
Gambar menunjukkan Drabot Bot yang

40 41 Modul Bluetooth X 1 Unit
sudah selesai dipasang sebelum
Bluetooth.
Langkah 41 tidak perlu dibuat untuk kali pertama pemasangan tanpa

memahami Tutorial 6 Bluetooth. Ini kerana, jika Modul Bluetooth
dipasang, program tidak boleh dimuat naik ke Papan Serasi Arduino UNO.
Rujuk Tutorial 6 untuk langkah-langkah yang perlu diambil.
3. PENGENALAN KEPADA BAHASA PENGATURCARAAN
VISUAL : SCRATCH & PERISIAN mBlock
Scratch?
• https://scratch.mit.edu/
• Bahasa pengaturcaraan visual (blok)
• MIT Media Lab (MIT)
• Malaysia: Pelajar belajar dalam subjek
TMK Tahun 6
• 2020, RBT ➔ Tahun 4
mBlock?
• http://www.mblock.cc
• mBlock adalah persekitaran perisian
pengaturcaraan grafik (blok)
berasaskan pengaturcaraan sumber
terbuka Scratch yang menjadikannya
mudah untuk membuat projek
Arduino (mBlock 3) dan interaktif.
Langkah 1: Install mBlock 3
• Anda boleh download versi terbaru dari:
• http://www.mblock.cc/software/mblock/mblock3/
• Atau yang menghadiri kursus DRABOT, boleh dapatkan
mBlock_win_V3.4.11 di dalam folder 1_Software.
Anda tidak perlu download lagi perisian berkenaan.
• Buka (Open – double click) mBlock_win_V3.4.11
• Do you allow this…? YES
• SILA PILIH YES/ ALLOW/ INSTALL etc. untuk
sebarang soalan.
Pilih English dan click OK
Pilih I accept… & Click Next
Click Next
Click Next
Pastikan ada tanda betul di Create
a desktop shortcut & Click Next
Click Install
Tunggu sehingga selesai (finish)…
Finishing installation
Tunggu sebentar sehingga keluar seperti di
slide seterusnya…
Click Finish
Tahniah… mBlock anda telah berjaya di install &
dilancarkan. Jangan tutup (close) mBlock lagi…
Langkah 2: Install Arduino Driver
• Papan Serasi Arduino UNO digunakan
• Anda boleh install sendiri dengan mendapatkan driver di
link: : extra drivers for CH340.
• Walaubagaimanapun, mBlock telah sediakan segala-
galanya dan prosesnya amat mudah seperti di dalam
slide seterusnya.
Click Connect
Click Install Arduino Driver
Jika keluar sebarang soalan selepas ini, click Yes
Click Install & selesai ☺
Jika keluar sebarang soalan…
• Sila pilih INSTALL dan tunggu sehingga kotak setup
hilang dengan sendirinya.
4. TUTORIAL
Tutorial 1
Pembaz
(Buzzer)
Pengenalan
• Output Digital: Turn ON/OFF Pembaz (pin 4).
• Active HIGH: Perlukan isyarat HIGH untuk aktifkan
(bunyikan) pembaz
• Guna wait untuk mengawal masa (durasi).
• Belajar: Bina asas program, save & upload.
Digital
PENGAWAL (HIGH/ LOW) PERANTI
OUTPUT
4
Papan Serasi
Arduino UNO Pembaz
Apa itu DIGITAL?
• Sistem digital adalah teknologi data yang menggunakan nilai-
nilai diskret (tidak berterusan)
• Hanya ada 2 kemungkinan isyarat (signal): HIGH atau LOW
• Terbahagi kepada dua jenis: INPUT Digital (isyarat masukan)
dan OUTPUT Digital (isyarat keluaran).
• Voltan Operasi, Vcc = 5V
PERANTI
PERANTI INPUT/ PENGAWAL OUTPUT
PENDERIA (CONTROLLER)
INPUT OUTPUT (ACTUATORS)
(SENSOR)
Sentuhan
PAPAN ARDUINO LED
LDR (MICROCONTROLLER) Geganti
Suis Tekan
Pembaz
GPS
Arduino mengesan dan mentafsir persekitaran dengan menerima input daripada

peranti input atau penderia (sensor) DAN mengawal peranti output (actuator) dengan
menghantar output yang dikehendaki. Kawalan ini akan diterjemah dalam bentuk
pengaturcaraan (programming).
Pembaz di atas papan L298P (peranti output)
sebenarnya bersambung dengan pin digital 4 papan
serasi Arduino UNO (pengawal).
Untuk mengaktifkan (bunyikan) pembaz, papan serasi

Arduino yang bertindak sebagai pengawal hendaklah
menghantar isyarat HIGH kepada pembaz dan jika
hendak menghentikan bunyi, isyarat LOW pula yang
perlu dihantar.
HIGH/ LOW
Algoritma
1. Bunyikan Buzzer
2. Tunggu 1 saat
Ulang semula
3. Diamkan Buzzer
4. Tunggu 1 saat
Blok untuk memulakan
Arduino Program (wajib)
Blok untuk mengulangi operasi
selama-lamanya: “forever”
Blok untuk Output Digital
Nombor pin
Arduino
Isyarat DIGITAL:
HIGH atau LOW
Blok untuk tunggu dalam suatu
tempoh masa (saat): wait
Jumlah masa yang

dikehendaki dalam saat
4 LANGKAH WAJIB SETIAP KALI INGIN
MEMULAKAN PENGATURCARAAN
SETELAH PERISIAN mBlock DITUTUP
Langkah 1: Buka perisian mBlock
• Double click icon tersebut di Desktop komputer

anda
Ini adalah mBlock anda yang telah berjaya dibuka ☺
Langkah 2: Pilih Arduino mode iaitu dengan click
Edit dan seterusnya click Arduino Mode
mBlock akan menjadi seperti berikut:
Langkah 3: Click Extensions dan click Arduino
Langkah 4: Click Boards dan click Arduino UNO
Tapi pastikan
mBot atau
sebagainya tidak
dipilih (klik di
atasnya untuk
membatalkan
pilihan jika ia
mempunyai tanda
semak (simbol
right). Pastikan
hanya Arduino
Uno yang
mempunyai
simbol semak.
SEKARANG ANDA BOLEH
MEMULAKAN PENGATURCARAAN
UNTUK TUTORIAL 1 ☺
1. Click Robots script.
2. Click blok Arduino Program dan
drag ke kawasan pengaturcaraan.
Akan jadi seperti berikut… Selepas ini, blok-blok lain
akan di letakkan di bawah blok Arduino Program.
3. Click Control dan pilih blok forever untuk
diletakkan di bawah blok Arduino Program.
4. Akan jadi seperti berikut. Guna butang (+)/ (-)
untuk tujuan zoom in/ out.
5. Click Robots.
6. Click blok set digital pin… dan
drag ke dalam blok forever.
7. Click nombor “9” di dalam blok set digital pin…
Seterusnya, taip “4” untuk menukarkannya
kepada nombor “4”.
Akan jadi seperti berikut.
Pastikan 4 & HIGH.
8. Cari blok wait dan letak seperti
berikut. 1 secs = 1 saat. Di mana blok
wait ? ☺ Warna kuning…
9. Right click di blok set digital
pin… & click duplicate.
10. Akan jadi seperti berikut… Bawa (drag) blok
tambahan ke dalam blok forever selepas blok wait.
11. Akan jadi seperti berikut.
12. Jangan lupa untuk padamkan bunyi buzzer
dengan menukar signal digital OUTPUT pada pin 4
kepada LOW.
Tahniah.. Program anda telah siap
dibina ☺
Bandingkan dengan Algoritma
1. Bunyikan Buzzer
2. Tunggu 1 saat
Ulang semula
3. Diamkan Buzzer
4. Tunggu 1 saat
SEKARANG ANDA BOLEH SAVE
(SIMPAN) PROGRAM YANG TELAH
DIBINA UNTUK TUTORIAL 1 ☺
Click File > click Save Project As.
Pilih lokasi > Beri File name sebagai
Tutorial_1_Buzzer > dan click Save.
Jangan ada selang (space) untuk file name. Simbol “_” dibuat dengan tekan
shift & - secara serentak.
SEKARANG ANDA BOLEH UPLOAD
(MUAT NAIK) PROGRAM YANG TELAH
DIBINA UNTUK TUTORIAL 1 ☺
AMARAN: Setiap kali proses upload program, pastikan modul bluetooth
TIDAK DIPASANG. Jika telah dipasang, ambil semula modul tersebut &
kita hanya akan mula menggunakannya ketika Tutorial 6
1. Sambungkan Papan Serasi Arduino UNO yang berada
di atas DRABOT BOT dengan USB port di komputer
anda, menggunakan kabel USB.
2. Click Robots & Semak connection dengan
melihat warna bulatan. Warna merah =
Disconnected (tidak bersambung).
3. Bina hubungan (connection) dengan papan
Arduino. Click Connect > Serial Port > COMX
Jika mempunyai lebih daripada
satu pilihan
Double Click pada Open Device Manager di dalam
folder : Bengkel Reka Bentuk Mekatronik \
1_Software \ Open Device Manager
Jika keluar soalan berikut….
• Do you allow this…. ? YES
• SILA PILIH YES/ ALLOW/ RUN/ etc. untuk sebarang
soalan.
satu pilihan
Double Click pada Ports(COM & LPT).
satu pilihan
Semak nombor COMXX pada USB-Serial CH340
(COMXX)
Jika Port tidak didapati, anda boleh

cuba beberapa langkah berikut:
• Semak sambungan Kabel USB
ATAU
• Tukar kabel USB Port yang lain
pada komputer.
ATAU
• Uninstall dan install semula
CH340 driver.
satu pilihan
Pastikan nombor COMXX di perisian mBlock sama
seperti di dalam Device Manager.
4. Semak semula connection dengan melihat
warna bulatan. Warna hijau = Connected (OK).
5. Sekarang anda boleh upload program anda ke
Papan Arduino UNO dengan click butang “Upload
to Arduino” di sebelah kanan perisian mBlock.
6. Tunggu sehingga mesej Upload Finish keluar dan
seterusnya click Close. Sekarang, masanya anda
menganalisis keputusan yang terhasil di DRABOT BOT ☺
Tutorial 2
Motor Kanan
(Right Motor)
Pengenalan
• Kita akan belajar mengawal ARAH (DIRECTION) dan
KELAJUAN (SPEED) sesuatu motor arus terus/ motor gear arus
terus.
• OUTPUT Digital untuk mengawal arah motor (Rujuk Tutorial 1
untuk mengenali apa itu digital).
• Pulse Width Modulation (PWM) untuk mengawal kelajuan motor.
• PWM mempunyai nilai 0 – 255. Dalam kes, DRABOT BOT, apabila
nilai PWM bertambah, kelajuan motor juga turut bertambah.
Secara teori, nilai PWM = 0 akan memberhentikan motor dan nilai
PWM = 255 akan memberikan kelajuan maksimum pada motor.
• Secara praktikalnya, kelajuan motor bergantung dengan dua
faktor utama:
• Kejituan motor - Contohnya, dalam kes motor yang mempunyai

kejituan yang tinggi seperti di kilang-kilang, sekiranya nilai PWM = 1
diberikan, motor sudah mula berputar secara perlahan.
Walaubagaimanapun, dalam kes DRABOT BOT yang menggunakan
motor yang mempunyai kejituan normal memerlukan nilai PWM sekitar
50 untuk memulakan putaran.
• Bekalan kuasa – Faktor ini juga sangat penting kerana sekiranya

bekalan kuasa yang dibekalkan tidak mencukupi, motor tidak akan
berputar. Sekiranya bekalan kuasa pada tahap minima, motor akan
berputar dengan perlahan dan bukan pada tahap yang normal.
Contohnya, di dalam tutorial ini, bekalan kuasa yang diperolehi oleh
DRABOT BOT akan dibekalkan oleh komputer melalui kabel USB.
Sekiranya, nilai PWM = 50, motor tetap tidak akan berputar. Motor
hanya mula berputar apabila nilai PWM sekitar 150. Walaupun sesuatu
motor mempunyai kejituan yang sangat tinggi, sekiranya bekalan kuasa
tidak mencukupi, kelajuan motor akan terjejas.
Sambungan Bahagian Output
HIGH/ LOW Motor

OUTPUT DIGITAL 12 Gear AT
0 - 255 (Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
(Papan Serasi Pemacu
Arduino UNO) Motor
L298P)
HIGH/ LOW Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
0 - 255 (Kiri)
PWM ~11
Fokus bahagian motor kanan terlebih dahulu.
Pin 12 & 10 digunakan.
HIGH/ LOW Motor
0 - 255 (Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
Arduino UNO) Motor
L298P)
Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
(Kiri)
PWM ~11
Berdasarkan teori & sekiranya pemasangan robot mengikut langkah yang telah
ditetapkan sebelum ini, jika pin 12 menghantar LOW dan pin 10 menghantar nilai
PWM 1 – 255 kepada Papan L298P, motor gear AT akan berputar mengikut arah
jam (CW).
LOW Motor
1 - 255 (Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
Arduino UNO) Motor
L298P)
Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
(Kiri)
PWM ~11
Jika pin 12 menghantar HIGH dan pin 10 menghantar nilai PWM 1 – 255 kepada
Papan L298P, motor gear AT akan berputar mengikut arah lawan jam (CCW).
HIGH Motor
1 - 255 (Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
Arduino UNO) Motor
L298P)
Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
(Kiri)
PWM ~11
Tahukah anda?
• Di dalam tutorial ini, bekalan kuasa yang diperolehi
oleh DRABOT BOT akan dibekalkan oleh komputer
melalui kabel USB. Sekiranya, nilai PWM = 50, motor
tetap tidak akan berputar. Motor hanya mula
berputar apabila nilai PWM sekitar 150. Sekiranya
bekalan kuasa diganti dengan 2 unit bateri lithium, nilai
PWM = 50 sudah cukup untuk memulakan putaran
motor tersebut. Walaubagaimanapun, anda
dinasihatkan supaya tidak menggunakan bekalan
kuasa daripada bateri lithium untuk tutorial. Anda
akan mula menggunakannya untuk bahagian projek.
Blok untuk PWM
Nombor pin PWM pada
papan Arduino UNO (Cth:
3,5,6,9,10,11)
Nilai PWM.
Apa-apa
nilai di
antara 0
hingga 255.
Pengaturcaraan
Pin 12 = LOW, Pin 10 = 255
Jika dilihat daripada

sisi ini, roda kanan
(motor kanan) akan
berputar mengikut
arah jam
RUJUK TUTORIAL 1 UNTUK SAVE DAN
UPLOAD PROGRAM. LIHAT DAN KAJI
PERUBAHAN YANG BERLAKU PADA
MOTOR GEAR AT (KANAN) ☺
Memahami Program
• Program tersebut akan membuatkan motor kanan berputar mengikut
arah jam ☺
• Cuba tukarkan LOW kepada HIGH dan lihat apa yang terjadi.
• Cuba tukarkan nilai PWM kepada 200 > 170 > 150 > 100 > 50 dan lihat
apa yang terjadi.
• Jangan lupa untuk UPLOAD setiap kali program diubah suai untuk
tujuan uji kaji kerana kod (program) tersebut perlu dimasukkan ke
dalam papan mikropengawal (Papan Serasi Arduino UNO).
Tutorial 3
Motor Kiri
(Left Motor)
Pengenalan
KELAJUAN (SPEED) sesuatu motor arus terus/ motor gear arus
terus seperti dalam Tutorial 2. Hanya kedudukan motor sahaja
yang berubah.
• OUTPUT Digital untuk mengawal arah motor.
• Pulse Width Modulation (PWM) untuk mengawal kelajuan
motor.
• Pastikan anda telah membuat Tutorial 2 terlebih dahulu. Jika
tidak anda tidak akan memahami teori disebalik pergerakkan
motor.
Sambungan BahagianOutput
HIGH/ LOW Motor

0 - 255 (Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
Arduino UNO) Motor
L298P)
HIGH/ LOW Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
0 - 255 (Kiri)
PWM ~11
Fokus bahagian motor kiri. Pin 13 & 11 digunakan.
Motor
(Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
Arduino UNO) Motor
L298P)
HIGH/ LOW Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
0 - 255 (Kiri)
PWM ~11
ditetapkan sebelum ini, jika pin 13 menghantar HIGH dan pin 11 menghantar nilai
PWM 1 – 255 kepada Papan L298P, motor gear AT akan berputar mengikut arah
lawan jam (CCW).
Motor
(Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
Arduino UNO) Motor
L298P)
HIGH Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
1 - 255 (Kiri)
PWM ~11
ditetapkan sebelum ini, jika pin 13 menghantar LOW dan pin 11 menghantar nilai
PWM 1 – 255 kepada Papan L298P, motor gear AT akan berputar mengikut arah jam
(CW).
Motor
(Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
Arduino UNO) Motor
L298P)
LOW Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
1 - 255 (Kiri)
PWM ~11
Pengaturcaraan
Pin 13 = HIGH, Pin 11 = 255

sisi ini, roda kiri
(motor kiri) akan
berputar mengikut
arah lawan jam
RUJUK TUTORIAL 1 UNTUK SAVE DAN
UPLOAD PROGRAM. LIHAT DAN KAJI
PERUBAHAN YANG BERLAKU PADA
MOTOR GEAR AT (KIRI) ☺
Memahami Program
• Program tersebut akan membuatkan motor kiri berputar mengikut
arah lawan jam ☺
• Cuba tukarkan HIGH kepada LOW dan lihat apa yang terjadi.
• Cuba tukarkan nilai PWM kepada 200 > 170 > 150 > 100 dan lihat apa
yang terjadi.
• Jangan lupa untuk UPLOAD setiap kali program diubah suai untuk
tujuan ujian kerana kod (program) tersebut perlu dimasukkan ke
dalam papan mikropengawal (Papan Serasi Arduino UNO).
Tutorial 4
Bergerak ke Depan
(Forward)
Pengenalan
KELAJUAN (SPEED) untuk dua unit motor gear arus terus
secara serentak (motor kanan dan motor kiri) bagi
menghasilkan pergerakan robot ke depan.
• OUTPUT Digital untuk mengawal arah motor.
• Pulse Width Modulation (PWM) untuk mengawal kelajuan
motor.
• Pastikan anda telah membuat Tutorial 2 & Tutorial 3. Jika
tidak, anda tidak akan memahami teori disebalik pergerakkan
motor DAN mungkin anda tidak akan mendapat keputusan
yang sama.
HIGH/ LOW Motor

0 - 255 (Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
Arduino UNO) Motor
L298P)
HIGH/ LOW Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
0 - 255 (Kiri)
PWM ~11
Bagaimana ingin menghasilkan
pergerakkan robot kedepan?

sisi ini, roda kiri
(motor kiri) perlu
berputar mengikut
arah lawan jam

(motor kanan) perlu
berputar mengikut
arah jam
Jika pin 12 menghantar LOW dan pin 10 menghantar nilai PWM 1 – 255 kepada Papan L298P, motor
gear AT (Kanan) akan berputar mengikut arah jam (CW) DAN jika pin 13 menghantar HIGH dan pin 11
menghantar nilai PWM 1 – 255 kepada Papan L298P, motor gear AT (Kiri) akan berputar mengikut
arah lawan jam (CCW).
LOW Motor
1 - 255 (Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
Arduino UNO) Motor
L298P)
HIGH Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
1 - 255 (Kiri)
PWM ~11
Pengaturcaraan
Berdasarkan teori, keputusan yang
dijangkakan adalah seperti berikut
sisi ini, roda kiri
(motor kiri) akan
berputar mengikut
arah lawan jam

(motor kanan) akan
berputar mengikut
arah jam
Cuba ubah program tersebut untuk menghasilkan
pergerakan robot ke belakang (backward/ reverse) ☺
Tutorial 5
Pergerakan Robot
(Robot Motion)
Pengenalan
• Kita akan mempelajari cara untuk mengawal pergerakan robot
dengan cara memanupulasikan arah & kelajuan dua unit
motor gear arus terus secara serentak (motor kanan dan
motor kiri).
• 5 PERGERAKAN ASAS ROBOT: ke depan (forward), ke belakang
(backward), ke kanan (turn right), ke kiri (turn left) & berhenti
(stop).
• Pastikan anda telah membuat Tutorial 2, Tutorial 3 & Tutorial
4. Jika tidak, anda tidak akan memahami teori DAN mungkin
anda tidak akan mendapat keputusan yang sama.
HIGH/ LOW Motor

0 - 255 (Kanan)
PWM ~10
Papan
Papan L298P
Mikropengawal (Cip
Arduino UNO) Motor
L298P)
HIGH/ LOW Motor
OUTPUT DIGITAL 13
Gear AT
0 - 255 (Kiri)
PWM ~11
pergerakkan robot ke depan?
sisi ini, roda kiri
(motor kiri) perlu
berputar mengikut
arah lawan jam

(motor kanan) perlu
berputar mengikut Motor Pin Nilai Arah
arah jam Kanan 12 LOW
10 1 - 255
Kiri 13 HIGH
11 1 - 255
pergerakkan robot ke belakang?
sisi ini, roda kiri
(motor kiri) perlu
berputar mengikut
arah jam

(motor kanan) perlu
arah lawan jam Kanan 12 HIGH
10 1 - 255
Kiri 13 LOW
11 1 - 255
pergerakkan robot ke kanan?
sisi ini, roda kiri
(motor kiri) perlu
berputar mengikut
arah lawan jam

(motor kanan) perlu
arah lawan jam
Kanan 12 HIGH
10 1 - 255
Kiri 13 HIGH
11 1 - 255
pergerakkan robot ke kiri?
sisi ini, roda kiri
(motor kiri) perlu
berputar mengikut
arah jam

(motor kanan) perlu
arah jam
Kanan 12 LOW
10 1 - 255
Kiri 13 LOW
11 1 - 255
pergerakkan robot berhenti?
Motor Pin Nilai

Kanan 12
10 0
Kiri 13
11 0
Algoritma untuk Pergerakan Robot
1. Ke depan
2. Tunggu 3 saat
3. Ke belakang
4. Tunggu 3 saat
5. Ke kanan Ulang semula
6. Tunggu 3 saat tanpa henti
7. Ke kiri
8. Tunggu 3 saat
9. Berhenti
10. Tunggu 5 saat
Pengaturcaraan
1
1. Ke depan 2
2. Tunggu 3 saat
3
3. Ke belakang
4. Tunggu 3 saat 4
5. Ke kanan 5
6. Tunggu 3 saat 6
7. Ke kiri
8. Tunggu 3 saat 7
9. Berhenti 8
10. Tunggu 5 saat 9
10
Tutorial 6
Bluetooth
Pengenalan
• Sejenis komunikasi tanpa wayar (wireless
communication)
• Kita akan belajar menggunakan Komunikasi Siri
(Serial Communication), pin RX digunakan untuk
menerima data, untuk robot kita menggunakan RX
pada Arduino untuk membaca ASCII dari telefon
pintar menggunakan Bluetooth Module.
• Kita juga akan paparkan atau hantar data kepada
komputer menggunakan pin TX melalui kabel USB.
• Kelajuan Komunikasi Siri yang digunakan adalah
115200bits/s.
Algoritma
1. Baca data dari modul Bluetooth
2. Simpan data di memori Arduino Ulang semula
3. Paparkan data di Serial Monitor

• Bluetooth sebagai peranti
input. Butang yang ditekan
pada aplikasi Bluetooth telefon
pintar akan dihantar ke modul
Bluetooth.
Pastikan Bluetooth module
tidak disambungkan.
Nota: Ini adalah langkah
biasa yang perlu diikuti
setiap kali anda ingin upload
program yang baru ke papan
serasi Arduino UNO anda
kerana data akan
bertembung.
Konsep Baca Data Bluetooth
1. Operasinya boleh diibaratkan
seperti proses menuang air milo
ke dalam cawan.
2. Sekarang nak air milo, nak simpan
air milo dalam cawan.
3. Mula-mula, perlu sediakan cawan.
TUANG
4. Dalam kes data, nak baca data dan JUG MILO
simpan data tersebut ke dalam
cawan.
5. Cawan tu maksudnya tempat CAWAN
simpan. Data yang akan dibaca
kemudian akan disimpan ke dalam
cawan.
6. Cawan dalam program dipanggil
sebagai variable (pemboleh ubah).
Nak buat variable apa?
7. Namakan cawan (variable) kita
adalah state.
8. Nama variable adalah state. SIMPAN
DATA
9. Bagaimana untuk membuat BLUETOOTH
variable baru di dalam perisian
mBlock? VARIABLE
STATE
4 LANGKAH UNTUK MEMBUAT
VARIABLE BARU DI DALAM PERISIAN
mBlock
Tahukah anda?
• Di dalam tutorial ini, perlu membuat variable yang
baru di dalam perisian mBlock seperti di bawah.
Langkah 1: Click Data & Blocks scripts.
Langkah 2: Click Make a Variable.
Langkah 3: Tulis apa-apa nama sebagai nama
variable. Sebagai contoh, nama “state”.
• Cawan tadi adalah

variable.
• Namakan variable
sebagai state.
Langkah 4: Tahniah, anda boleh menggunakan
variable “state” di dalam pengaturcaraan visual anda.
• Variable yang baru

namanya state.
• Cawan = state
10. Untuk tuang air ke dalam cawan,
perlu pastikan cawan tersebut
adalah KOSONG.
11. Dalam program, mesti pastikan
state adalah KOSONG pada
permulaan.
12. Untuk pastikan cawan adalah
kosong, pilih blok seperti di DRAG
dalam gambar sebelah.
Blok untuk tetapkan variable
Nama variable
Nilai untuk
tetapan variable
13. Selepas pastikan cawan adalah
kosong, baru boleh tuang air ke
dalam cawan.
14. Operasi tuang air ke dalam
cawan adalah berulang.
15. Untuk proses berulang di dalam
mBlock, perlu pilih “forever” di
dalam bahagian scripts Control.
DRAG
16. Perlu pastikan air ada di dalam
jug.
17. Kes yang sama juga,
mikropengawal tak perlu simpan
data jika data adalah tidak
wujud. Jika tiada air dalam jug,
takperlu tuang ke dalam cawan.
18. Untuk semak pastikan data di
DRAG
dalam perisian mBlock, click
Robots dan guna “serial
available bytes”.
Blok untuk Komunikasi Serial
Dapatkan
bilangan bytes
(character)
19. Pastikan hanya air milo di dalam
jug. Jika air selain dari air milo,
takperlu tuang ke dalam cawan.
20. Dalam kes data, data tetap wujud
tetapi perlu disemak jika data
tersebut lebih besar dari nilai
KOSONG.
21. Jika kurang dari nilai kosong atau
sama dengan kosong, tak perlu
baca data tersebut.
DRAG
22. Di dalam perisian mBlock, untuk
semak nilai lebih besar dari nilai
kosong, pergi ke script Operators
dan drag blok “lebih besar”.
Blok untuk Operator Perbandingan
Lebih kecil
Sama dengan
Lebih besar
23. Kemudian, masukkan “serial
available bytes” ke dalam kotak DRAG
pertama operator perbandingan
lebih besar.
24. Tulis nilai “0” di dalam kotak lagi
satu untuk semak nilai lebih dari
kosong.
25. Kita dah semak air di dalam jug
adalah milo.
26. Jika air ada di dalam jug dan jika
air tersebut adalah air milo, DRAG
maka tuangkan ke dalam cawan.
27. Dalam perisian mBlock, konsep
jika ada di dalam bahagian
scripts Control dan pilih
“if……then”.
DRAG
28. Kemudian, masukkan blok yang
telah dibuat untuk semak data DRAG
tadi ke dalam if…then seperti
dalam rajah sebelah.
29. Jika data adalah wujud dan lebih
besar dari nilai kosong, baru
baca data berkenaan.
30. Bagaimana untuk baca data di
dalam perisian mBlock?
31. Untuk baca data berkenaan, pilih
bahagian Robots, dan drag blok
“serial read byte”.
32. Baca data ibarat seperti tuang
air.
33. Perlu pastikan baca dan simpan
air ke dalam cawan.
34. Nama cawan tadi adalah DRAG
variable state.
Digunakan
untuk
membaca data
siri yang masuk
35. Pergi ke bahagian scripts Data &
Blocks untuk pilih nama cawan
state yang telah dibuat tadi.
36. Simpan data yang dibaca ke
dalam cawan state dengan DRAG DRAG
memasukkan “serial read byte”
ke dalam kotak blok “set state to
…” seperti rajah sebelah.
Konsep Papar Data Bluetooth
37. Untuk buktikan data apa yang
masuk, perlu paparkan data
tersebut ke dalam komputer.
38. Pilih bahagian scripts Robots,
dan drag blok “serial write text”.
DRAG
Papar sebarang character

ataupon nilai variables
39. Paparkan data yang telah
disimpan di dalam cawan state.
40. Pergi bahagian scripts Data &
Blocks, masukkan blok nama
variable state yang telah dibina
tadi.
41. Untuk mengenalpasti itu data DRAG
yang diterima adalah betul,
serial write text akan
memaparkan nilai data tersebut.
SELESAI !!!
42. Setelah siap blok untuk membaca, DRAG
menyimpan dan memaparkan data
daripada Bluetooth, masukkan blok
penuh tersebut ke dalam ulangan
“forever”.
43. SELESAI !!!
Jangan lupa untuk UPLOAD setiap

kali program diubah suai untuk
tujuan uji kaji kerana kod (program)
tersebut perlu dimasukkan ke dalam
papan mikropengawal (Papan Serasi
Arduino UNO).
Source Code Tutorial 6
1. UPLOAD (MUAT NAIK) PROGRAM YANG
TELAH DIBINA UNTUK TUTORIAL 6 ☺
2. Pasang Bluetooth Module anda
Sambungkan modul Bluetooth
pada bahagian Bluetooth
papan L298P
L298P Bluetooth
R RX
T TX
- GND
+ +5V
3. Pastikan aplikasi Arduino Bluetooth RC Car
Controller (Android) telah di install ke dalam telefon
pintar. (Rujuk lampiran untuk install)
Nota: GUI pada komputer juga boleh digunakan
dalam situasi sebenar.
4. Pairing Bluetooth
• Buka Settings
• Tekan nama Bluetooth. Dalam situasi di bawah, nama
DRABOT BOT-01
• Taip nombor pin. 1234
• Tekan Ok.
• Paired device akan
disenarai di bawah
Senarai Paired device.
5. Buka aplikasi
Arduino Bluetooth RC Car
1 2
3 4
6. Pilih char mode
7. Click Connect > Serial Port > COMXX
8. Analisis data yang keluar di Serial Monitor
apabila setiap butang yang berlainan pada
Arduino Bluetooth RC Car Apps ditekan ☺
WARNA HIJAU = CONNECTED
SERIAL MONITOR
Cuba tekan setiap butang berkenaan & perhatikan nilai data
yang keluar di serial monitor. Pastikan indikator sambungan
bluetooth sentiasa berwarna hijau
Indikator
Sambungan
Bluetooth
Ke
Hadapan
Ke
Kanan
Ke
Belakang
Ke Kiri
Nilai data yang akan keluar di
Serial Monitor
Butang di Aplikasi Data di Serial Monitor
Ke Hadapan 70
Ke Belakang 66
Ke Kanan 82
Ke Kiri 76
Tiada butang ditekan 83
Tahuakah anda?
(Rujuk slide seterusnya)
• Arah DRABOT BOT boleh dikawal menggunakan

butang kehadapan, kebelakang, kekiri, dan
kekanan.
• Boleh juga menggabungkan butang kehadapan
dengan butang kiri atau kanan.
• Boleh juga menggabungkan butang kebelakang
dengan butang kiri atau kanan.
1
INPUT DIRECTION
1 6 5
3
3 4
4
8 7
7
8 2
Kawalan Kelajuan
• Kelajuan boleh dikawal dengan drag slider bar ke
kiri atau kanan.
• Kelajuan adalah dari nilai 0 – 10 (berhenti – paling
pantas).
• Nilai 200 adalah nilai kelajuan permulaan.
Semakin Semakin
perlahan pantas
0 10
Susun Atur Aplikasi Controller
tambahan
Fronts Lights On / Back Lights On /
Fronts Light Off Back Lights Off
Kawalan
Kelajuan
Horn On /
Horn Off
Extra On /
Extra Off
Tahniah!!! Anda boleh menghasilkan DRABOT
BOT Bluetooth Mode (Sumo Manual) berdasarkan
Tutorial_1 – Tutorial_6.
ROBOT SUMO
MANUAL
(DRABOT BOT
BLUETOOTH
MODE)
• Lukiskan gambar rajah blok untuk DRABOT BOT
Bluetooth Mode (Sumo Manual) di atas sekeping
kertas A4.
Langkah 1: Terpenting ➔ otak
Papan
Mikropengawal
(Papan Serasi
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
Langkah 2: Input & Output
INPUT Papan OUTPUT

Mikropengawal
(Papan Serasi
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
Langkah 3: Tentukan peranti input
INPUT Papan OUTPUT

Mikropengawal
(Papan Serasi
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
INPUT Papan OUTPUT

Mikropengawal
(Papan Serasi
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
INPUT Papan OUTPUT

Mikropengawal
(Papan Serasi
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
INPUT Papan OUTPUT

Modul Mikropengawal
Bluetooth (Papan Serasi
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
Langkah 4: Tentukan peranti
output
INPUT Papan OUTPUT

Modul Mikropengawal
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
output
INPUT Papan OUTPUT

Modul Mikropengawal
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
output
INPUT Papan OUTPUT

Modul Mikropengawal
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
output
INPUT Papan OUTPUT

Modul Mikropengawal
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
output
INPUT Papan OUTPUT

Modul Mikropengawal
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
output
INPUT Papan OUTPUT

Modul Mikropengawal
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
output
INPUT Papan OUTPUT Pemacu

Modul Mikropengawal
Motor
L298P
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
output

Modul Mikropengawal
Motor
L298P
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
output

Modul Mikropengawal
Motor
L298P
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
output

Modul Mikropengawal
Motor
L298P
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal
output
Motor
gear Arus
Terus
Papan (Kanan)
INPUT OUTPUT Pemacu
Modul Mikropengawal
Motor
(L298P)
Arduino UNO)
Motor
gear Arus
Terus
Pemproses/ Pengawal (Kiri)
output
Motor
gear Arus
Terus
Papan (Kanan)
INPUT OUTPUT Pemacu
Modul Mikropengawal
Motor
(L298P)
Arduino UNO)
Motor
gear Arus
Terus
output
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kanan)
Papan (Kanan)
INPUT OUTPUT Pemacu
Modul Mikropengawal
Motor
(L298P)
Arduino UNO)
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kiri)
Selesai ☺ untuk Gambar Rajah
Blok. Sudah dikira betul
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kanan)
Papan (Kanan)
INPUT OUTPUT Pemacu
Modul Mikropengawal
Motor
(L298P)
Arduino UNO)
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kiri)
Bahagian Input & Bahagian Output
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kanan)
Papan (Kanan)
INPUT OUTPUT Pemacu
Modul Mikropengawal
Motor
(L298P)
Arduino UNO)
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kiri)
Bahagian Input Bahagian Output

Hubung Kait dengan Tutorial
Tutorial 6 Tutorial 4 & 5
Tutorial 3
Motor
Tutorial 2 gear Arus Roda
Terus (Kanan)
Papan (Kanan)
INPUT OUTPUT Pemacu
Modul Mikropengawal
Motor
(L298P)
Arduino UNO)
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kiri)
(Kiri)
DRABOT BOT
(Bluetooth Mode)
BAGAIMANA UNTUK MEMBINA
PROGRAM DRABOT BOT BLUETOOTH
MODE ? ☺
1. Sambung daripada program
Tutorial 6_Bluetooth
Ada 5 PERGERAKAN ASAS
yang hendak di kawal
Butang di Aplikasi Data di State Pergerakan Robot
Ke Hadapan State = 70 Ke Depan
Ke Belakang State = 66 Ke Belakang
Ke Kanan State = 82 Ke Kanan
Ke Kiri State = 76 Ke Kiri
Tiada butang ditekan State = 83 Berhenti
2. Tambah pilihan “if….else” untuk
menambah pilihan nilai Bluetooth yang
hendak digunakan.
DRAG Sekarang, baru hanya

dua pilihan nilai yang
ada. Perlu ada
sekurang-kurangnya
5 pilihan nilai untuk
pergerakan asas.
3. Tambah lagi pilihan “if….else”
seperti di bawah
Sudah mempunyai 5 pilihan nilai

untuk pergerakan asas.
4. Letak operator sama dengan di
setiap pilihan
Sudah mempunyai 4 operator sama

dengan tetapi masih tidak mencukupi
lagi satu.
5. Tambah pilihan “if” untuk menambah
lagi satu operator sama dengan.
Pilihan if sahaja untuk menambah

satu lagi pilihan operator sama
dengan
6. Tambah lagi satu operator sama
dengan.
Cukup 5 pilihan beserta operator

sama dengan
7. Masukkan nilai dari Bluetooth
iaitu variables state
Nilai state adalah bacaan

daripada modul Bluetooth
Nilai variable state yang dihantar
daripada butang di aplikasi Arduino
RC Bluetooth Controller (Android)
Data yang dihantar ke modul
Butang di Apps
Bluetooth
Ke Hadapan 70
Ke Belakang 66
Ke Kanan 82
Ke Kiri 76
Tiada butang ditekan 83
8. Masukkan nilai yang dihantar ke
modul Bluetooth
Nilai yang dihantar bergantung

pada butang yang ditekan di
aplikasi telefon pintar anda.
9. Masukkan operasi pergerakan robot
yang hendak dilakukan oleh setiap
butang
DRABOT BOT akan bergerak ke hadapan jika

nilai state adalah 70
DRABOT BOT akan bergerak ke belakang jika

nilai state adalah 66
DRABOT BOT akan bergerak ke kanan jika nilai

state adalah 82
DRABOT BOT akan bergerak ke kiri jika nilai

state adalah 76
DRABOT BOT akan bergerak berhenti jika nilai

state adalah 83 (TIADA BUTANG DITEKAN)
Blok Pengaturcaraan
(Programming)
Tutorial 7
IR
(Infrared Analog)
Pengenalan
• Boleh dibaca DIGITAL atau ANALOG signal. Kita
akan menggunakan ANALOG signal dalam tutorial
ini.
• Paparkan nilai bacaan di SERIAL MONITOR untuk
pancaran Pengesan Infrared (IR Sensor) di atas
permukaan putih dan hitam.
LANGKAH UNTUK MEMASANG IR
SENSOR di DRABOT BOT BLUETOOTH
MODE
Infrared sensor X 1 Unit Cable tie X 1 Unit
1 2
Letakkan kabel pengikat di dalam

Letakkan pengesan IR di dalam lubang pengesan IR seperti di dalam
kawasan pemegang IR gambar.
Masukkan hujung kabel Tarik hujung kabel
pengikat ke hujung lagi pengikat bagi mengunci
satu. pengikat
3 4
Pastikan Infrared Sensor

menghala ke bawah bagi
mendapatkan bacaan
yang sempurna.
Infrared Sensor (IR sensor)
A0 (Analog Signal)
D0 (Digital Signal)
GND
VCC
Potong lebihan hujung kabel Masukkan wayar jumper
pengikat supaya lebih kemas female pada pin pengesan IR.
5 6
Pasang kabel pengikat
7 8 dan wayar untuk satu lagi
pengesan IR untuk
bahagian belakang robot.
Pasang pemegang IR
dihadapan kanan chassis
Kemaskan wayar IR dengan Masukkan wayar jumper tadi
memasukkan ke dalam pada lubang di bahagian
lubang di chassis. tengah chassis.
9 10
Pasang dan ketatkan
11 12 menggunakan skru 4mm X
11mm dan Nat M4 seperti
berikut di chassis.
Tarik kebelakang dan

kemaskan seperti di dalam
gambar.
Pasang IR di bahagian Ketatkan mengunakan
belakang kiri di chassis. Skru 4mmX11mm dan
Nat M4.
13 14
15 16
Tarik wayar dan
masukkan ke dalam
lubang tengah chassis
seperti di dalam gambar.
Kemaskan dan tarik ke

belakang melalui bawah
papan serasi Arduino UNO.
Pin Analog Pin Analog
untuk IR untuk IR
BELAKANG HADAPAN
A1 A0
17
Analog 5VGND
Sambungkan wayar ke
bahagian pengesan IR di
papan L298P.
Algoritma
1. Tetapkan nilai bacaan setiap Pengesan
Infrared sama dengan nilai 0. Ulang semula
2. Baca nilai daripada Pengesan Infrared. tanpa henti
3. Paparkan nilai tersebut di Serial Monitor.

INPUT Papan OUTPUT

Pengesan Mikropengawal Papar di Serial
Infrared (Papan Serasi Monitor
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal

Blok untuk INPUT Analog
Nombor Pin
Input Analog
di papan
Arduino
A0 = 0
A1 = 1
A2 = 2
A3 = 3
A4 = 4
A5 = 5
Pengaturcaraan
Tahukah anda?
• Bacaan Pengesan Infrared yang optimum dan
sesuai adalah 1 cm daripada permukaan rata.
• Nilai Infrared Analog pula bergantung pada
pantulan cahaya permukaan sekeliling. Boleh
berubah-ubah bergantung pada keadaan tempat.
• Jika permukaan adalah warna HITAM, Pengesan
Infrared akan memberikan nilai yang tinggi. Jika
permukaan adalah warna , Pengesan Infrared
akan memberikan nilai yang rendah.
Nilai Pengesan Infrared pada permukaan?
NILAI
BACAAN
KURANG
100
PERMUKAAN PUTIH
NILAI
BACAAN
LEBIH
100
PERMUKAAN HITAM
ROBOT SUMO
AUTOMATIK
DENGAN
PENGESAN
INFRARED
dengan Pengesan IR di atas sekeping kertas A4.
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kanan)
Papan (Kanan)
Modul INPUT OUTPUT Pemacu
Mikropengawal
Pengesan Motor
(Papan Serasi
Infrared (L298P)
Arduino UNO)
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kiri)

Tutorial 3
Motor
Terus (Kanan)
Papan (Kanan)
Mikropengawal
Pengesan Motor
(Papan Serasi
Infrared (L298P)
Arduino UNO)
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kiri)
(Kiri)
Kekalkan DRABOT BOT di
DRABOT BOT dalam Gelanggang hitam.
(Sumo Mode)
Nilai yang dibaca IR sensor
bergantung pada warna permukaan
Warna Permukaan Data di Serial Monitor

HITAM > 100
PUTIH < 100
1. Papar Data IR Sensor hadapan
di Serial Monitor
Tukar ikut nombor

pin IR sensor
2. Papar Data IR Sensor belakang
di Serial Monitor
Nombor pin IR
Sensor hadapan
Nombor pin IR
Ulang semula Sensor belakang
(Repeat) untuk IR
sensor belakang.
3. Gunakan “if…else” untuk
membuat pilihan
Untuk membuat
pilihan di atas
permukaan hitam
dan putih
Blok untuk Operator Perbandingan
Perlu kedua-dua operasi

adalah benar
Perlu salah satu operasi

adalah benar
Perlu operasi adalah tidak

benar
4. Gunakan “… AND …” untuk membuat
kedua-dua pilihan adalah benar
Pilihan operasi Pilihan operasi

pertama kedua
5. Masukkan operator lebih besar untuk
bacaan IR Sensor di permukaan hitam
6. Masukkan bacaan IR Sensor
untuk hadapan dan belakang.
Bacaan IR sensor Bacaan IR sensor

hadapan belakang
7. Masukkan bacaan IR Sensor untuk di
permukaan hitam. Kebiasaan mesti lebih
daripada 100
Bacaan IR sensor
lebih dari 100
adalah permukaan
hitam atau gelap
8. Masukkan pergerakan ke hadapan
jika di dalam permukaan hitam
Pergerakan ke hadapan
(Rujuk tutorial 5)
9. Masukkan pergerakan selain
daripada permukaan hitam
DRABOT BOT akan bergerak ke hadapan jika di

dalam permukaan hitam
Jika bacaan IR Sensor selain dari warna HITAM,

robot bergerak ke belakang selama 0.5 saat.
Robot akan bergerak ke kanan selama 0.5 saat

Blok Pengaturcaraan
(Programming)
Analisis di atas gelanggang permukaan
hitam dan putih
Kekalkan DRABOT BOT di

DRABOT BOT dalam Gelanggang hitam.
(Sumo Mode)
Tutorial 8
Pengesan Ultrasonic
Pengenalan
• Menggunakan modul Ultrasonic HC-SR04.
Pancarkan ultrasound pada 40000Hz melalui udara
dan akan pantul semula jika ada yang menghalang.
• Gelombang Ultrasonic akan dipancarkan
menggunakan ECHO dan dipantulkan semula pada
TRIGGER.
• Menggunakan jumlah masa pantulan dan kelajuan
bunyi untuk menukar kepada nilai jarak dalam
m/cm/mm di Serial Monitor.
LANGKAH UNTUK MEMASANG
ULTRASONIC SENSOR di DRABOT BOT
BLUETOOTH MODE
Masukkan skru di Skru 1mm X 8mm X 1 Unit
Ultrasonic X 1 Unit dalam lubang
tersebut Nat 1mm X 1 unit
Ketatkan skru
tersebut menggunakan
pemutar skru dan jari
anda seperti di dalam
Place a cable tie on the hole of IR
sensor module. 42 43 gambar seterusnya.
44 45
Hanya boleh
menggunakan pemutar Ketatkan skru dan nat pada bahagian bawah kiri
skru yang kecil sahaja pula. Akan jadi sempurna seperti di dalam gambar.
Pengesan Ultrasonic
GND
ECHO
TRIG
VCC
4 Way Female Female Masukkan jumper
wayar ke dalam
Jumper Wire X 1 Unit
pin ultrasonic
Akan jadi seperti

Place a cable tie on the hole of IR
sensor module. 46 47 berikut.
48 49
Letakkan pemegang
ultrasonic seperti Ketatkan skru dan nat pada bahagian
berikut. pemegang ultrasonic dan chassis.
Angkat semula
pemegang bateri
untuk masukkan
wayar du dalam
lubang
Masukkan wayar ke
dalam lubang seperti
50 51 ditunjuk anak panah.
52 53
Masukkan wayar ke
dalam lubang seperti Kemaskan wayar seperti di dalam gambar
ditunjuk anak panah tersebut dan letak semula pemegan ultrasonic
Gambar 54 55
menunjukkan
ultrasonic yang
telah siap
dipasang.
Algoritma
1. Baca nilai daripada Pengesan Ultrasonic.
2. Paparkan nilai tersebut di Serial Monitor.
Ulang semula
tanpa henti
INPUT Papan OUTPUT

Pengesan Mikropengawal Papar di Serial
Ultrasonic (Papan Serasi Monitor
Arduino UNO)
Pemproses/ Pengawal

Blok untuk bacaan Pengesan Ultrasonic
Nombor Pin
Echo = 7
Nombor Pin
Trigger = 8
Pengaturcaraan
Analisis Nilai Pengesan Ultrasonic
Papar jarak
di Serial
Monitor
(dalam cm)
Tahukah anda?
• Bacaan nilai Pengesan Ultrasonic bergantung dengan
cara tukaran tempoh masa ke jarak. Contoh-contoh
kiraan tukaran seperti berikut:
sukat masa tinggi x kelajuan bunyi (340 m/s)
Jarak (m) =
2
ATAU
sukat masa tinggi (microseconds)
Jarak (cm) =
𝟓𝟖
ATAU
sukat masa tinggi (microseconds)
Jarak (inci) =
148
ROBOT SUMO
AUTOMATIK
DENGAN
PENGESAN
ULTRASONIC
dengan Pengesan Ultrasonic di atas sekeping kertas
A4.
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kanan)
Papan (Kanan)
Mikropengawal
Pengesan Motor
(Papan Serasi
Ultrasonic (L298P)
Arduino UNO)
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kiri)

Tutorial 3
Motor
Terus (Kanan)
Papan (Kanan)
Mikropengawal
Pengesan Motor
(Papan Serasi
Ultrasonic (L298P)
Arduino UNO)
Motor
gear Arus Roda
Terus (Kiri)
(Kiri)
Jika objek dihadapan
DRABOT BOT kurang daripada 20cm,
(Sumo Mode) robot akan bergerak ke
hadapan dengan laju.
1. Papar data Ultrasonic Sensor di
Serial Monitor
Tukar ikut nombor

pin echo = 7
Tukar ikut nombor

pin trigger = 8
2. Bina (Create) variables yang
baru “Distance”
Rujuk tutorial
nombor 6 untuk
cara membina
variables yang
baru
3. Set kan variable Distance
sebagai bacaan Ultrasonic Sensor
Variables Distance = Bacaan Ultrasonic

Sensor
membuat pilihan
Hanya perlukan 2
pilihan: Jika robot
berada di hadapan
atau tiada
5. Gunakan “… and …” untuk membuat
kedua-dua pilihan adalah benar
Pilihan operasi Pilihan operasi

pertama kedua
6. Masukkan operator lebih besar untuk
bacaan Ultrasonic Sensor di permukaan
hitam
Operator lebih Operator lebih

besar kecil
7. Masukkan operasi bacaan
Ultrasonic Sensor = Distance
8. Masukkan bacaan Ultrasonic Sensor
lebih dari 0cm dan kurang dari 20cm.
Bacaan Ultrasonic
Sensor di antara
0cm hingga 20cm
9. Masukkan pergerakan ke hadapan jika
bacaan Ultrasonic Sensor kurang dari
20cm.
Robot akan bergerak ke hadapan

jika bacaan Ultrasonic Sensor
kurang dari 20cm
10. Masukkan pergerakan selain
daripada bacaan Ultrasonic Sensor
kurang dari 20cm
Robot akan bergerak ke hadapan jika bacaan

Ultrasonic Sensor KURANG dari 20cm
Robot akan berpusing ke kanan jika bacaan

Ultrasonic Sensor LEBIH dari 20cm
Blok Pengaturcaraan
(Programming)
Analisis letakkan objek dihadapan
DRABOT BOT
Jika objek dihadapan kurang

daripada 20cm, robot akan
bergerak ke hadapan dengan
DRABOT BOT laju. Jika tiada objek, robot
akan berpusing ke kanan
(Sumo Mode) setempat.
ROBOT
SUMO
AUTOMATIK
SEPENUHNYA
dengan Pengesan Ultrasonic dan Pengesan Infrared
di atas sekeping kertas A4.
Motor
Modul gear Arus Roda
Pengesan Terus (Kanan)
Ultrasonic Papan (Kanan)
OUTPUT Pemacu
INPUT Mikropengawal
Motor
(Papan Serasi
Modul (L298P)
Arduino UNO)
Pengesan Motor
Infrared gear Arus Roda
Terus (Kiri)

Tutorial 3
Motor
Modul Tutorial 2 gear Arus Roda
Pengesan Terus (Kanan)
Ultrasonic Papan (Kanan)
OUTPUT Pemacu
INPUT Mikropengawal
Motor
(Papan Serasi
Modul (L298P)
Arduino UNO)
Pengesan Motor
Infrared gear Arus Roda
Terus (Kiri)
Tutorial 7 (Kiri)
Robot perlu kekal di dalam gelanggang hitam,
pada masa yang sama akan ke hadapan
dengan laju jika mengesan objek dihadapan.
DRABOT BOT
(Sumo Mode)
1. Bina variables Distance dan paparkan
di Serial Monitor supaya mudah dibaca.
Rujuk Tutorial 6 jika

sudah lupa cara
membina Variables
membuat pilihan
3. Masukkan pilihan untuk bacaan
IR Sensor permukaan warna hitam
4. Jika di dalam permukaan hitam, robot
perlu mengesan objek di hadapan.
Masukkan operasi
seperti Projek
3_Ultrasonic
Motion
5. Tambahan “if…else” untuk
menambah pilihan
Tambahan pilihan
ini untuk jika
bacaan IR Sensor
adalah permukaan
HITAM di hadapan
dan di
belakang.
6. Tambah operasi bergerak ke hadapan
dan kemudian pusing ke kanan untuk
mengelak keluar dari gelanggang
Jika bacaan IR Sensor

adalah permukaan
HITAM di hadapan dan
PUTIH di belakang.
Bergerak ke hadapan dengan
kelajuan pwm 100 selama 0.5
saat, dan kemudian ke bergerak
ke kanan selama 0.5 saat.
7. Tambah operasi jika bacaan IR
Sensor selain dari di atas
Jika bacaan IR Sensor adalah selain di atas,

robot akan bergerak ke belakang dengan
kelajuan pwm 100 selama 0.5 saat dan
kemudian ke kiri selama 0.5 saat juga
Blok Pengaturcaraan
(Programming)
Analisis letakkan robot di dalam
gelanggang dan objek dihadapan
DRABOT BOT
(Sumo Mode)
TERIMA KASIH ☺
MOHON SEBARKAN ILMU INI ☺
+6011-51108741
engineering@drabot.com
facebook.com/drabot.robotics
www.drabot.com
LAMPIRAN
ARDUINO
BLUETOOTH RC
CAR APLIKASI
ANDROID
UNTUK TELEFON
PINTAR
PENGENALAN:
ARDUINO BLUETOOTH RC CAR
(Android App)
Syarat untuk telefon
pintar/ tablet:
✓ Ada Bluetooth
✓ Android
Sesuai untuk sesiapa

yang ada telefon
pintar atau tablet ☺
Bentuk Aplikasi
Indikator
sambungan Kawalan
Bluetooth Kelajuan
Ke
Hadapan
Ke
Kanan
Ke
Belakang
Ke Kiri
• Boleh download aplikasi dari Play Store, search
Bluetooth RC Controller.
• Tekan Arduino Bluetooth RC Car
• Tekan
2. Atau secara offline, anda boleh copy installer aplikasi iaitu
Arduino Bluetooth RC Car.apkpure.com.apk (dalam folder
Reka Bentuk Mekatronik > 1_Software dari komputer
anda) dan kemudian paste ke dalam telefon pintar anda.
Buat sambungan dengan menggunakan USB data cable.
Kemudian anda boleh install menggunakan telefon pintar
anda.
DRABOT BOT
CONTROLLER :
GRAPHICAL USER
INTERFACE (GUI)
UNTUK KOMPUTER
WINDOWS
PENGENALAN:
DRABOT BOT CONTROLLER (GUI)
Syarat untuk komputer:
✓ Ada Bluetooth
✓ Windows
Sesuai untuk sesiapa

yang tiada telefon pintar
atau tablet (contohnya:
pelajar pedalaman)
Boleh guna komputer

yang sedia ada di sekolah
sahaja. Tak perlu beli
telefon pintar ☺
1. Buka folder (double click) Reka Bentuk
Mekatronik > 1_Software > GUI Windows_Drabot
Bot Controller V1.0.0 Bluetooth
2. Buka folder (double click) Drabot Bot Controller
V1.0.0 Installer dan buka (double click) Drabot Bot
Controller V1.1.1 Installer.msi
• SILA PILIH YES/ ALLOW/ INSTALL/ RUN/ etc. untuk
sebarang soalan.
3. Click Next
4. Semak destinasi folder (biasanya dalam
C:\Program Files (X86)…) dan pilih Everyone.
Kemudian click n Next.
5. Click Next
6. Tunggu proses installation sehingga selesai.
• SILA PILIH YES/ ALLOW/ INSTALL/ etc. untuk
sebarang soalan.
7. Click Close.
8. Buka (double click) icon Drabot Bot Controller
1.1.0 di Desktop komputer anda.
9. Tahniah, GUI anda telah berjaya di Install dan di buka
☺.

Bahasa

Reka Bentuk Mekatronik PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Reka Bentuk Mekatronik PDF

Judul Asli:

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

ROBOTIK BERASASKAN BAHASA

DAFIZAL BIN DERAWI

✓ Sesuai untuk 10 tahun dan ke atas

✓Bahasa pengaturcaraan berasaskan visual Scratch

✓Percuma perisian & berasaskan sumber terbuka

✓ Mudah diubah suai

Kabel USB Jenis B

Wayar pelompat (wanita

Motor Gear Arus Terus (AT)

Arduino mengesan dan mentafsir persekitaran dengan menerima input daripada

✓ Berasaskan cip pemacu motor L298P

Letakkan Motor Gear Arus Terus (AT)

Ketatkan skru dan nat

7 8 Nylon Spacer X 4 Unit

Gambar menunjukkan Ketatkan nylon spacer

Pusingkan nylon spacer

Skru Nylon X 4 Unit Papan L298P X 1 Unit

Ketatkan Skru M3 x 6mm

Gambar menunjukkan Pita Velcro

45x25mm Pita Velcro

Gambar menunjukkan Pita Velcro

Lekatkan Pemegang Bateri Masukkan wayar Pemegang Bateri di

Ketatkan skru di setiap pin

Pasangkan Pemegang Bateri di pin

Masukkan wayar motor kiri di bawah

Pasangkan wayar motor kiri di terminal pin

Pasangkan wayar motor kiri di terminal pin

Gambar menunjukkan roda motor

Masukkan Wayar pelompat (wanita

Masukkan penghujung Wayar pelompat Ikat Suis Tekan menggunakan Pengikat

Masukkan penghujung Kabel Pengikat

Gambar menunjukkan Drabot Bot yang

Langkah 41 tidak perlu dibuat untuk kali pertama pemasangan tanpa

Arduino mengesan dan mentafsir persekitaran dengan menerima input daripada

Untuk mengaktifkan (bunyikan) pembaz, papan serasi

Jumlah masa yang

• Double click icon tersebut di Desktop komputer

Jika Port tidak didapati, anda boleh

• Kejituan motor - Contohnya, dalam kes motor yang mempunyai

• Bekalan kuasa – Faktor ini juga sangat penting kerana sekiranya

HIGH/ LOW Motor

Jika dilihat daripada

HIGH/ LOW Motor

Jika dilihat daripada

HIGH/ LOW Motor

Jika dilihat daripada

Jika dilihat daripada

Jika dilihat daripada

HIGH/ LOW Motor

Jika dilihat daripada

Jika dilihat daripada

Jika dilihat daripada

Jika dilihat daripada

Motor Pin Nilai

3. Paparkan data di Serial Monitor

• Cawan tadi adalah

• Variable yang baru

Papar sebarang character

Jangan lupa untuk UPLOAD setiap

WARNA HIJAU = CONNECTED

• Arah DRABOT BOT boleh dikawal menggunakan