Anda di halaman 1dari 14

PENGENDALIAN PROSES

“SIMULINK SISTEM PI (Proportional–Integral Controller) UNTUK


LEVEL CONTROL”

Disusun oleh Kelompok 1:


Paralel A
Yahya Ardian Y P (17031010001)
Reforza Jordan G (17031010002)
Rahmadita Aulya (17031010003)
Nur Ismi N (17031010004)
Kurnia Risma A (17031010005)
Briggita R A L (17031010006)
Arbiyatul Arika (17031010046)

PROGRAM STUDI TEKNIK KIMIA


FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL “VETERAN”
JAWA TIMUR
SURABAYA
2019
BAB I
PENDAHULUAN

I.1. Latar Belakang


Keberadaan pengendali dalam sebuah sistem kendali mempunyai
pengaruh yang besar terhadap perilaku sistem. Dengan berkembangnya
teknologi elektronika,pengendali manual digantikan dengan pengendali
otomatis. Kendali otomatis telahmemegang peranan penting dalam
perkembangan ilmu dan teknologi karena kendaliotomatis memberikan
kemudahan dalam mendapatkan performansi, mempertinggikualitas dan
menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju produksi, sertameniadakan
pekerjaan-pekerjaan rutin dan membosankan yang harus dilakukan.
Fluida merupakan suatu zat yang dapat dengan mudah berubah bentuk,
tergantung dari tempat fluida itu berada. Dalam industri, fluida merupakan
hal yang sangat penting karena fluida dapat berupa bahan baku, utilitas, dan
lain-lain. Fluida dapat dipindahkan dengan mengalirkannya dengan bantuan
pompa. Fluida dalam tangki harus dikontrol level cairannya, dengan mengatur
bukaan kran sehingga fluida dalam laju alir feed dalam tangki, tinggi cairan
dalam tangki, dan laju alir fluida yang keluar dapat sesuai dengan yang
diinginkan.

I.2. Tujuan
1. Untuk mengetahui cara kerja alat level controller
2. Untuk mengetahui jenis pengendali yang baik untuk digunakan

I.3. Manfaat
Diharapkan mahasiswa dapat menggunakan simulink dalam membuat
sistem pengendalian proses terhadap suatu alat dan mengaplikasikan simulink
pada proses industri.
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

II.1. Pemompaan Fluida


Fluida merupakan suatu zat yang dapat dengan mudah berubah
bentuk, tergantung dari tempat fluida itu berada. Fluida dapat dikatakan
statis bila fluida tersebut dalam keadaan tidak bergerak/diam, dan dapat
dikatakan kinematis bila fluida tersebut bergerak secara terus-menerus
akibat adanya suatu gaya gesek atau tekan.
Fluid Flow adalah suatu bentuk mekanisme pengaliran yang secara
utama dipengaruhi oleh jenis-jenis fluida yaitu angin, air, dan udara. Dalam
fluida mempunyai dua ciri khas yaitu mempunyai viskosty (kekentalan) dan
density (massa jenis). Perbedaan viscosity dan density yang menyebabkan
sediment ditransportasikan.  Selain itu viscosity dan density dipengaruhi
oleh beberapa faktor antara lain : komposisi, perubahan temperature, dan
level cairan.
 Pompa fluida adalah peralatan mekanis yang dapat mengalirkan zat
alir dari tempat bertekanan rendah ke tempat bertekanan tinggi.
Pada prinsipnya, pompa mengubah energi mekanik motor menjadi energi
aliran fluida. Energi yang diterima oleh fluida akan digunakan untuk
menaikkan tekanan dan mengatasi tahanan yang terdapat pada saluran yang
dilalui. Pompa juga dapat digunakan pada proses-proses yang membutuhkan
tekanan hidraulik yang besar. Hal ini bisa dijumpai antara lain pada
peralatan-peralatan berat. Dalam operasi, mesin-mesin peralatan berat
membutuhkan tekanan discharge yang besar dan tekanan isap yang rendah.
Akibat tekanan yang rendah pada sisi isap pompa maka fluida akan naik
dari kedalaman tertentu, sedangkan akibat tekanan yang tinggi pada
sisi discharge akan memaksa fluida untuk naik sampai pada ketinggian yang
diinginkan.
II.2. Level Controller
Water Level Controller atau Pengontrol Level Konduktif secara
elektrik mendeteksi level cairan. Conductive Level Controllers (61F) adalah
detektor tingkat cairan elektronik yang digunakan dalam berbagai aplikasi
seperti layanan air dan saluran pembuangan untuk gedung perkantoran dan
apartemen, aplikasi industri untuk besi dan baja, makanan, kimia, farmasi,
dan industri semikonduktor, dan tingkat cairan kontrol untuk air pertanian,
pabrik pengolahan air, dan pabrik air limbah.
Water Level Controller adalah sebuah alat yang bertujuan untuk
mengendalikan atau mengatur ketinggian air dalam suatu bak air atau tanki
secara otomatis. Secara singkat prinsip kerja WLC ini adalah mengatur kerja
pompa air yang akan mengisi bak air/ tanki dengan ketinggian air sebagai
acuannya.
 
Ketika air dalam tanki akan habis, maka sensor yang mengindra
level paling bawah air (ditentukan pada ketinggian sesuai keinginan) akan
memberikan sinyal ke WLC, dan selanjutnya WLC memberikan perintah
untuk menyalakan pompa.Sebaliknya ketika air dalam tanki yang diisikan
oleh pompa tadi sudah mencapai level atas (sebelum meluber keluar tanki)
maka sensor yang mengindra level paling atas air akan memberikan sinyal
ke WLC, dan selanjutnya WLC memberikan perintah untuk mematikan
pompa, begitu seterusnya.
II.3. Sistem Level Cairan

Gambar Aliran Fluida dalam Tangki dengan Level Cairan


Keterangan :
qI= aliran air yg masuk
q0 = aliran air yang keluar
R= tahanan kran
C = kapasitas tangki
h = tinggi air

II.4. Simulink Level Controller


A. Kendali PI

Suatu pengontrol proporsional yang memberikan aksi kontrol


proporsional dengan error akan mengakibatkan efek pada pengurangan rise
time dan menimbulkan kesalahan keadaan tunak (offset). Suatu pengontrol
integral yang memberikan aksi kontrol sebanding dengan jumlah
kesalahan akan mengakibatkan efek yang baik dalam mengurangi
kesalahan keadaan tunak tetapi dapat mengakibatkan respon transien yang
memburuk. Pengetahuan tentang efek yang diakibatkan oleh masing-
masing pengontrol tersebut yang nantinya akan digunakan dalam
penentuan nilai-nilai penguatan proporsional (Kp) dan integral (Ki).
Untuk lebih jelasnya, berikut adalah pembahasan untuk tiap
parameter kontrol PI :
1. Kontrol Proposional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u =
G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp
berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik
kepada kinerja kontroler. Berikut adalah persamaan matematis kontrol
proporsional dan diagram bloknya

Gambar 2.8 Kontrol Proportional


Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat
kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-
aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional
dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan
dengan harga aktualnya).
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
 Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon
sistem yang lambat (menambah rise time).
 Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
 Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang
berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau
respon sistem akan berosilasi.
 Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state
errortetapi tidak menghilangkannya.
2. Kontrol Integral
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang
memiliki error steady state nol. Jika sebuah pengontrol tidak memiliki
unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin
keluaran sistem dengan error steady state nol. Berikut adalah persamaan
dan diagram blok dari kontrol Integral

Gambar 2.9 Kontrol Integral


Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi
sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T)
mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat
memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang
tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki
yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde system
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus
menerus dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak
mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan seperti
sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol
integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan /
error.
Ciri-ciri pengontrol integral :
 Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu,
sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
 Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan
bertahan pada nilai sebelumnya.
 Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal
kesalahan dan nilai Ki.
 Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat
hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

II.5. Contoh Persoalan


Level Control
q(t) Luas penampang = A

Density cairan tangki konstant = ρ

R = Tahanan linier sehingga :

q = h/R …………………( 1 )
h(t) o

R
qo(t)

(a). Fungsi Transfer


(b). Jika R= 40 m/m3/s ; A=2 m2 ; dengan nilai Kp, Ki tertentu bagaimana
permodelan simulink untuk Proportional–Integral Controller (PI) serta
Proportional Controller ?

Jawab :
(a). Fungsi Transfer
- Neraca Massa Unsteady
Laju akumulasi = laju massa masuk – laju massa keluar
ρ.q(t) – ρ.qo(t) = d(ρAh)/dt
q(t) – qo(t) = A dh/dt …………………………………………..( 2 )
Substitusikan pers (1) pada pers. ( 2 ) :
q – h/R = A dh/dt ……………………………………….( 3 )
- Neraca massa steady :
qs – hs/R = A dhs/dt qs – hs/R = 0 …………………..( 4 )
Pers. ( 3 ) – pers.( 4 ) :
( q – qs ) – ( h – hs )/R = A d (h – hs)/dt = A dh/dt
( q – qs ) = 1/R ( h – hs ) + A dh/dt ………………………( 5 )
Definisikan deviasi variablenya :
Q = q – qs
H = h – hs
Sehingga pers. ( 5 ) menjadi :
Q = 1/R H + A dH/dt …………………………………….( 6 )
Pers. ( 6 ) dilaplacekan memberikan :
Q(s) = 1/R H(s) + A S H(s) ………………………………( 7 )

Ubah pers. ( 7 ) kedalam fungsi transfer :


R Q(s) = H(s) + ARS H(s)
R Q(s) = H(s) ( 1 + ARS )
H(s)/ Q(s) = R / ARS + 1

H(s)/Q(s) = R / τS + 1

(b). Dari persamaan yang didapat pada ponit a

H(s)/Q(s) = R / τS + 1

Diketahui = R= 40 m/m3/s
A=2 m2

Maka

H(s)/Q(s) = R / τS + 1

H(s)/Q(s) = 40 / (40x2)S +1

H(s)/Q(s) = 40/80S +1
H(s)/Q(s) = 1/2S +0,025

Sehingga Permodelan Simulink PI Kontrol :

1. Untuk nilai Kp sebesar 30 dan Ki sebesar 1

Gambar Permodelan Sistem Kendali PI pada Simulink

Gambar Respon Sistem Kendali PI


Dari gambar diatas dapat disimpulkan dengan nilai Kp sebesar 30 dan Ki
sebesar 1didapatkan gamba respon sistem kendali PI dengan rise time sebesar 1
dan kemudian mengalami grafik naik yang kemudian mengalami fase steady. Hal
ini terjadi karena nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).Kemudian Ki
menghilangkan error steady state sehingga didapatkan garis yang steady setelah
mengalami kenaikan.

2. Untuk nilai Kp sebesar 30 dan Ki sebesar 100

Gambar Permodelan Sistem Kendali PI pada Simulink

Gambar Respon Sistem Kendali PI


Dari gambar diatas dapat disimpulkan dengan nilai Kp sebesar 30 dan Ki
sebesar 100 didapatkan gambar respon sistem kendali PI dengan rise time sebesar
1,15 dan kemudian mengalami grafik naik kemudian mengalamifase steady. Hal
ini terjadi karena nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu
melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon
sistem yang lambat (menambah rise time). Selain itu keluaran pengontrol integral
membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol integral cenderung
memperlambat respon.Kemudian Ki menghilangkan error steady state sehingga
didapatkan garis yang steady setelah mengalami kenaikan.
3. Untuk nilai Kp sebesar 2 dan Ki sebesar 100

Gambar Permodelan Sistem Kendali PI pada Simulink

Gambar Respon Sistem Kendali PI

Dari gambar diatas dapat disimpulkan dengan nilai Kp sebesar 2 dan Ki


sebesar 100 didapatkan gambar respon sistem kendali PI dengan rise time
lebih dari 1,5 dan kemudian mengalami osilasi. Hal ini terjadi karena nilai Kp
kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time), Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang
waktu tertentu, sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
Selain itu semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan
osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
BAB III
KESIMPULAN

Pengendalian level cairan dengan menggunakan proportional controller


ataupun integral controller memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing
sehigga tidak efektif jika pengendalian level cairan hanya menggunakan salah satu
dari kedua metode tersebut. Kombinasi dari kedua metode yaitu proportional–
integral controller tersebut dapat melengkapi kekurangan satu sama lain dimana
hasil dari kombinasi kedua metode tersebut dapat menambah kestabilan,
mengurangi waktu naik dan menghilangkan eror steady state pada sistem
pengendalian level cairan.
DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2019. “Prinsip Kerja Water Level Controller”.


(https://www.alatuji.com/index.php?/article/detail/692/prinsip-kerja-water-
level-controller). Diakses pada tanggal 3 November 2019 Pukul 19.17 WIB
Anonim. 2018. “Water Level Controller”. (http://elmecon-mk.com/article/water-
level-controller-apa-saja-komponen-yang-dibutuhkan/). Diakses pada
tanggal 3 November 2019 pukul 08.28 WIB.
Azmi. 2017. “Pompa Fluida”.
(https://azmi338.wordpress.com/2017/02/19/pompa-fluida/). Diakses pada
tanggal 3 November 2019 pukul 20.01
Permana, Putra Eka. 2013. “ PID (Proportional- Integral-Derivative) Controller”.
(https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/). Diakses pada
tanggal 3 November 2019 pukul 20.08
Wardana, Meri. 2010. “Pengendali PID dengan MATLAB (SIMULINK)”.
(meriwardana.blogspot.com./2010/06/pengendali-pid-pid-controller-
dengan.html). Diakses pada tanggal 3 November 2019 pukul 19.30 WIB.