perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.

id

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

Bab ini menjelaskan mengenai teori-teori dan metode yang akan

digunakan untuk pemecahan masalah. Tinjauan pustaka diambil dari berbagai
sumber yang berkaitan langsung dengan permasalahan yang dibahas dalam
penelitian.

2.1 Muscle Dystrophy dan Terminologi Lengan pada Manusia

Pada subbab ini menjelaskan mengenai terminologi dan gerak lengan pada
manusia, dan pengertian Muscle Dystrophy beserta tipe penyandang Muscle
Dystrophy berdasarkan jenis penyakitnya.

2.1.1 Terminologi dan Definisi Gerak Bagian Lengan

Pada tangan manusia terdapat otot-otot yang memiliki fungsi
masingmasing untuk tiap gerakan tertentu. Berdasarkan gerakan, otot pada tangan
manusia terbagi menjadi dua yaitu otot fleksi (flexor) dan ekstensi (ekstensor).
Fleksi adalah gerakan tangan untuk mendekatkan tangan ke tubuh sedangkan
ekstensi merupakan gerakan menjauhkan tangan dari tubuh. Terdapat otot yang
berfungsi untuk melakukan gerakan fleksi dan ada otot yang berfungsi melakukan
gerakan ekstensi. Otot yang bertugas menggerakan tangan secara fleksi terdiri dari
Superficialis layer merupakan lapisan pertama tangan dalam pembagian otot dan
terdiri dari empat otot antara lain plamaris longus, flexor carpi ulnaris, flexor
carpi raialis, dan pronator teres (Encyclopedia Britannica inc, 2008)

commit
Gambar to user Otot Biceps
2.1 Kontraksi

II - 1
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Sumber: Encyclopedia Britannica inc, 2008

Lapisan kedua pembagian otot pada lengan tangan adalah intermediate

layer. Lapisan ini terdiri dari dua otot yang bertugas menggerakkan tangan secara
fleksi yaitu otot flexor digitorium superficialis (Gambar 2.1). Otot ini bertugas
menggerakan jari-jari tangan lapisan terdalam otot pada lengan tangan adalah
deep layer dan untuk gerakan fleksi hanya terdapat satu otot yaitu pollicis longus.
Otot ini bertugas untuk melakukan gerakan khusus pada ibu jari. Otot pada lengan
tangan berikutnya adalah otot yang bertugas untuk melakukan gerakan extensor
(ekstensi). Ekstensi merupakan gerakan untuk menjauhkan tangan dari pusat
tubuh. Lengan tangan terbagi dalam dua lapisan yaitu superficialis layer dan deep
layer. Jumlah otot pada setiap lapisan berbeda dari otot yang menyusun lengan
tangan untuk gerakan fleksi. Lapisan superficiale layer tersusun dari otot
brachioradialis, extensor carpi radialis longus, extensor carpi radialis brevis,
extensor digitorium, dan extensor carpi ulnaris (Gambar 2.2)

Gambar 2.2 Anatomi otot untuk gerakan extensor Triceps

Sumber: Encyclopedia brittanica inc, 2008

Lapisan otot lengan tangan berikutnya untuk gerakan ekstensi adalah deep
layer. Lapisan deep layer terdiri dari lima otot (supinator muscle, abductor
pollicis longus, extensor pollicis brevis). Otot berikutnya merupakan dua otot
yang terdapat pada deep layer yaitu extensor pollicis longus, dan extensor indicis.
commit to user

II - 2
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Gambar skematik tiap otot lengan tangan manusia akan ditunjukan untuk
memudahkan pembacaan otot pada Gambar 2.4 untuk superficialis layer dan
deep layer.

Gambar 2.3 Schematic drawing superficialis layer (flexor) dan

Schematic drawing deep layer (flexor)
Sumber: Rohen, 2011

Gambar skematik otot untuk gerakan ekstensi pada lengan tangan manusia
ditampilkan untuk mempermudah pembacaan otot yaitu pada Gambar 2.4.

Gambar 2.4 Posisi otot ekstensor pada lengan tangan (schematic drawing)

commit to user

II - 3
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

2.1.2 Muscle Dystrophy

Jenis penyakit ini yang mengakibatkan otot tidak berkembang karena
mengalami kelumpuhan yang sifatnya progresif dan simetris. Penyakit ini ada
hubungannya dengan keturunan (Astati, 2009). Distrofi otot merupakan salah satu
bentuk kelainan otot. Muscle dystrophy adalah jenis penyakit otot yang
disebabkan oleh faktor keturunan dan mengakibatkan otot tidak berkembang
karena mengalami kelumpuhan yang sifatnya progresif dan simetris. Pada
umumnya distrofi otot disebabkan oleh kelainan genetik yang diturunkan dari
orang tua kepada anak, meskipun ayah atau ibu tidak mengalami gejala apa pun.
Namun, penyakit distrofi otot juga bisa merupakan mutasi genetik yang
tidak diturunkan. Salah satu kelainan pada otot yang diakibatkan oleh faktor
genetik adalah distrofi otot. Gejala distrofi otot pada umumnya dapat terlihat sejak
masa kanak-kanak, terutama pada anak laki-laki. Kelainan pada otot ini
menyebabkan melemahnya otot dan hilangnya jaringan otot secara bertahap,
bahkan hingga mengakibatkan tidak dapat berjalan, sulit menelan, skoliosis, dan
sulit bernapas. Sembilan jenis utama distrofi ototyang paling umum terjadi
sebagai berikut:

a. Duchenne muscular dystrophy (DMD)

Duchenne muscular distrophy adalah penyakit yang bersifat herediter
melalui X-linked resesif. Penyakit ini dikarakteristikkan dengan kelemahan
otot yang bersifat progresif serta gangguan berjalan, dengan onset masa kanak-
kanak. Insidensi penyakit ini masih jarang yaitu hanya sebesar 1 dari 3.500
kelahiran bayi laki-laki (Yusuf, 2011). Penderitanya biasanya mengalami
kontraksi otot yang terjadi cukup lama, jika gejala lebih lanjut akan mengalami
kesulitan melemaskan otot. Misalnya, ia akan merasa kesulitan melepaskan
genggaman tangan dari gagang pintu. Kelemahan otot pada umumnya bisa
terjadi di kaki bawah, tangan, leher, dan wajah.
b. Miotonik
Distrofi miotonik adalah penyakit yang menyebabkan otot makin lama
makin lemah. Penyakit ini juga memengaruhi otot mulut sehingga
menyebabkan kesulitan bicara atau kesulitan membuka mulut. Penderita
commit
distrofi miotonik mengalami otot yangtomakin
user lama makin lemah, dimulai dari

II - 4
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

usia 20-an atau 30-an. Kelemahan otot bisa terjadi di kaki bawah, tangan, leher,
dan wajah. Penderita juga mengalami kekakuan dan ketegangan otot
(dinamakan myotonia) sehingga sulit melemaskan otot setelah menggunakan
otot tersebut.
Pada beberapa kasus yang sangat jarang, distrofi otot tidak bersifat
keturunan dan terbentuk dari mutasi gen atau perubahan sifat gen baru yang
tidak normal. Mutasi genetik terjadi secara spontan pada tahap embrio atau
pada sel telur ibu. Tes darah, tes urine, elektromiografi (EMG) , biopsi otot,
elektrokardiografi, pemindaian MRI dan USG otot, dan tes genetik adalah
beberapa prosedur yang dilakukan untuk membantu penegakan diagnosis.

2.1.3 Gerakan Penggenggaman Tangan Manusia

Tangan manusia digunakan untuk beberapa tugas atau kegunaan tidak
hanya dalam hal pengenggaman. Tidak ada konsesus literature yang secara mutlak
mendefinisikan apa yang dimaksud dengan pengenggaman. Tetapi tetap
diperlukan pendefinisian yang relevan mengenai pengenggaman. Schlesinger
adalah peneliti pertama yang membuat klasifikasi gerakan penggenggaman tangan
manusia. Klasifikasi yang dilakukan Schlesinger pada tahun 1919 membagi
gerakan penggenggaman tangan manusia menjadi enam kategori besar, yakni
cylindrical grasp, tip, hook or snap, palmar, spherical grasp dan lateral (Gambar
2.5) (Schmiedmayer dan Kragic, 2011). Klasifikasi ini didasari pada objek yang
berinteraksi dengan tangan.
Kamakura juga melakukan klasifikasi gerakan penggenggaman tangan
manusia berdasarkan objek yang dipengang oleh tangan, selian itu Kamakura juga
menambahkan pertimbangan lain seperti area kontak antara objek dan tangan.
Secara keseluruhan terdapat 14 tipe pengenggaman berbeda yang masuk dalam
empat ketegori besar berdasarkan klasifikasi Kamakura (Schmiedmayer dan
Kragic, 2011), keempat kategori besar tersebut adalah: Grip Involving No Tumb
objek dipegang hanya diantara dua jari. Power grip pada kategori ini sebagian
besar area pada tangan bersentuhan atau melakukan kontak terhadap objek yang
digenggam. Area tangan tangan yang berkontak dengan objek adalah telapak
tangan dan sisi volar dari jari. Intermediate grip adalah kateogri yang memiliki
commit togrip.
posisi diantara Power grip dan Precision user Pada kateogri ini telapak tangan

II - 5
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

tidak bersentuhan dengan objek dan gerakan fleksi dari jari tergolong moderate.
Precision grip objek yang dipegang berada diantara sisi volar jari dan pulp ibu jari
serta gerakan fleksi pada jari berada pada kategori kecil. Namun gerakan
penggenggaman tangan manusia yang berbeda-beda tidak hanya dikaitkan dengan
bentuk maupun ukuran benda yang berinteraksi dengan tangan, tetapi juga
berkaitan dengan tugas yang dikerjakan. Penelitian mengenai gerakan
penggenggaman yang berkaitan dengan tugas-tugas di sektor manufaktur,
Cutkosky pada tahun 1989 menyajikan klasifikasi gerakan penggenggaman tangan
manusia yang lebih komprehensif (Dollar dkk, 2014).

Gambar 2.5 Klasifikasi pengenggaman berdasarkan schlesinger

Taksonomi Cutkosky didasari pada penelitian yang melakukan survey

terhadap mekanis dan pekerjaan essensial yang dikerjakan. Pohon taksonomi
dimulai dengan membagi gerakan penggenggaman kedalam dua kategori besar
dari kiri ke kanan yakni power grasp atau precision grasp. Lalu pohon taksonomi
yang dibangun membedakan tipe penggenggaman dari atas ke bawah menurut
tugas/pekerjaan serta detail geometri dari objek. Taksonomi yang paling baru dan
yang paling lengkap menurut Dollar dkk, (2014) Taksonomi yang dibuat oleh
Feix dkk, (2009) pembedaan gerakan penggenggaman tangan didasari pada power
grip, precision grip dan intermediate dengan pembagian sub kategori berdasarkan
posisi ibu jari (abduksi atau aduksi) dan tipe kontak pada jari atau telapak tangan.
Pada taksonomi ini terdapat 33 jenis penggenggaman yang berbeda dimana 16
jenis penggenggaman Cutkosky ada didalamnya.
commit to user
2.1.4 Kriteria Subjek Penelitian

II - 6
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Penentuan subjek penelitian berdasarkan faktor-faktor yang dapat

mempengaruhi sinyal EMG sehingga dapat memberikan batasan pada penentuan
subjek penelitian seperti usia, berat badan, tinggi badan, serta kekuatan
genggaman. Subjek penelitian yang dipilih sebanyak 5 orang dengan kriteria
sebagai berikut
a. Memiliki proporsi ratio ideal antara berat dan tinggi badan dengan nilai BMI
berada pada rentang 23-25.
b. Mempunyai lingkar lower arm maksimal sehingga dapat menunjukan
kekuatan otot.
c. Rentang kekuatan grip strength adalah umur 18-19 tahun dengan < 35,7 kgf
untuk pria dan > 19,2 kgf untuk wanita.
d. Pemilihan subjek penelitian bertujuan untuk mengurangi kemungkinan
kesulitan dalam pengambilan sinyal EMG yang dikarenakan massa otot dan
tingkat lemak pada tubuh. Selain itu, menyelaraskan standar kriteria subjek
penelitian bertujuan agar hasil dari data EMG yang didapat memiliki
kemiripan antar subjek penelitian.

2.2 Elektromyografi pada Sinyal Otot Lengan

Pada subbab ini menjelaskan mengenai pengertian dan manfaat
Electromyograph (EMG), dan pengujian kekuatan genggaman manusia
menggunakan hand grip dynamometer.

2.2.1 Hand Grip Dynamometer

Grip Strength atau kekuatan genggaman adalah gaya yang diterapkan oleh
tangan untuk mendorong atau tegangan dari obyek dan grip stength adalah bagian
khusus dari kekuatan tangan. Gerakan menggenggam tersebut, terbantu oleh
susunan otot trisep dan bisep yang berkerja secara berlawanan, otot-otot tersebut
dapat mengalami kelelahan yang dikarenakan menumpuknya asam susu pada
salah otot yang mengalami kerja kontraksi. Begitu pula apabila kelelahan tersebut
(fatigue) melebihi ketahanan tubuh manusia, dapat menyebabkan cedera otot.
Tujuan dari tes ini adalah untuk mengukur kekuatan isometrik maksimum
dari otot-otot tangan dan lengan. Kekuatan pegangan sangat penting untuk
commit to user
aktivitas apa pun di mana tangan digunakan untuk menangkap, melempar, atau

II - 7
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

mengangkat. Tes ini sering digunakan sebagai kekuatan tes umum. Kekuatan
adalah kemampuan otot atau sekelompok otot yang dapat berkontraksi untuk
dapat menahan dan menerima beban dalam usaha yang maksimal. Kekuatan
genggam tangan adalah kemampuan otot atau sekelompok otot ekstrimitas atas
tubuh yang dapat berkontraksi untuk menahan dan menerima beban yang
maksimal. Kekuatan genggaman tangan digunakan sebagai salah satu metode
yang umum digunakan dalam pengukuran kekuatan ekstremitas atas (Firman,
2016).

Gambar 2.6 Hand Grip Dynamometer

2.2.2 Elektromiografi (EMG)

Elektromiografi merupakan teknik eksperimental yang berkaitan dengan
pengembangan, pencatatan, dan analisis sinyal myoelektrik (Konrad, 2005).
Sinyal myoelektrik dibentuk pada bagian membran serat otot. Elektromiografi
merupakan studi tentang fingsi otot melalui penyelidikan sinyal listrik yang
berasal dari otot (Basmajian dan Deluca, 1986). Siinyal-sinyal ini akan ditangkap
untuk dideteksi dan dikendalikan untuk menggerakan tangan prostetik. EMG
dilakukan dengan instrumen bernama electromyography, untuk menghasilkan
rekaman bernama electromyogram. Elektromiografi mendetekasi potensi listrik
yang dihasilkan oleh sel otot ketika otot ini aktif dan ketika sedang beristirahat.
Suatu electromyograph mendeteksi potensi yang elektrik yang dihasilkan
oleh sel otot ketika kontrak sel ini, dan juga ketika sel pada posisi diam. Sumber
elektrik adalah potensi selaput otot sekitar - 70mV. EMG yang di/terukur cakupan
potensial antara kurang dari 50 µ V dan atas 20-30 mV, tergantung pada otot yang
commit
diamati. Pemeriksaan EMG adalah to user untuk mengevaluasi kondisi dari
pemeriksaan

II - 8
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

syaraf tepi (motoris maupun sensoris) dari otak, melalui pemeriksaan ini dapat
terdeteksi tingkat kelainan otak maupun saraf yang diperiksa sehingga sangat
membantu penegakkan diagnosa.
Klasifikasi dan pengenalan terhadap sinyal mioelektrik yang diambil dari
elektroda permukaan (surface electrode) dapat berjalan dengan baik jika melalui
tiga tahapan (Pinyomark dkk, 2012), yakni penangkapan sinyal dan preprocessing
sinyal (signal acquisition and preprocessing), pengekstrasian sinyal (feature
extraction) dan pemilihan metode klasifikasi (classification method).
Pada tahapan signal acquisition and preprocessing hal-hal yang perlu
diperhatikan adalah menyiapkan responden, mempersiapkan daerah kontak antara
responden dan elektroda, penyiapan alat penangkap sinyal mioelektrik, mereduksi
noise yang mungkin timbul, melakukan pemilihan elektroda, serta melakukan
pemilihan area kontak kulit responden dengan elektroda (Zecca, 2002). Memilih
metode pengekstrak sinyal yang baik akan meningkatkan akurasi dari klasifikasi
(Chowdhury et al. 2013), ekstrak dari sinyal mioelektrik dapat dibagi ke dalam
tiga group yakni berbasis waktu, berbasis frekuensi dan berbasis waktufrekuensi.
Ekstrak sinyal mioelektrik berbasis waktu bersifat mudah dan cepat
pengaplikasiannya, karena ekstrak dari sinyal ini tidak memerlukan transfomarsi
tetapi kelemahan dari parameter dari ekstrak berbasis domain adalah data yang
dihasilkan tidak stationer dan pada pengaplikasiannya dianggap stationer. Ekstrak
sinyal mioelektrik berbasis frekuensi telah banyak digunakan pada berbagai studi
mengenai otot termasuk kelelahan otot, parameter yang termasuk didalam ekstrak
berbasis frekuensi akan dijelaskan pada sub bab berikutnya. Pada ektrak berbasis
waktu-frekuensi membutuhkan perhitungan yang kompleks, parameter yang
dihasilkan tidak dapat digunakan secara langsung (Phinyomark et al. 2012).

2.2.3 Surface Electrode (Elektroda Permukaan)

Surface Electrode adalah jenis elektroda yang diaplikasikan pada kulit
subjek. Aplikasi utama termasuk elektrokardiografi (EKG), elektromiografi
(EMG), atau elektroensefalografi (EEG), yang merupakan teknik untuk merekam
dan mengevaluasi kegiatan listrik jantung, otot rangka dan neuron otak, masing-
masing, dari permukaan kulit. Jenis elektroda lain digunakan untuk mengukur
commit to user
konduktansi bagian tubuh. Contohnya adalah pengukuran konduktansi kulit atau

II - 9
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

impedansi transthoracic. Beberapa kasus, elektroda adalah pelat logam sederhana

yang dihubungkan dengan kawat timah. Elektroda dapat dibuat dalam bentuk
suction cup yang dipasangi bohlam, memudahkan pemasangan dan relokasi yang
mudah. Umumnya digunakan untuk pengukuran EEG adalah elektroda emas
berbentuk cangkir dengan puncak terbuka, dari mana gel elektrolit dapat
ditambahkan untuk meningkatkan koneksi. Elektroda kering adalah jenis
elektroda yang tidak menggunakan elektrolit. Biasanya terbuat dari silikon
elastomer yang ditambahkan dengan bubuk grafit. Salah satu tujuan paling
penting untuk elektroda permukaan yang diinginkan adalah untuk mendapatkan
impedansi kontak yang lebih rendah, yang sangat penting untuk mendapatkan
rasio signal-to-noise yang tinggi (Zhang, 2019)

Gambar 2.7 Surface Electrode

2.3 Perangkat Keras Sistem Kendali Otomatis

Pada subbab ini menjelaskan mengenai perangkat keras yang digunakan
dalam perancangan modul sistem kendali kursi roda berbasis EMG.

2.3.1 Mikrokontroler
Mikrokontroller adalah bagian dasar dari suatu sistem komputer dengan
bentuk yang jauh lebih kecil (Mahmudah, 2012). Proses mikrokontroler ini
memiliki elemen yang sama dengan komputer yang menghasilkan output sesuai
dengan yang diinginkan ppengguna melalui program yang dikerjakan.
Mikrokontroler merupakan alat yang mengerjakan perintah dan intruksi yang
diberikan. Hal ini menunjukkan bahwa bagian terpenting dan utama dari sistem
commit to user
terkomputerisasi adalah program itu sendiri.

II - 10
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Perkembangan mikrokontroler sudah melalui berbagai macam jenis,

bentuk dan fungsi yang beragam macam. Sistem pada mikrokontroler umumnya
menggunakan piranti input yang jauh lebih kecil seperti saklar atau joystick.
Hampir semua mikrokontroler hanya memproses sinyal input digital.
Mikrokontroler yang akan digunakan pada penelitian ini adalah ATMega328p
yang terdapat pada Arduino UNO.

Gambar 4.1 Mikrokontroler ATMega328p pin mapping

2.3.2 Arduino Uno ATMega328p dan Arduino Nano
Arduino adalah mikrokontroller yang bersifat open source. Arduino yang
akan digunakan adalah Arduino Uno R3. Bahasa pemograman yang digunakan
oleh Arduino adalah Bahasa C (Saputra, 2016). Perangkat lunak dalam bahasa
pemograman yang akan digunakan dalam penelitian ini adalah Arduino Integrated
development environment (IDE).
Arduino dikembangkan oleh Massimo Banzzi dan David Cusartailles.
Software Arduino IDE, berfungsi sebagai software yang membantu untuk
menginput Bahasa Pemograman C pada chip ATMega328.
commit to user

II - 11
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Gambar 2.8 Arduino R3

Arduino UNO mempunyai 14 pin digital input/output (6 di antaranya dapat
digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, sebuah osilator kristal 16 MHz,
sebuah koneksi USB, sebuah power jack, ICSP header, & sebuah tombol reset.

Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino Uno R3

Fitur Spesifikasi
ATMega328P
Mikrokontroler
5V / 3,3 V
Voltase Operasi
7-12V
Voltase Masukkan
(Recc)
6-20V
Voltase Masukkan
(Min/Max)
20 mA
Pin Digital I/O
6
Pin Analog
20mA
Arus DC per Pin I/O
50 mA
Arus DC Pin 3.3V
32 KB + 0,5 Kb
Memori Flash
Boot Loader
2Kb
SRAM
(ATMega328P)

Kelebihan yang dimiliki oleh arduino uno ini terhadap penelitian yang
commit to user
akan dilakukan adalah mudah dalam hal pemograman karena sudah memiliki boot

II - 12
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

loader dan memiliki library pada ekosistem yang lengkap. Selain itu, faktor harga
yang terjangkau menjadi hal yang berpengaruh untuk pembubatan sebuah modul
sistem kendali.

Gambar 2.9 Pin Arduino Uno R3

Arduino UNO memuat semua yang dibutuhkan untuk menunjang
mikrokontroler, mudah menghubungkannya ke sebuah computer dengan sebuah
kabel USB atau dengan sebuah adaptor AC ke DC atau menggunakan baterai
untuk memulainya

2.3.3 Myoware Muscle Sensor

Myoware muscle sensor adalah sebuah modul pembacaan sinyal otot.
Muscle Sensor ini menangkap sinyal otot yang ditangkap oleh surface electrode
yang di tempel langsung kepada objek sinyal yang ditangkap. Fitur-fitur yang
dimiliki yaitu memiliki 2 output, Raw EMG dan EMG Envelope, Single power
supply, memiliki LED Notification, wearable design, polarity reversal protection,
Didesain khusus untuk integrasi dengan mikrokontroler dan adjustable gain.

commit to user

II - 13
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Gambar 2.10 Myoware Muscle Sensor

Myoware Muscle Sensor diintegrasikan langsung dengan arduino sebagai
mikrokontroler yang diterjemahkan sebagai sinyal digital berupa angka pada
COM Monitor. Kemudian diterjemahkan dengan bahasa pemograman untuk
menggerakkan dinamo sesuai respon dari sinyal otot subjek penelitian

Gambar 2.11 Instalasi Instrumentasi Myoware Sensor

Sensor otot MyoWareTM merupakan komponen elektronika yang mampu

mendeteksi aktivitas elektrik pada otot disebut dengan electromyography (EMG).
MyowareTM ini merupakan versi terbaru dari sensor otot versi sebelumnya yaitu
Muscle Sensor V3. Secara garis besar, sensor ini bekerja dengan mendeteksi
kemudian menguatkan sinyal listrik yang ditangkap pada otot kemudian
mengubahnya menjadi sinyal analog sederhana yang dapat dengan mudah dibaca
oleh mikrokontroler dengan analog to digital converter (ADC). Penggunaan
sensor ini diperlukan piranti tambahan yaitu elektroda. Berikut karakteristik yang
dimiliki oleh sensor otot MyoWareTM (Kaminski, 2015)

commit to user

II - 14
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Tabel 2.1 Spesifikasi myoware muscle sensor

Fitur Spesifikasi
52,6 x 20,9 x 5,5mm
Dimensi
2,9 V – 5,7 V
Voltase Operasi
Min: 0V ; Max: +Vs
Output Voltase Sinyal
9mA – 14 mA
Suplai Arus
Impedansi Input 110GΩ Impedansi Input
110GΩ
Common Mode Rejection Ratio Common Mode
(CMRR) Rejection Ratio
(CMRR)
Input Bias 1pA Input Bias 1pA
3Adjustable Gain Potentiometer 3Adjustable Gain
Potentiometer

2.3.4 Driver l289n dan Motor DC

L298 adalah jenis IC driver motor yang dapat mengendalikan arah
putaran dan kecepatan motor DC ataupun motor stepper. Mampu mengeluarkan
output tegangan untuk Motor dc dan motor stepper sebesar 50 volt. IC l298 terdiri
dari transistor-transistor logik (TTL) dengan gerbang yang memudahkan dalam
menentukkan arah putaran suatu motor dc dan motor stepper. Driver ini apat
mengendalikan 2 untuk motor dc namun pada hanya dapat mengendalikan 1
motor stepper. Penggunaannya paling sering untuk robot line follower. Bentuknya
yang kecil memungkinkan dapat meminimalkan pembuatan robot line follower.

commit to user

II - 15
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Gambar 2.12 Driver L289n

Driver motor L298N merupakan driver motor yang paling populer
digunakan untuk mengontrol kecepatan dan arah pergerakan motor terutama pada
robot line foller / line tracer. Kelebihan dari driver motor L298N ini adalah cukup
presisi dalam mengontrol motor. Selain itu, kelebihan driver motor L298N adalah
mudah untuk dikontrol.
Dibutuhkan 6 buah pin mikrokontroler. Dua buah untuk pin Enable ( satu
buah untuk motor pertama dan satu buah yang lain untuk motor kedua. Karena
driver L298N ini dapat mengontrol dua motor DC) 4 buah untuk mengatur
kecepatan motor motor tersebut.
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus
searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.
Kumparan medan pada motor DC disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan
kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah,
sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang tidak langsung/direct
unidirectional. Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat
berputar sebagai berikut:

commit to user

II - 16
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Gambar 2.13 Motor DC

a. Kutub Medan
Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub
selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-
kutub dari utara ke selatan. Motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat
satu atau lebih elektromagnet.

b. Current Elektromagnet (Dynamo)

Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk
menggerakan beban. Pada motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan
magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet
berganti lokasi.

c. Commutator
Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah
untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya. Motor DC adalah motor
listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada kumparan medan untuk
diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan pada motor DC disebut
stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian
yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus
langsung yang tidak langsung/direct unidirectional. Motor DC memiliki 3 bagian
atau komponen utama untuk dapat berputar.

commit to user

II - 17
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

2.4 Perangkat Lunak Sistem Kendali Otomatis

Pada subbab ini menjelaskan mengenai perangkat lunak yang digunakan
dalam perancangan modul sistem kendali kursi roda berbasis EMG menggunakan
Arduino Integrated Development Environment (IDE).

2.4.1 Arduino Integrated Development Environtment (IDE)

IDE (Integrated Development Environment) adalah sebuah perangkat
lunak yang digunakan untuk mengembangkan aplikasi mikrokontroler mulai dari
menuliskan source program, kompilasi, upload hasil kompilasi dan uji coba secara
terminal serial.
Arduino menggunakan bahasa pemrograman sendiri yang menyerupai
bahasa C. Bahasa pemrograman Arduino (Sketch) sudah dilakukan perubahan
untuk memudahkan pemula dalam melakukan pemrograman dari bahasa aslinya.
Sebelum dijual ke pasaran, IC mikrokontroler Arduino telah ditanamkan suatu
program bernama Bootlader yang berfungsi sebagai penengah antara compiler
Arduino dengan mikrokontroler.
Program yang ditulis dengan menggunaan Arduino Software (IDE) disebut
sebagai sketch. Sketch ditulis dalam suatu editor teks dan disimpan dalam file
dengan ekstensi .ino. Teks editor pada Arduino Software memiliki fitur
seperti cutting/paste dan seraching/replacing sehingga memudahkan kamu dalam
menulis kode program.

commit to user
Gambar 2.14 Interface Arduino IDE

II - 18
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Tabel 2.1 Integrated Development Environment (IDE) Feature

Verify
berfungsi untuk melakukan checking kode yang kamu buat apakah
sudah sesuai dengan kaidah pemrograman yang ada atau belum
Upload
Berfungsi untuk melakukan kompilasi program atau kode yang kamu
buat menjadi bahsa yang dapat dipahami oleh mesih alias si Arduino.
New
berfungsi untuk membuat Sketch baru

Open
Berfungsi untuk membuka sketch yang pernah kamu buat dan membuka
kembali untuk dilakukan editing atau sekedar upload ulang ke Arduino.
Save
Berfungsi untuk menyimpan Sketch yang telah kamu buat.

SerialMonitor
Berfungsi untuk membuka serial monitor. Serial monitor disini
merupakan jendela yang menampilkan data apa saja yang dikirimkan
atau dipertukarkan antara arduino dengan sketch pada port serialnya.
Serial Monitor ini sangat berguna sekali ketika kamu ingin membuat
program atau melakukan debugging tanpa menggunakan LCD pada
Arduino. Serial monitor ini dapat digunakan untuk menampilkan nilai
proses, nilai pembacaan, bahkan pesan error.

Pada Software Arduino IDE, terdapat semacam message box berwarna

hitam yang berfungsi menampilkan status, seperti pesan error, compile,
dan upload program. Di bagian bawah paling kanan Sotware Arduino IDE,
menunjukan board yang terkonfigurasi beserta COM Ports yang digunakan.

2.5 Metode FAST ,Pengolahan Sinyal Otot dan Uji Robustness

Pada subbab ini menjelaskan mengenai metode FAST (framework for the
application of system technique), eksperimen uji robustness pada sinyal otot yang
telah ditangkap dan direkam. Uji robustness menggunakan pengujian statistik
yaitu uji normalitas dan uji paired t-test.

2.5.1 Metode FAST

Dalam menganalisis data dan mendesain sebuah sistem informasi atau
perangkat lunak,digunakan metodologi FAST (framework for the application of
system technique) yang merupakan
commitkerangka
to user berpikir yang fleksibel untuk
menyediakan tipe-tipe berbeda proyek dan strategi (Whitten dkk, 2013). Metode

II - 19
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

ini merupakan sebuah proses metodologi yang digunakan untuk mengembangkan

dan memelihara seluruh bagian sistem informasi yang dibangun. Metodologi
FAST mendukung bagian pengembangan sistem dan operasi serta langkah-
langkah pendukungnya. Metodologi FAST merupakan metode yang fleksibel dan
dapat disesuaikan dengan proyek dan keperluan analis (Arli, 2008). Hasil akhir
dari metodologi pengembangan adalah untuk menyelesaikan sebuah masalah
peluang dan petunjuk untuk memulai sebuah proyek desain dan atau sistem.
Tahap tahap tersebut adalah tahap studi pendahuluan, analisis masalah, analisis
kebutuhan, desain dan perancangan, pembangunan dan penerapan, pengoperasian
dan sistem pendukung, sebagai berikut:
a. Prelimnary Investigation Phase
Tahap Preliminary Investigation Phase merupakan tahap awal dari
pengembangan sistem. Tahap ini berisikan investigasi awal ketika ingin
merancang sebuah sistem, seperti wawancara, tinjauan langsung dan mempelajari
dokumen perusahaan. Tujuan dari tahap ini adalah menjawab pertanyaan
mengenai apakah proyek ini cukup berharga untuk diperhatikan. Perlu
didefinisikan terlebih dahulu masalah, kesempatan, dan resiko dalam
melanjutkan proyek.
Kerangka kerja dapat digunakan untuk menjawab pertanyaan ini namun
hasilnya bukanlah penyelesaian permasalahan melainkan kategori masalah
(dengan asumsi bahwa proyek ini berharga untuk diperhatikan) menetapkan
rincian proyek yang akan menetapkan lingkup, keperluan dan hambatan proyek,
anggota proyek, biaya, dan jadwal.
Lingkup masalah yang ditetapkan dari tahap ini menyatakan seberapa besar
proyek ini akan dilaksanakan. Analis dapat menentukan tim proyek, estimasi
biaya, dan menyiapkan jadwal untuk tahap selanjutnya. Kemudian ditentukan
oleh sistem apakah menyetujui lingkup seperti ini dengan biaya dan jadwal yang
telah dirancang atau lingkup yang ada perlu diperkecil lagi.

b. Problem Analysis Phase

Problem Analysis ialah menganalisa masalah yang terdapat di lapangan.
commit todari
Tahap ini merupakan pengembangan usertahap pertama. Pada tahap ini
dilakukan analisis terhadap sistem yang telah ada saat itu. Tahap ini memberikan

II - 20
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

pemahaman yang lebih mengenai permasalahan yang dihadapi. Analisis ini

dilakukan untuk menjawab pertanyaan apakah keuntungan yang diperoleh setelah
pemecahan masalah lebih besar daripada biaya yang dikeluarkan. Input utama
dari tahap ini adalah project charter dari tahap sebelumnya. Informasi yang
digunakan dalam memperlajari permasalahan yang dihadapi adalah fakta yang
terdapat dalam sistem, masalah, akibat, penyebab dari permasalahan, dan
spesialis IT yang merancang sistem yang telah ada. Output yang dihasilkan
adalah system improvement objectives yang menyatakan kriteria bisnis yang akan
digunakan untuk mengevaluasi sistem. Kadang dilakukan representasi pada
tahap ini, pada akhir tahap, pemillik sistem kembali akan memutuskan salah satu
dari 3 alternatif, sebagai berikut:
1. Membatalkan proyek jika masalah tidak cukup berharga untuk dipecahkan.
2. Menyetujui kelanjutan proyek.
3. Memperkecil atau memperbesar lingkup dan menyetujui kelanjutan tahap
berikutnya

c. Requirement Analysis Phase

Requirement Analysis ialah melakukan analisa terhadap keperluan
perusahaan. Pada tahap ini dilakukan bila manajemen menyetujui untuk
melanjutkan proyek. Pekerjaan pada tahap ini adalah mendefinisikan apa saja
yang perlu dilakukan oleh sistem, apa yang diperlukan dan diinginkan oleh
pengguna dari sistem baru. Tahap ini memerlukan perhatian yang besar karena
jika terjadi kesalahan dalam menerjemahkan keperluan dan keinginan pengguna
sistem maka dapat mengakibatkan adanya rasa tidak puas pada sistem final dan
perlu diadakan modifikasi yang tentunya akan kembali mengeluarkan biaya.
Input dari tahap ini adalah system improvement objectives yang dihasilkan
pada tahap sebelumnya. Pada tahap ini, tim mengumpulkan dan mendiskusikan
keperluan dan prioritas berdasarkan informasi yang diperoleh dari kuesioner,
wawancara, dan rapat-rapat. Tantangannya adalah untuk memvalidasi semua
keperluan informasi.
Output yang dihasilkan dari tahap ini adalah requirement statement. Tahap ini
commit
pun merupakan tahap yang penting to user
karena dapat menimbulkan ketidakpuasan
dari pengguna sistem yang merasa keperluannya.

II - 21
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

d. Decision Analysis Phase

Decision Analysis ialah melakukan analisa terhadap keputusan yang akan
diambil berdasarkan penyelesaian yang ditawarkan. Dalam analisis keputusan,
umumnya terdapat berbagai alternatif untuk mendesain sistem informasi yang
baru. Beberapa pertanyaan yang dapat membantu dalam proses analisis
keputusan, sebagai berikut
• Apakah kita sebaiknya membeli software atau mengembangkannya sendiri.
• Berapa banyak sistem akan dikomputerisasi.
• Apakah kita sebaiknya mendesain sistem untuk jaringan internal atau
berbasis web.
• Teknologi informasi apa yang dapat digunakan dalam apilkasi ini.

Tujuan dari tahap ini adalah untuk mengidentifikasi kandidat-kandidat

penyelesaian, menganalisis fisibilitas kandidat tersebut, dan merekomendasikan
kandidat yang dipilih.

Tim proyek biasa akan mencari penyelesaian yang paling fisibel, yaitu
penyelesaian yang menghasilkan kombinasi terbaik dari kriteria. Output
dari tahap ini adalah proposal sistem yang telah disetujui. Beberapa
alternatif keputusan yang dihasilkan dalam tahap ini, yaitu:

1. Menyetujui dan mendanai proposal sistem untuk di desain dan

dikonstruksikan.
2. Menyetujui dan mendanai salah satu dari alternatif penyelesaian.
3. Menolak semua kandidat penyelesaian dan membatalkan proyek atau
mengirimkannya kembali untuk rekomendasi yang baru.
4. Menyetujui versi lingkup yang diperkecil dari penyelesaian yang diajukan.

e. Design Phase
Setelah diperoleh proposal sistem yang disetujui, maka dapat mulai dilakukan
proses desain dari sistem target. Tujuan dari tahap ini adalah mentransformasikan
requirement statement menjadi spesifikasi desain proses construksi. Tahap
desain menyatakan bagaimana teknologi akan digunakan dalam sistem yang baru.
Tahap ini memerlukan ide dan commit to user
opini dari pengguna, vendor, dan spesialis IT.
Pada akhir tahap ini masih terdapat beberapa alternatif keputusan mengenai

II - 22
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

proyek walaupun pembatalan proyek jarang dilakukan pada tahap ini (kecuali
benar-benar over budget atau sangat terlambat dari jadwal). Perubahan lingkup
menjadi lebih kecil masih dapat terjadi. Selain itu, mungkin juga terjadi
perubahaan ulang jadwal untuk menghasilkan penyelesaian yang lebih lengkap

f. Construction Phase
Construction Phase ialah tahapan melaksanakan pengujian pada komponen
sistem secara individu dan sistem secara keseluruhan. Tujuan dari tahap ini,
yaitu:
1. Membangun dan menguji sistem yang memenuhi business requirement dan
spesifikasi desain.
2. Mengimplementasikan penghubung antara sitem baru dan sistem
lama, termasuk instalasi dari software yang dibeli atau disewa.
Pada tahap ini dilakukan konstruksi basis data, program aplikasi, dan
penghubung antara sistem dan pengguna. Beberapa dari komponen ini telah ada
sebelumnya. Setelah dilakukan pengujian, maka sistem dapat mulai
diimplementasikan.

g. Implementation, Operation and Support Stage

Implementation ialah menerapkan hasil rancangan yang disusun sedemikian
rupa ke dalam sistem perusahaan untuk mendapatkan kondisi yang sesuai dengan
keperluan perusahaan. Input dari tahap ini adalah sistem fungsional dari tahap
konstruksi. Analis harus mampu menyediakan transisi yang sederhana dari sistem
lama ke sistem baru dan membantu pengguna menghadapi masalah utama saat
mulai menggunakan sistem baru. Selain itu, analis harus melatih pengguna,
menuliskan cara penggunaan manual, menginput file dan basis data, dan
melakukan tes akhir. Pengguna sistem akan memberikan feedback bagi tim
proyek sebagai masalah baru dan isu baru. Output adalah sistem operasional yang
memasuki tahap operasi dan pendukung dalam siklus hidup perusahaan.

Sistem pendukung teknis berkelanjutan bagi para pengguna, seperti keperluan

maintenance untuk memperbaiki kesalahan, penghilangan, dan keperluan-
keperluan baru. Untuk melaksanakan aktivitas ini diperlukan feedback dari
commit to user

II - 23
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

pengguna dan permasalah yang mengindikasikan waktu yang tepat untuk

melaksanakan perbaikan dan pengembangan lebih lanjut.

2.5.2 Eksperimen Robustness pada Sistem Kendali Otomatis

Robustness adalah ukuran kemampuan metode analisis untuk tidak
terpengaruh oleh perubahan kecil, seperti variasi yang sengaja dibuat dalam
parameter metode analisis dan dapat memberikan indikasi kehandalannya dalam
penggunaan secara normal. Metode analisis ini bersifat akurat, spesifik,
reprodusibel, dan tahan pada kisaran analitik yang akan dianalisis. Analisis
robustness digunakan sebagai validasi dari suatu metode tertentu, menguji
ketahanan dan kekuatan sehingga suatu metode tertentu dapat dibuktikan
ketahanan atas pengubahan perlakuan.
Validasi metode menurut USP dilakukan untuk menjamin bahwa metode
analisis bersifat akurat, spesifik, reprodusibel, dan tahan pada kisaran analitik
yang akan dianalisis. Secara singkat validasi merupakan aksi konfirmasi bahwa
metode analisis yang akan digunakan sesuai dengan tujuan yang diinginkan
(Abdul, 2009). Untuk memvalidasi ketahanan suatu metode perlu dibuat sedikit
perubahan metodologi secara terus menerus serta mengevaluasi respon analitik
dan efek pada presisi dan akurasi.
Kekuatan sinyal digambarkan dengan amplitudo pada frekuensi berjenis
sinyal analog yang kemudian dikonversi menjadi sinyal digital dengan metode
Pulse Width Modulation (PWM). Pulse Width Modulation (PWM) adalah teknik
modulasi dengan mengubah lebar duty cycle dan nilai amplitudo pada frekuensi
yang tetap. Duty Cycle merupakan representasi dari kondisi logika high & low
dalam suatu periode sinyal dan dinyatakan dalam bentuk presentase (%) dengan
range 0-1000. Duty Cycle adalah perbandingan antara waktu ON (pulse width =
pulse active time) dengan periode dengan rumus sebagai berikut:

commit to user

II - 24
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Notasi D adalah duty cycle, PW adalah pulse width (pulse active time),
dan T adalah total periode dari sinyal. Duty cycle umumnya diukur dalam %
(persen) seperti pada persamaan pertama. PWM adalah suatu cara atau metode
untuk mendapatkan sinyal analog dari sumber digital (Fluke, 2010). Konversi
singal analog menjadi sinyal digital dilakukan menggunakan mikrokontroller
ATMega 328p dengan software Arduino IDE (Integrated Development
Environment.

2.5.3 Uji Kenormalan Data Sinyal Otot

Uji distribusi normal adalah uji untuk mengukur apakah data yang
didapatkan memiliki distribusi normal sehingga dapat dipakai dalam statistik
parametrik (statistik inferensial). Dengan kata lain, uji normalitas adalah uji untuk
mengetahui apakah data empirik yang didapatkan dari lapangan itu sesuai dengan
distribusi teoritik tertentu. Uji normalitas untuk mengetahui apakah data yang
diperoleh berasal dari populasi yang berdistribusi normal. Tes-tes parametrik
untuk uji normalitas dibangun dari distribusi normal. Jika kita lihat suatu tabel,
misalnya tabel t-test, pembuatannya mengacu pada tebel normalitas. Kita bisa
berasumsi bahwa sampel kita bener-bener mewakili populasi sehingga hasil
penelitian kita bisa digeneralisasikan pada populasi. Dalam pandangan statistik,
sifat dan karakteristik populasi adalah terdistribusi secara normal, sebagai berikut:

a. Uji Liliefors
Uji Normalitas dengan uji liliefors apabila data masih disajikan secara
individu, maka uji normalitas data sebaiknya dilakukan dengan Uji Liliefors,
karena uji Liliefors jauh lebih teliti dibandingkan dengan Uji Chi-Kuadrat. Uji
Liliefors dilakukan dengan mencari nilai L hitung, yakni nilai |F(Zi)-S(Zi)|
yang terbesar. Rumus yang digunakan adalah sebagai berikut.

H0 : Sampel berdistribusi normal

H1 : Sampel tidak berdistribusi normal
Jika L hitung < L tabel terima Ho Jika L hitung > Ltabel
tolak Ho

commit to user
b. Uji Normalitas Chi Kuadrat (Chi Square)

II - 25
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

Uji chi-kuadrat atau Chi square digunakan jika ukuran sampel 30 data atau
lebih (n ≥ 30). Metode Chi-Square atau uji goodness of fit distribution normal ini
menggunakan pendekatan penjumlahan penyimpangan data observasi tiap kelas
dengan nilai yang diharapkan. Uji normalitas data dengan teknik chi-kuadrat
digunakan untuk menguji normalitas data yang disajikan secara kelompok.
Rumusan hipotesis sebagai berikut :

Ho : sampel berasal dari populasi berdistribusi normal

Hi : sampel tidak berasal dari populasi berdistribusi normal
α : taraf nyata Data disusun dalam distribusi frekuensi sebagai berikut :
Oi : frekuensi hasil pengamatan pada klasifikasi ke-i
Ei : Frekuensi yang diharapkan pada klasifikasi ke-

c. Uji Normalitas Chi Kuadrat (Chi Square)

Uji chi-kuadrat atau Chi square digunakan jika ukuran sampel 30 data
atau lebih (n ≥ 30). Metode Chi-Square atau uji goodness of fit distribution
normal ini menggunakan pendekatan penjumlahan penyimpangan data
observasi tiap kelas dengan nilai yang diharapkan. Uji normalitas data dengan
teknik chi-kuadrat digunakan untuk menguji normalitas data yang disajikan
secara kelompok. Rumusan hipotesis sebagai berikut :
Ho : sampel berasal dari populasi berdistribusi normal
Hi : sampel tidak berasal dari populasi berdistribusi normal
α : taraf nyata Data disusun dalam distribusi frekuensi sebagai berikut :
Oi : frekuensi hasil pengamatan pada klasifikasi ke-i
Ei : Frekuensi yang diharapkan pada klasifikasi ke-i
Dk :Derajat kebebasan
Dk : k – 3
K : banyak kelas interval

2.5.4 ji Independent Samples T Test

Uji t sample berpasangan sering kali disebut sebagai paired-sampel t test.
Uji t untuk data sampel berpasangan membandingkan rata-rata dua variabel untuk
commit to user
suatu grup sampel tunggal. Uji ini menghitung selisih antara nilai dua variabel

II - 26
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id

untuk tiap kasus dan menguji apakah selisih rata-rata tersebut bernilai nol. Kriteria
data untuk uji t sampel berpasangan :
1. Data untuk tiap pasang yang diuji dalam skala interval atau rasio.
2. Data berdistribusi normal.
3. Nilai variannya dapat sama ataupun tidak.
Uji t berpasangan (paired t-test) umumnya menguji perbedaan antara dua
pengamatan. Uji seperti ini dilakukan pada subjek yang diuji untuk situasi
sebelum dan sesudah proses, atau subjek yang berpasangan ataupun serupa
(sejenis). Misalnya ketika kita akan menguji banyaknya gigitan nyamuk sebelum
diberi lotion anti nyamuk merk tertentu maupun sesudahnya.

commit to user

II - 27