Rancang Bangun Model Excavator Dengan Sistem Pneumatik
Rancang Bangun Model Excavator Dengan Sistem Pneumatik
PNEUMATIK
Alamat Korespondensi:
Irdam
Jurusan Mesin
Akademi Teknik Soroako
HP. 0811 429 322
Email : irdamsumasang77@yahoo.co.id
Abstrak
Excavator adalah alat berat yang terdiri dari boom, arm serta bucket dan digerakkan oleh tenaga hidrolis yang
dimotori dengan mesin diesel dan berada di atas roda rantai. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan
membuat model excavator dengan sistem pneumatik, membuat formulasi kinematika dan menguji model
excavator dengan sistem pneumatik.Tahapan perancangan dan pembuatan model excavator dimulai dengan
perencanaan yang meliputi pemilihan bahan, aktuator, menentukan dimensi, cara kerja, mekanisme, metode
pengontrolan, membuat gambar kerja dan gambar rancangan dalam dua dimensi dan tiga dimensi. Kemudian
tahap pembuatan meliputi pembuatan mekanik, elektronik dan pembuatan program pada microcontroller.
Membuat formulasi kinematika lengan-lengan model excavator dengan sistem pneumatik berdasarkan
perhitungan manipulator dengan empat derajat kebebasan dan membuat analisis kinematika pada mobile robot.
Pengujian dilakukan pada lengan-lengan model excavator dengan sistem pneumatik meliputi gaya yang terjadi
pada silinder pneumatik, gaya angkat dan tekan pada bucket, kemampuan mengeruk material di lapangan dan
untuk mobile robot dilakukan pengujian error tracking lintasan. Dari proses perancangan dan pembuatan
diperoleh dimensi utama untuk mobile robot yaitu jarak sumbu roda 167 mm, lebar track 188 mm, diameter
roda 64 mm. Jarak kerja (Working range) boom 307 mm, arm 105 mm, bucket 98 mm, total 500 mm. Berat total
3560 gram. Dari kinematika lengan diperoleh posisi x, y dan z pada end effector xT =0.335m, yT =0.193m dan zT
=0.310m. Kecepatan mobile robot diperoleh , , .
Percepatan mobile robot diperoleh , , Gaya
dorong aktual silinder pneumatik pada tekanan 100 PSI yaitu Fmaju = 3020 gr, Fmundur = 2150 gr. Gaya angkat dan
tekan aktual bucket Fangkat = 570 gr, Ftekan = 1060 gr. Berat rata-rata mengeruk material tanah 192.5 gr. Error
tracking lintasan untuk mobile robot adalah lintasan 1 navigasi otomatis etotal = 10.968 mm, manual etotal = 12.905
mm, lintasan 2 navigasi otomatis etotal = 13.900 mm, manual etotal = 11.522 mm.
Abstract
Excavators are heavy equipment consisting of a boom, arm and bucket and driven by hydraulic power-driven by
a diesel engine and is above the chain wheel. This research aims to design and manufacture a model excavator
with a pneumatic system, formulate kinematics and test the model excavator with a pneumatic system. Stages of
the design and manufacture of excavators models starting with the planning involved in the selection of
materials, actuators, determine the dimensions, mode of action, mechanism, control method, create working
drawings and design drawings in two dimensions and three dimensions. Later levels include the make of
mechanical, electronics and making program in the microcontroller. Formulate the kinematics model of the arm
excavator with a pneumatic system based on the calculation of the manipulator with four degrees of freedom and
make the mobile robot kinematics analysis. Tests were conducted at arms excavator models with pneumatic
system includes force that occur in pneumatic cylinders, force lift and press of bucket, the ability of dredge
material in the field and for the mobile robot trajectory tracking error testing. From the design and manufacture
obtained the main dimensions for the mobile robot of wheelbase is 167 mm, track width 188 mm, Wheel
diameter 64 mm. Working range of boom 307 mm, arm 105 mm, bucket 98 mm, total 500 mm. The total weight
of 3560 grams. Arm kinematics obtained from the position x, y and z on the end effector xT =0.335m, yT =0.193m
and zT =0.310m. Mobile robot velocity obtained , , .
Acceleration of mobile robots is obtained , , .
The actual driving force of pneumatic cylinders at a pressure of 100 PSI is Fforward = 3020 grams, Freverse = 2150
grams. Actual force lift and press of bucket Flift = 570 grams, Fpress = 1060 grams. The average weight of dredge
soil material that is 192.5 grams. Error tracking trajectory for a mobile robot for automatic navigation of path 1
is etotal = 10.968 mm, for manual is etotal = 12.905 mm, automatic navigation of path 2 is etotal = 13.900 mm, for
manual is etotal = 11.522 mm.
PEMBAHASAN
Dari pengujian error pada lintasan 1 (navigasi otomatis) terlihat bahwa error terbesar
terjadi pada belokan pertama dan kedua. Hal tersebut disebabkan karena pada saat mobile
robot berbelok mobile robot melakukan transformasi (perubahan posisi) dari vertical ke
horisontal membetuk sudut yang menyebabkan sensor menjauh dari track lintasan
sehingga mengakibatkan nilai error yang besar. Terlihat pula error untuk lintasan 1, data
error diambil pada jarak setiap 1 cm. Error (+) adalah sensor menjauhi lintasan ke arah kanan
sedangkan error (-) ke arah kiri dimana error terbesar berada pada belokan pertama pada jarak
104 cm sebesar -42.4 mm. Hasil perhitungan error total sebesar 10.968 mm.
Dari hasil pengujian gaya dorong silinder pneumatik pada saat maju berdasarkan
pembacaan timbangan adalah 3020 gram, lebih kecil 19.857% dari hasil perhitungan, hal ini
disebabkan adanya kerugian mekanik pada saat pengukuran. Gaya dorong silinder pneumatik
pada saat mundur berdasarkan pembacaan timbangan adalah 2150 gram, lebih kecil 32.077%
dari hasil perhitungan, hal ini disebabkan luas penampang torak pada saat mundur lebih kecil
dari pada maju dan adanya kerugian mekanik pada saat pengukuran. Gaya angkat pada bucket
berdasarkan pembacaan timbangan adalah 570 gram, lebih kecil 26.073% dari hasil
perhitungan, hal ini disebabkan adanya beban tambahan dari boom, arm, bucket dan kerugian
mekanik pada saat pengukuran. Gaya tekan bucket berdasarkan pembacaan timbangan adalah
1060 gram, lebih kecil 20.542% dari hasil perhitungan, hal ini disebabkan adanya kerugian
mekanik pada saat pengukuran.