Jurnal Geri
Jurnal Geri
I. PENDAHULUAN
Tabel 1.
M
Mulai Paarameter struktuur rangka UAV dengan
d tiga rotorr
Parameterr Nilai
Volume 4,005 × 10-4 m3
Massa 1,884 kg
Konsep UAV Momen Inersia
Stuudi literatur Ix 0,1190 kg m2
Iy 0,2299 kg m2
Iz 0,4488 kg m2
Meranncang UAV
Memodelkan
M raangka UAV deengan
menggunakann software CAT
TIA
Menganalisis rangka
M r UAV deengan
softwaare CATIA
A Gambar 4 Posisi
P center of gravity dari UAV
Membuat UAV
M V sesuai
rancangaan
Gambar 5 Analisis
A pembebbanan pada struk
ktur rangka UAV
V
Tidak
T
UAV dappat
bergerak roll,, pitch,
dan yaww
Yaa
M
Mengambil kesiimpulan
0.4
Defleksi yang terjadi pada struktur rangka ditunjukkan
pada Gambar 6 dengan defleksi maksimum bernilai 0,139
0.3 mm yang berada di ujung depan dari rangka tengah yang
berbahan acrylic. Nilai defleksi maksimum ini masih dapat
Satuan sudut
0.2
ditolerir karena defleksi yang terjadi tidak melebihi dari
0.1 defleksi maksimum material acrylic, yaitu sebesar 1,96 ×
104 mm.
0
E. Pembacaan Posisi oleh Sensor pada Microcontroller
‐0.1 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Pengujian dalam pembacaan sensor pada microcontroller
‐0.2 dilakukan dengan cara menghubungkan microcontroller ke
Baris data
komputer melalui kabel USB kemudian UAV digerakkan
(a) roll kanan, pitch maju, dan yaw ke kiri seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 7.
0.4 Pada Gambar 7 (a), (b), dan (c) terlihat grafik yang
0.2 menunjukkan sudut yang dibentuk UAV saat melakukan
0 gerak roll, pitch, dan yaw yang terbaca oleh sensor pada
Satuan sudut
‐0.2 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 IMU. Data yang didapat masih berupa raw data dengan
‐0.4 satuan yang belum dikonversi dengan skala yang tepat,
‐0.6
sehingga perlu dilakukan konversi sebagai berikut:
‐0.8
untuk baris data (sumbu horisontal), skala yang
‐1
digunakan adalah 1 baris data : 0,23 detik. Maka,
setiap 1 baris data mewakili 0,23 detik.
‐1.2
Baris data untuk satuan sudut (sumbu vertikal), skala yang
digunakan adalah 1 satuan sudut : 62,50. Maka,
(b) setiap 1 satuan sudut mewakili 62,50.
3.5 Rentang baris data 0 – 2500 (detik ke-0 hingga ke-575)
3 pada Gambar 7 (a), (b), dan (c) merupakan pembacaan awal
2.5 ketika UAV dihubungkan dengan komputer tanpa
Satuan sudut
Gaambar 8 Penguku
uran kecepatan putaran
p motor deengan tachometeer
Tabeel 2
Peengukuran putaraan kecepatan mootor dan sudut motor
m servo untukk
g
gerak hover, roll, pitch, dan yaw
Putaran Motoor (rpm) Motor
Geerakan
Mottor 1 Motorr 2 Motor 3 Servo Gambar 9 Pengujian w waktu operasi UAV dengann baterai
H
Hover 10.3323 10.171 10.042 00 berkapasitaas 1300mAh
Roll 10.0032 9.4155 10.173 00
Pitch
P 10.3300 9.4966 8.582 00
Yaw 10.3323 10.171 10.042 110