FOTOGRAMETRI DIGITAL

KELAS A

“Kalibrasi Kamera Menggunakan Toolbox MatLab”

IQBAL MAULANA CIPTA

NRP.03311840000085

Dosen :
Agung Budi Cahyono, ST, M.Sc, DEA
NIP. 196905201999031002

Husnul Hidayat, ST, MT

NIP. 199008072015041001

DEPARTEMEN TEKNIK GEOMATIKA

FAKULTAS TEKNIK SIPIL,PERENCANAAN, DAN KEBUMIAN
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2020

MENGHITUNG KOORDINAT SATELIT DARI DATA RINEX ii

MENGHITUNG KOORDINAT SATELIT DARI DATA RINEX 1

 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI........................................................................................................................................... 1
DAFTAR GAMBAR .............................................................................................................................. 2
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................................................... 3
1.1 Latar Belakang ........................................................................................................................ 3
1.2 Tujuan ..................................................................................................................................... 3
1.3 Manfaat ................................................................................................................................... 3
BAB II DASAR TEORI ......................................................................................................................... 4
2.1 Kamera .................................................................................................................................... 4
A. Kamera metrik ........................................................................................................................ 4
2.2 Parameter Kalibrasi kamera .................................................................................................... 4
A. Parameter xo, yo, dan fokus (c) .............................................................................................. 4
B. Parameter distorsi radial (K1, K2, K3) ................................................................................... 4
C. Parameter distorsi decentring (P1, P2) .................................................................................... 5
2.3 MatLab .................................................................................................................................... 5
BAB III METODOLOGI ........................................................................................................................ 6
3.1 Waktu dan Lokasi ................................................................................................................... 6
3.2 Alat dan Bahan ........................................................................................................................ 6
3.3 Diagram Alir ........................................................................................................................... 7
3.4 Metodologi .............................................................................................................................. 8
BAB IV HASIL DAN ANALISA ........................................................................................................ 11
4.1. Hasil ...................................................................................................................................... 11
A. Extrinsic Parameter dari Foto ............................................................................................... 11
B. Analisis Error dari foto ......................................................................................................... 12
C. Distorsi Foto.......................................................................................................................... 12
4.2. Analisa .................................................................................................................................. 13
A. Distorsi radial ........................................................................................................................ 13
B. Distorsi Tangensial ............................................................................................................... 13
BAB V PENUTUP ............................................................................................................................... 15
5.1. Kesimpulan ........................................................................................................................... 15
5.2. Saran ..................................................................................................................................... 15
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................................................... 16
LAMPIRAN.......................................................................................................................................... 17

1
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 3.1 Alat yang digunakan .......................................................................................................... 6`

Gambar 3.2 bahan yang digunakan ......................................................................................................... 6
Gambar 3.3 Diagram Alur praktikum ..................................................................................................... 7
Gambar 4.1 Diagram Extrinsic Parameter dari Foto............................................................................. 11
Gambar 4.2 Analisis Error foto ............................................................................................................. 12
Gambar 4.3 Distorsi foto....................................................................................................................... 12
Gambar 4.4 Distorsi radial foto ............................................................................................................ 13
Gambar 4.5 Distorsi tangensial foto ..................................................................................................... 14

2
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Fotogrametri adalah ilmu, seni, dan teknologi untuk memperoleh informasi terpercaya
tentang obyek fisik dan lingkungan melalui proses perekaman, pengukuran, dan interpretasi
gambaran fotografik, dan pola radiasi tenaga elektromagnetik yang terekam. Dalam
kegiatan fotogrametri, kamera merupakan alat utama yang digunakan karena digunakan
untuk merekam suatu objek. Kamera yang digunakan dalam kegiatan fotogrametri tidak
mempunyai lensa yang sempurna, sehingga proses perekaman yang dilakukan akan
memiliki kesalahan. Sehingga diperlukan suatu kegiatan pengkalibrasian kamera untuk
dapat menentukan besarnya penyimpangan-penyimpangan yang dihasilkan.

Kalibrasi adalah kegiatan untuk memastikan hubungan antara harga-harga yang

ditunjukkan oleh suatu alat ukur dengan harga yang sebenarnya dari besaran yang diukur.
Kalibrasi kamera dilakukan untuk menentukan parameter distorsi, salah satu distorsi yang
ada adalah distorsi radial yaitu pergeseran linier titik foto dalam arah radial terhadap titik
utama dari posisi idealnya. Distorsi lensa dapat menyebabkan bergesernya titik pada foto
dari posisi yang sebenarnya, sehingga memberikan ketelitian pengukuran yang tidak baik,
namun tidak mempengaruhi kualitas ketajaman citra yang dihasilkan. Dalam proses
kalibrasi terdapat banyak teknik proses kalibrasi antara lain manual dan digital. Pada
praktikum ini, kami menggunakan teknik kalibrasi secara digital dengan menggunakan
calibration toolbox MatLab.

1.2 Tujuan
Adapun tujuan praktikum ini adalah :
1. Mahasiswa mampu Melakukan proses kalibrasi pada kamera secara digital.
2. Mahasiswa mampu Menjelaskan parameter-parameter yang didaptka melalui kalibrasi
kamera
1.3 Manfaat
Adapun manfaat dari praktikum ini adalah :
1. Mahasiswa mampu atau paham tentang proses kalibrasi

3
 BAB II
DASAR TEORI

2.1 Kamera
Dalam fotogrametri kamera merupakan salah satu instrumen palingpenting, karena
kamera digunakan untuk merekam gambar sebagai objek dalamfotogrametri. Oleh karena
itu gambar yang memiliki ketelitian geometri tinggidiperoleh dari kamera yang teliti pula.
Dalam Fotogrametri kameradiklasifikasikan menjadi dua kategori umum yaitu :
A. Kamera metrik
Kamera metrik merupakan kamera yang dirancang khusus untuk
keperluanfotogrametrik. kamera metrik dibuat stabil dan dikalibrasi secara menyeluruh
sebelum digunakan. Menurut Dipokusumo , kamera metrik berformat normal dibagi
menjadi tiga sudut bukaan (angle field of fiew), yaitu :
• Normal angle (NA), dengan panjang fokus 210 mm,
• Wide Angle (WA), dengan panjang fokus 152 mm, dan
• Super Wide Angle, dengan panjang fokus 88 mm. Sebagian besar kamera metrik
biasanya dirancang dengan panjang fokus tetapuntuk objek tak terhingga.

2.2 Parameter Kalibrasi kamera

Parameter kalibrasi kamera memegang peranan penting kunci untuk mendapatkan
tingkat keakurasian yang tinggi untuk titik-titik koordinat obyek yang terekam / diukur
melalui foto dijital. Indikasi ketelitian adalah jarak dan bentuk yang benar antara hasil
pengukuran di foto dibanding dengan data lapangan. Dengan demikian parameter kalibrasi
beserta ketelitiannya yang harus didapatkan antara lain.

A. Parameter xo, yo, dan fokus (c)

Dalam berbagai kasus fotogrametri, element dari principle point (xo, yo) dan perspektif
distance (panjang fokus) harus ditentukan, hal ini dikarenakan semua sistem persamaan
matematis yang digunakan dalam fotogrametri bergantung dari ketiga parameter ini.

B. Parameter distorsi radial (K1, K2, K3)

Distorsi radial adalah pergeseran linier titik foto dalam arah radial terhadap titik utama
dari posisi idealnya. Distorsi lensa biasa diekspresikan sebagai fungsi polonomial dari jarak
radial (dr) terhadap titik utama foto. (Wolf, 2000)

4
 Efek yang terjadi apabila pada kamera memiliki nilai distorsi, maka gambar foto yang
dihasilkan akan berbentuk cembung atau cekung, tergantung dari nilai parameter distorsi
radial bernilai positif atau negatif (Wolf,1993). Efek distorsi radial adalah sekitar 1 sampai
2 piksel di perbatasan CCD sensor. Dalam kaitannya dengan definisi distorsi radial, ada
korelasi besar antara koefisien distorsi itu sendiri K1, K2, K3 dan antara principle distance.
Hubungan antara distorsi radial dengan principle distance adalah dalam kaitannya sesuai
principle distance dengan deviasi rata-rata akan dihitung menjadi minimum
C. Parameter distorsi decentring (P1, P2)
Distorsi decentring adalah pergeseran linier titik di foto pada arah normal (tegak lurus)
garis radial memalui titik foto tersebut. Distorsi decentring disebabkan kesalahan sentering
elemen-elemen lensa dalam satu gabungan lensa dimana titik pusat elemen-elemen lensa
dalam gabuang lensa tersebut tidak terletak pada satu garis lurus. Pergeseran ini biasa
dideskripsikan dengan 2 persamaan polinomial untuk pergeseran pada arah x (dx) dan y
(dy). Distorsi decentring ini dapat dijabarkan dalam sebuah persamaan polynomial arah x
dan y sebagai berikut :

Dimana P1 dan P2 merupakan koefesien dari parameter distorsi decentring yang nilainya
tergantung dari nilai panjang fokus kamera. Efek dari distorsi decentring ini akan
menyebabkann kesan hiperbolik pada foto yang terekam oleh kamera.

2.3 MatLab
MATLAB (Matrix Laboratory) adalah sebuah program untuk analisis dan komputasi
numerik dan merupakan suatu bahasa pemrograman matematika lanjutan yang dibentuk
dengan dasar pemikiran menggunkan sifat dan bentuk matriks. Pada awalnya, program ini
merupakan interface untuk koleksi rutin-rutin numeric dari proyek LINPACK dan
EISPACK, dan dikembangkan menggunkan bahasa FORTRAN namun sekarang
merupakan produk komersial dari perusahaan Mathworks, Inc.yang dalam perkembangan
selanjutnya dikembangkan menggunakan bahasa C++ dan assembler (utamanya untuk
fungsi-fungsi dasar MATLAB).

5
 BAB III
METODOLOGI

3.1 Waktu dan Lokasi

Praktikum kalibrasi kamera ini dilaksanakan pada :
Hari, Tanggal : Jum’at, 23 Oktober 2020
Waktu : 13.30 – 14.00 WIB
Lokasi : Rumah masing-masing

3.2 Alat dan Bahan

Alat dan bahan yang digunakan dalam praktikum ini adalah :
Alat :
1. Smartphone
2. Laptop
3. Software MatLab

Gambar 3.1 Alat yang digunakan

Bahan :
1. Papan Kolimator

Gambar 3.2 bahan yang digunakan

6
3.3 Diagram Alir

Gambar 3.3 Diagram Alur praktikum

7
3.4 Metodologi
1. Alat dan Bahan Praktikum dipersiapkan berupa Smartphone, Laptop, Software
MatLab,
2. Papan Kolimator di potret dari berbagai sudut dan posisi

3. Gambar hasil pemotretan dimasukan ke dalam folder toolbox_calib

4. Calib_gui dijalankan, Kemudian muncul kotak dialog Camera Calibration Toolbox,
pilih Memory Efficient.

8
5. Gambar hasil pemotretan dibaca dengan mengklik image names pada kotak dialog
Camera Calibration Toolbox- Memory efficient version, Selanjutnya didalam layer
command window akan muncul. Dan Mengisi nama file foto tanpa nomer di
basename camera calibration. Selanjutnya mengisi image format misal tipe file foto
.JPEG maka mengisi dengan huruf “J”. klik enter

6. Pilih Extract grid corners untuk melakukan penandaan pojok kolimator, kemudian
akan muncul gambar seperti dibawah ini, lalu dilakukan penandaan pada titik-titik
pojoknya

7. Setelah image 1 ditandai, maka klik ENTER. Selanjutnya diminta mengisi jumlah kotak
pada sumbu X dan sumbu Y sesuai dengan gambar image tersebut di commond
windows. Setelah itu tekan ENTER maka akan ditampilkan plot yang sudah kita
masukkan tadi pada commond windows seperti gambar dibawah ini.

9
8. Kemudian program akan otomatis melanjutkan ke image selanjutnya
9. Mengulangi langkah (6) sampai (7) untuk Extract the grid 11 foto. Setelah semua foto
atau image sudah di Extract grid. Maka akan muncul informasi di commond window
yang ditandai dengan tulisan ”done” di kalimat terakhir. Seperti gambar dibawah ini

10. Untuk Mengkalibrasi image, klik calibration pada kotak dialog Camera Calibration
Toolbox-Memory efficient version

10
 BAB IV
HASIL DAN ANALISA

4.1. Hasil
Setelah dilakukan pengolahan dengan menggunakan Toolbox calibrasion didapat hasil
sebagai berikut :

Parameter Nilai
Focal Length (fc) : [ 3052.6488 ; 3057.7398 ] +/- [ 19.8865 ; 19.8707 ]

Principal Point (cc) : [ 2007.4903 ; 1464.2693 ] +/- [ 14.9497 ; 16.1964 ]

Skew (Alpha_c) [ 0.00000 ] ± [ 0.00000 ] => angle of pixel axes = 90.00000

± 0.00000 degrees
Distortion (kc) [ 0.070701639358795 ; -0.105317604982062 ; -
0.000396214825116 ; -0.000025158036902 ;
0.000000000000000 ]
Pixel Error (err) [ 0.4515 ; 0.3336 ]

A. Extrinsic Parameter dari Foto

Gambar 4.1 Diagram Extrinsic Parameter dari Foto

11
B. Analisis Error dari foto

Gambar 4.2 Analisis Error foto

C. Distorsi Foto

Gambar 4.3 Distorsi foto

12
4.2. Analisa
A. Distorsi radial
Distorsi radial pada foto ini memiliki koefisien sebagai berikut (menggunakan 11 foto) :
K1 = 0.07070 ;
K2 = - 0.10531 ;
K3 = - 0.00039 ;
K4 = - 0.00002 ;
Sehingga persamaan Distorsi radial menjadi sebagai berikut:
Δr = 0.07070r3 - 0.10531r5 -0.00039r7 - 0.00002r9
Jika divisualisasikan kedalam bentuk grafik error vector akan menjadi sebagai berikut.

Gambar 4.4 Distorsi radial foto

Distorsi Radial terbesar terjadi pada pojok masing-masing sisi foto. Sedangkan nilai
terkecil terjadi pada tengah/pusat foto. Sebagian besar distorsi radial mengarah
keluar/menjauhi titik pusat.

B. Distorsi Tangensial
Koefisien Distorsi tangensial P1= -0.0003962 dan P2 = -2.516 x 10-5 (menggunakan 11
foto), sehingga bila diplot dalam vector error tangensial akan seperti gambar berikut.

13
 Gambar 4.5 Distorsi tangensial foto

Distorsi tangensial terbesar terjadi pada area pojok masing-masing sisi foto. Distorsi tangensial
terkecil terjadi pada area disekitar pusat foto. Pada area atas foto mengarah menjauhi pusat
foto. Pada area bawah foto distorsi tangensial mengarah pada pusat foto.

14
 BAB V
PENUTUP

5.1. Kesimpulan
Adapun kesimpulan yang didapat dari praktikum ini adalah
1. Setelah dilakukan pengolahan dengan menggunakan Toolbox calibrasion didapat
hasil sebagai berikut

Parameter Nilai
Focal Length (fc) : [ 3052.6488 ; 3057.7398 ] +/- [ 19.8865 ; 19.8707 ]

Principal Point (cc) : [ 2007.4903 ; 1464.2693 ] +/- [ 14.9497 ; 16.1964 ]

Skew (Alpha_c) [ 0.00000 ] ± [ 0.00000 ] => angle of pixel axes =

90.00000 ± 0.00000 degrees
Distortion (kc) [ 0.070701639358795 ; -0.105317604982062 ; -
0.000396214825116 ; -0.000025158036902 ;
0.000000000000000 ]
Pixel Error (err) [ 0.4515 ; 0.3336 ]

2. Distorsi radial pada foto ini memiliki koefisien K1 = 0.07070 ; K2 = - 0.10531 ; K3 =

- 0.00039 ; K4 = - 0.00002. Distorsi Radial terbesar terjadi pada pojok masing-masing
sisi foto. Sedangkan nilai terkecil terjadi pada tengah/pusat foto. Sebagian besar
distorsi radial mengarah keluar/menjauhi titik pusat.
3. Koefisien Distorsi tangensial P1= -0.0003962 dan P2 = -2.516 x 10-5. Distorsi
tangensial terbesar terjadi pada area pojok masing-masing sisi foto. Distorsi tangensial
terkecil terjadi pada area disekitar pusat foto. Pada area atas foto mengarah menjauhi
pusat foto. Pada area bawah foto distorsi tangensial mengarah pada pusat foto.

5.2. Saran
1. Pada proses pengambilan foto, usahakan menggunakan mode standard untuk
mengetahui kesalahan distorsi yang di hasilkan.
2. Pada proses pengambilan foto, usahakan semua sisi terambil, supaya hasil kalibrasi
lebih akurat

15
 DAFTAR PUSTAKA

Wolf, Paul R, 1983 , Elements Of Photogrammetry With Air Photo Interpretation and Remote
Sensing, second edition,McGraw-Hill.
Ligterink, G. H. 1987 . Dasar Fotogrametri Interpretasi Foto Udara. Jakarta: Universitas
Indonesia
http://dharmasamaja.blogspot.com/2010/03/kalibrasi-kamera.html ,diakses tanggal 24
Oktober 2020 pukul 10.00 WIB

16
 LAMPIRAN

1. Posisi Foto Kolimator

17
2. Undistort image

Sebelum

Sesudah

18