Transformada de Laplace
Estrategias de Control Automático
Motivación:
La forma más sencilla de caracterizar un sistema es a través de su relación
Salida / Entrada. En este tipo de enfoque no es tan importante conocer
internamente el sistema.
Salida
Caracteriz ación del sistema = Entrada Sistema Salida
Entrada
i (t ) 1
= v (t ) i (t ) R
V (t ) R
Estrategias de Control Automático
Sin embargo, cualquier sistema interesante, por más sencillo que sea, es
de naturaleza dinámica y consecuentemente para su representación es
necesario el uso de ecuaciones diferenciales.
i (t ) di i (t )
=? V (t ) = L v (t )
L
V (t ) dt
La transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un operador lineal perteneciente a la familia
de las integrales de transformación, es especialmente útil para resolver
ecuaciones diferenciales lineales ordinarias. Se puede decir que es la
segunda transformación más utilizada para resolver problemas físicos,
después de la transformación de Fourier. La transformada de Laplace
unilateral se define como:
∞
F (s) = L { f (t )} = ∫ f (t ) e − st dt
0
donde:
f (t ) es una función en el tiempo
F (s ) es la transformada de Laplace de f (t )
s es una variable compleja
L es el operador lineal de Laplace
Estrategias de Control Automático
La transformada de Laplace
Aplicando la transformada de Laplace a una ecuación diferencial, se tiene
una ecuación algebraica cuya solución se obtiene a partir de operaciones
básicas del álgebra. Esta solución está en función de s y para
transformarla a una función en el tiempo se necesita de La Transformada
inversa de Laplace.
La transformada de Laplace
L
transformada
Ecuación diferencial Ecuación algebraica
a 0 f (t ) + a1 f ' (t ) = 0
n
a 0 s n F ( s ) + a1 sF ( s ) = 0
-1
L
f (t ) Solución en F (s )
transformada inversa
Transformada de Laplace
Estrategias de Control Automático
La transformada de Laplace
Estrategias de Control Automático
Sean
tres funciones cuyas Transformadas de Laplace son, respectivamente
Linealidad:
Diferenciación:
Estrategias de Control Automático
Desplazamiento en la Frecuencia:
Multiplicación por :
Convolución:
Estrategias de Control Automático
Ejemplo 1
Halle la transformada de Laplace de la siguiente ecuación
diferencial. C.i. nulas.
15 d2y(t) + 8 dy(t) + y(t) = 4 x(t)
dt2 dt
Solución:
15 L [ d2y(t) ]+ 8 L [ dy(t) ]+ L [ y(t) ] = 4 L [x(t) ]
dt2 dt
15 s2 Y(s) + 8 s Y(s) + Y(s) = 4 X(s)
Y(s) = 4 X(s)
15s2 + 8s + 1
21/10/2010
Estrategias de Control Automático
Solución:
L [ u(t)] = ȓ0∞ u(t) e-st dt
= -1 (0-1) = 1
s s
21/10/2010
Estrategias de Control Automático
Ejemplo 3: Pulso
Halle la transformada de Laplace de la siguiente ecuación
f(t) = 0, t<0, t≥T
H, 0≤t<T
Solución:
L [ f(t)] = ȓ0∞ f(t) e-st dt = ȓ0T H e-st dt
= - H e-st Ơ0T = - H (e-sT -1)
s s
= H (1- e-st)
s
21/10/2010
Estrategias de Control Automático
SEÑALES DE PRUEBA
y(t) = A*sen(wt)
Sinusoidal
πft)
= A*sen(2π
21/10/2010 15