ELE275 ‐ Asservissements linéaires, chapitre  Hiver 2011

ELE275- Asservissements linéaires Chapitre 2

Contexte
• Systèmes dynamiques sont décrits par des équations

ELE275- ASSERVISSEMENTS différentielles

• Si on veut étudier le comportement des systèmes
LINÉAIRES dynamiques (évolution dans le temps), il faut résoudre
ces E.D.
Hiver 2011 • Équations différentielles peuvent être difficiles à résoudre
Chapitre 2 : La transformée de Laplace (Ex: ordre élevé)
• Équations différentielles ne permettent pas la
représentation par schéma bloc

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La transformée de Laplace Définition

• Transforme les équations différentielles (domaine
temporel) en équations algébriques (domaine
fréquentiel)
• Les équations algébriques résultantes facilitent la
représentation par schémas blocs
• Permet de résoudre les équations différentielles (en une
seule étape)
• Processus de résolution simple et direct
• Conditions initiales font parties du processus de solution
• Solution générale et partielle obtenue en une seule
opération
La transformée de Laplace est une opération
mathématique qui transforme le domaine temporel au
domaine de Laplace s

F ( s )  L[ f (t )]   f (t )e  st dt
0
f(t) = fonction temporelle
s = une variable complexe a + j b
F(s) = transformée de Laplace de f(t)

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Définition La transformée de Laplace

Application de L est bijective : F est unique et L-1 existe tel Domaine temporel: t Domaine fréquentiel: s
que:

a  j
L
1 Fdt: G(s) = Y(s)/U(s)
L F ( s )  f (t )u (t ) 
2j a j
1
F ( s )e st ds ⋯
Simplification
=… L possible, ex: b.f.
U(s)
Où:
u(t) = 1 t>0
L-1
u(t) = 0 t<0 y ? Y(s)= G(s)U(s)

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Exemple: échelon unitaire Exemple: échelon unitaire

Trouver la transformée de Laplace d‘un échelon unitaire
Connaissant:


f(t)
F ( s )  L[ f (t )]   f (t )e  st dt
u(t) 0

t
avec
f (t )   0 t 0
1 t 0

Donc,

f (t )  0 t 0
1 t 0

1
F ( s )   e  st dt   [e  st ]0 
s
1
s
0

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Exemple: échelon unitaire retardé Exemple: échelon unitaire retardé

Trouver la transformée de Laplace d‘un échelon unitaire  
retardé de t0
F ( s )   u (t  t0 )e dt   u (t  t0 )e  st dt
 st

f(t) 0 t0
u(t-t0) Changement de variable:

 
 1 
F ( s )   e  s (  t0 ) d  e  st0  e  s d  e  st0   e  s  

0
t0 temps
0 0  s 
 st 0 1


F ( s)  e
f (t )  0 t t0
1 t t 0
s

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Exemple: fonction exponentielle Exemple: fonction exponentielle

Trouver la transformée de Laplace d’une fonction exponentielle f(t)= e-at Connaissant:
 
F ( s )   e  at e  st dt   e ( s  a ) t dt
f(t)
0 0

e-at
En intégrant ,
1 1
t F ( s)  e[ ( s  a )t ]0 
sa sa

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Exemple: fonction rampe Exemple: fonction rampe


Trouver la transformée de Laplace d’une fonction rampe f(t)= At
 Ate
 st
Connaissant: F (s)  dt
0

f(t) Intégration par partie  udv  uv   vdu

At u  At  du  Adt
Dans notre cas: 1
 st  st
e dt  dv  v   e
t s
Donc:
  
 e  st  e  st 1 A
 Ate  A dt  0  A  e  st dt  2
 st 
dt  At 0
0
s 0
s s0 s

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Transformée de Laplace des fonctions

Exemple: impulsion
élémentaires
f(t) F(s) f(t) F(s)
1 !
f(t)
1 sin
(t)
1 cos
t
1 sin

 1
0  t  ! cos
 (t )   0 t 

L[f(t)] = 1

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Propriétés de la transformée de Laplace Propriétés de la transformée de Laplace

1. Multiplication par une constante: 4. Différentiation

0 0

2. Additivité:
0 ⋯

5. Intégration
3. Retard dans le temps

… …

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Propriétés de la transformée de Laplace Propriétés de la transformée de Laplace

6. Translation dans le domaine fréquentiel 8. Théorème de la valeur initiale

(retard) 0 lim lim

→ →

(avance)
9. Théorème de la valeur finale
7. Dilatation (changement d’échelle) ∞ lim lim
→ →

1
10. Transformée d’une fonction périodique
Soit : fT(t) une fonction périodique de période T,

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Remarques Exemple: système en rotation

• La transformée de Laplace ne s’applique qu’aux d 2 ( t ) d  (t )
systèmes linéaires invariants  (t )  J B  K  (t )
dt dt
• Attention!!! K
∞

∗ ∞ B
Trouver la transformée de Laplace
θ
Où : ∗ ≡ convolution t.q. ∶ ∗ de (t) sachant que J=3, B=5 et
K=7. De plus les conditions  J

initiales de position et de vitesse

sont 2 et 4.

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d 2 (t ) d  (t )
 (t )  3
dt
5
dt
 7 (t ) Exemple: réservoir en boucle ouverte
Entrée, Sortie, G(s) = ?
De la propriété de différentiation :
d  (t )
2 
De
3 L[ ]  3[ s 2  ( s )  s  ( 0 )   ( 0 )] (Premier terme)
dt
d  (t ) (Second terme) R
5 L[ ]  5[ s  ( s )   ( 0 )]
dt
h
7 L [ ( t )]  7  ( s ) (Troisième terme)

 Ds G(s)
[ 3 s 2  5 s  7 ]  ( s )  [ 3 s  5 ] ( 0 )  3  ( 0 )   ( s ) d
Entrée Sortie
1 6 s  22
(s)   (s) 
[3 s 2  5 s  7 ] [3s 2  5 s  7 ] Schéma bloc

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Exemple: réservoir en boucle ouverte Exemple: contrôle de niveau (B.F.)

Référence
dh AR R r(t)
  h  aDe   et a  Contrôleur
dt g g Vanne pneumatique

De sH ( s )  H ( s )  aDE ( s )
H ( s) a
R G(s)   De
DE ( s ) s  1
h
R
flotte
Ds G(s) Hauteur
d h(t)
DE(s) H(s)
Ds
d
Schéma bloc

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Exemple: contrôle de niveau (B.F.) Exemple: contrôle de niveau (B.F.)

1. Schéma bloc? 3. Valeur finale en régime permanent si la hauteur désirée est de 1m?

Par le théorème de la valeur finale:

R(S) + E(S) DE(S) a H(S)
Gc(s)=Kp G( s) 
s  1 55Kp 1
- Contrôleur Réservoir h()  lim sH ( s)  lim s
s 0 s 0 0.5s  1  55Kp s
2. FdT en boucle fermée? 55Kp
H ( s) K pG(s) K pa h() 
  1  55Kp
R ( s ) 1  K p G ( S ) s  1  K p a
Par exemple:
Si τ = 0.5 sec. et a = 55 m3/sec: Erreur statique!

H ( s) 55 Kp si Kp  0.1  h()  0.8462m  h()  85%


R ( s ) 0.5s  1  55 Kp

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Exemple: contrôle de niveau (B.F.) Exemple: contrôle de niveau (B.F.)

réponse à l'echelon
0.9
• Pour améliorer la précision en régime permanent, doit-on
0.8
diminuer ou augmenter Kp?
0.7

0.6
0.5355 m
τ = 0.077 sec. • Comment la valeur de Kp influence-t-elle le temps de
0.5 réponse en boucle fermée?
h(m)

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.05  0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps (sec)

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Exemple: Contrôle de température d’une Exemple: Contrôle de température d’une

serre serre
1. Schéma bloc?

R(S) + E(S) V(S) 10 T(S)

Référence Gc(s)=Kp G( s) 
r(t) 0 .8 s  1
Contrôleur - Contrôleur Serre

2. FdT en boucle fermée?

T (s) K pG ( s) 10 K p
 
R ( s ) 1  K p G ( S ) 0.8s  1  10 K p
Température http://fr.wikipedia.org/wiki/Fichier:Kew_gardens_greenhouse.JPG

T(t)

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Exemple: Contrôle de température d’une Exemple: Contrôle de température d’une

serre serre
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3. Valeur finale en régime permanent si la température désirée est de 22oC?

Par le théorème de la valeur finale:

10 Kp 22 τ = 0.27sec.
T (  )  lim sT ( s )  lim s 10
s0 s0 0.8 s  1  10 Kp s 9.4

T( C)
o
10 Kp 5
T ( )  22
1  10 Kp
si Kp  0.2  T (  )  14 .67 C  T (  )  67 %
0
0 0.2  0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
temps

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La transformée de Laplace Transformée inverse

a  j
1
L1 F ( s )  f (t )u (t ) 
Domaine temporel: t Domaine fréquentiel: s

2j a j
F ( s )e st ds
Où:
L
Fdt: G(s) = Y(s)/U(s) u(t) = 1 t>0
⋯
u(t) = 0 t<0
=… L
U(s) Exemple:
a  j
 1  1 e st
y ?
L-1
Y(s)= G(s)U(s)
L1  2
 
 s  3  2j a  j s  3
2
ds  ?

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Que faire dans le cas de fonctions

Transformée inverse: cas simple
complexes?
a  j
 1  1 e st • Décomposition en fractions partielles:
L1 
  s  3 2


2 j 
a  j s  3
2
ds  ?
N (s)
F (s)  F ( s )  F1 ( s )  F2 ( s )  F3 ( s )...
D(s)
Du tableau des fonctions élémentaires:
1
• Permet d’utiliser le tableau de fonctions élémentaires
• Permet d’utiliser les propriétés de la transformée de Laplace
Propriété 6:
(retard)

Donc:  1 
L1  2
 e  3t t , t  0
 s  3 

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Décomposition en fractions partielles: 3

cas possibles
N (s)
Soit la fonction: F (s) 
D(s)

• Cas 1: racines du dénominateur simples et réelles

• Cas 2: racines du dénominateur réelles et doubles

• Cas 3: racines du dénominateur complexes

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