ALAT UJI KERAPUHAN OBAT

BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S52

TUGAS AKHIR

Oleh
GATOT KACA
0801009

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTROMEDIK

PROGRAM VOKASI
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH YOGYAKARTA
2017
 ALAT UJI KERAPUHAN OBAT
BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S52

TUGAS AKHIR
Diajukan Kepada Program Vokasi Universitas Muhammadiyah Yogyakarta untuk
Memenuhi Sebagian Persyaratan Guna Memperoleh Gelar Ahli Madya (A.Md.)
Program Studi D3 Teknik Elektromedik

Oleh
Gatot Kaca
0801009

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTROMEDIK

PROGRAM VOKASI
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH YOGYAKARTA
2017
 TUGAS AKHIR

ALAT UJI KERAPUHAN OBAT

BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S52

Dipersiapkan dan disusun oleh

Gatot Kaca
NIM. 0801009

Telah Dipertahankan di Depan Dewan Penguji

Pada tanggal: 17 Agustus 2017

Menyetujui,

Pembimbing I Pembimbing II

Nur Hudha Wijaya, S.T. Meilia Safitri, S.T., M.Eng.

NIK. 000000000 NIK. 000000000

Mengetahui,

Ketua Program Studi Teknik Elektromedik

Tatiya Padang Tunggal, S.T.

NIK. 00000000000
 Tugas Akhir ini Diterima Sebagai Salah Satu Persyaratan
untuk Memperoleh Gelar Ahli Madya (A.Md)
Tanggal: 17 Agustus 2017

Susunan Dewan Penguji

Nama Penguji Tanda Tangan

1. Ketua Penguji : Nur Hudha Wijaya, S.T. .......................................

2. Penguji Utama : Dr. Budi Utomo, S.T., M.Eng. .......................................

3. Sekretaris Penguji: Meilia Safitri, S.T., M.Eng. .......................................

Yogyakarta, 17 Agustus 2017

PROGRAM VOKASI
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH YOGYAKARTA
DIREKTUR

Dr. Sukamta, S.T., M.T.

NIK. 0000000000
 PERNYATAAN

Penulis menyatakan bahwa dalam Tugas Akhir ini tidak terdapat karya

yang pernah diajukan untuk memperoleh derajat Profesi Ahli Madya atau gelar

kesarjanaan pada suatu perguruan tinggi dan sepanjang pengetahuan penulis juga

tidak terdapat pendapat yang pernah ditulis atau diterbitkan oleh orang lain,

kecuali yang secara tertulis diacu dalam naskah ini serta disebutkan dalam daftar

pustaka.

Yogyakarta, 17 Agustus 2017

Yang menyatakan,

Gatot Kaca
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat dan

hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan tesis dengan judul “Alat Uji

Kerapuhan Obat Berbasis Mikrokontroler AT89S52”. Laporan tugas akhir ini

disusun untuk memenuhi salah satu syarat dalam memperoleh gelar Ahli Madya

pada Program Studi D3 Teknik Elektromedik Politeknik Muhammadiyah

Yogyakarta.

Dalam melakukan penelitian dan penyusunan laporan tesis ini penulis

telah mendapatkan banyak dukungan dan bantuan dari berbagai pihak. Penulis

mengucapkan terima kasih yang tak terhingga kepada:

1. …………………….. selaku Direktur Program Vokasi Universitas

Muhammadiyah Yogyakarta dan ………………………… selaku Ketua

Program Studi D3 Teknik Elektromedik Universitas Muhammadiyah

Yogyakarta yang memberikan izin kepada penulis untuk belajar.

2. …………………..., selaku dosen pembimbing Satu, dan

…………………..., selaku dosen pembimbing Kedua, yang telah dengan

penuh kesabaran dan ketulusan memberikan ilmu dan bimbingan terbaik

kepada penulis.

3. Para Dosen Program Studi D3 Teknik Elektromedik Program Vokasi

Universitas Muhammadiyah Yogyakarta yang telah memberikan bekal ilmu

kepada penulis.
4. Para Karyawan/wati Program Studi D3 Teknik Elektromedik Program

Vokasi Universitas Muhammadiyah Yogyakarta yang telah membantu

penulis dalam proses belajar.

5. ……………

Penulis menyadari sepenuhnya bahwa laporan Tugas Akhir ini masih jauh

dari sempurna, untuk itu semua jenis saran, kritik dan masukan yang bersifat

membangun sangat penulis harapkan. Akhir kata, semoga tulisan ini dapat

memberikan manfaat dan memberikan wawasan tambahan bagi para pembaca dan

khususnya bagi penulis sendiri.

Yogyakarta, Agustus 2016

Gatot Kaca
 DAFTAR ISI

PERNYATAAN..................................................................................................... iv
KATA PENGANTAR ............................................................................................ v
DAFTAR ISI .......................................................................................................... vi
DAFTAR TABEL .................................................................................................. ix
DAFTAR GAMBAR .............................................................................................. x
ABSTRAK ............................................................................................................. xi
ABSTRACT .......................................................................................................... xii
BAB I PENDAHULUAN .................................................................................... 13
1.1 Latar Belakang ......................................................................................... 3
1.2 Perumusan Masalah ................................................................................ 14
1.3 Pembatasan Masalah .............................................................................. 14
1.4 Tujuan Penelitian .................................................................................... 14
1.4.1 Tujuan umum ................................... Error! Bookmark not defined.
1.4.2 Tujuan khusus .................................. Error! Bookmark not defined.
1.5 Manfaat Penelitian .................................................................................. 14
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................ 4
2.1 Penelitian Terdahulu ................................................................................. 15
2.2 Dasar Teori ............................................................................................. 15
2.3 Bahasa .................................................................................................... 15
2.3.1. Bahasa yang dipakai ........................................................................ 15
2.3.2. Bentuk kalimat ................................................................................ 15
2.3.3. Istilah ............................................................................................... 16
2.3.4. Kesalahan yang sering terjadi ......................................................... 16
2.4 Pengetikan .............................................................................................. 16
2.4.1 Jenis huruf ....................................................................................... 17
2.4.2 Bilangan dan satuan ........................................................................ 18
2.4.3 Jarak baris........................................................................................ 18
2.4.4 Batas tepi ......................................................................................... 18
2.4.5 Pengisian ruangan ........................................................................... 18
 2.4.6 Alinea baru ...................................................................................... 19
2.4.7 Permulaan kalimat ........................................................................... 19
2.4.8 Judul bab, judul sub bab, dan judul anak sub bab ........................... 19
2.4.9 Perinci ke bawah ............................................................................. 20
2.5 Penomoran .............................................................................................. 20
2.5.1 Halaman .......................................................................................... 20
2.5.2 Tabel ................................................................................................ 21
2.5.3 Gambar ............................................................................................ 21
2.5.4 Persamaan ....................................................................................... 21
2.6 Tabel dan Gambar .................................................................................. 21
2.6.1 Tabel ................................................................................................ 21
2.6.2 Gambar ............................................................................................ 22
2.7 Daftar Pustaka ........................................................................................ 24
2.8 Listing Program ...................................................................................... 24
BAB III METODOLOGI PENELITIAN.............................................................. 25
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN .............................................................. 26
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ................................................................ 27
5.1 Kesimpulan ............................................................................................. 27
5.2 Saran ....................................................................................................... 27
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 28
LAMPIRAN .......................................................................................................... 29
 DAFTAR TABEL

Tabel 4.1 Perbandingan Hasil Estimasi Posisi Kalman Filter.Error! Bookmark not defined.

Tabel 4.2 Perbandingan Hasil Estimasi Posisi dengan Variasi Waktu Cuplik.Error! Bookmark not d
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Konfigurasi Parrot AR Drone 2.0 Error! Bookmark not defined.

Gambar 2.2 Skematis accelerometer Error! Bookmark not defined.

Gambar 2.3 Ilustrasi Ketika Gyroscope diputar terhadap Sumbu .Error! Bookmark not defined.

Gambar 2.4 Hubungan antar kerangka global dan kerangka sensor.Error! Bookmark not defined.
 ABSTRAK

Abstrak berisi uraian singkat tetapi lengkap yang harus mencakup latar
belakang, tujuan, metode penelitian dan hasil penelitian. Pada dasarnya
abstrak memuat penjelasan atas pertanyaan mengapa penelitian dilakukan (why),
bagaimana cara memecahkan masalah (how) dan untuk apa atau apa manfaat dari
penelitian yang dilakukan (what for) yang umumnya dijabarkan menjadi 3
paragraf. abstrak ditulis dalam bahasa Indonesia dan Abstract ditulis dalam
Bahasa Inggris pada halaman yang terpisah.
Abstrak dan Abstract ditulis antara 100 - 200 kata, terdiri dari 3 alinea dan
diketik 1 spasi maksimal 1 halaman. Lembar Abstrak dan Abstract dilengkapi
dengan 3 - 5 kata kunci, kata kunci diusahakan berbeda dengan yang ada pada
judul TA. Tidak dibenarkan ada tabel, gambar dan rumus (kecuali kalau objek
yang diteliti mengenai rumus, atau formulasi kimia).
-paragraf ketiga-
Kata kunci: Metode, Hasil, Aalat
ABSTRACT

Bahasa inggris
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Berisi penjelasan mengenai alasan mengapa masalah yang dikemukakan

dalam judul dipandang menarik, penting, dan perlu diteliti.

1.2 Perumusan Masalah

Berisi pernyataan singkat namun padat dan sistematis tentang

permasalahan yang diteliti dan lingkupnya. Rumusan masalah dapat berisi thesis

statement yang ditulis secara singkat dan jelas dalam bentuk pernyataan.

1.3 Pembatasan Masalah

1.4 Tujuan Penelitian

Dalam bagian ini disebutkan secara spesifik tujuan yang ingin dicapai dari

tugas akhir tersebut.

1.5 Manfaat Penelitian

Berisi manfaat penulisan tugas akhir tersebut.

 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Penelitian Terdahulu

Penelitian terdahulu memuat kajian sistematis mengenai hasil temuan

(penelitian) yang telah dilakukan (bersumber dari hasil penelitian/buku)

sebelumnya yang ada hubungannya dengan tugas akhir[1].

2.2 Dasar Teori

Dasar teori memuat uraian berbagai teori yang disusun secara sistematis[2]

yang akan dipakai guna memecahkan masalah dalam menganalisis data. Sumber

acuan teori diambil dari berbagai buku teori yang berkaitan dengan bidang ilmu

yang di tulis. Teori yang dijabarkan dalam landasan teori sebagian bisa diambil

dari kajian pustaka. Untuk bidang ilmu tertentu dasar teori dan kajian pustaka

dapat digabungkan dalam satu sub bab.

2.3 Bahasa

2.3.1. Bahasa yang dipakai

Bahasa yang digunakan dalam penulisan tugas akhir harus sesuai dengan

kaidah Ejaan Bahasa Indonesia yang Disempurnakan. Hindari penggunaan kata

atau kalimat yang kurang baku.

2.3.2. Bentuk kalimat

Kalimat-kalimat tidak boleh menampilkan orang pertama atau orang kedua

(saya, aku, kita, engkau, dan lain-lainnya), tetapi dibuat berbentuk pasif. Pada
penyajian ucapan terima kasih pada prakata, kata “saya” diganti dengan kata

“penulis”.

2.3.3. Istilah

a. Istilah yang dipakai ialah istilah Indonesia atau yang sudah diadopsi ke

dalam bahasa Indonesia.

b. Jika terpaksa harus memakai istilah asing, maka ditulis dengan huruf

miring.

2.3.4. Kesalahan yang sering terjadi

a. Kata penghubung seperti sehingga dan sedangkan tidak boleh dipakai

untuk memulai suatu kalimat.

b. Kata depan pada sering dipakai tidak pada tempatnya, misalnya

diletakkan di depan subyek (merusak susunan kalimat).

c. Kata di mana dan dari kerap kurang tepat pemakaiannya dan

diperlakukan seperti kata “where” dan “of” dalam bahasa Inggris. Dalam

bahasa Indonesia bentuk yang demikian tidaklah baku dan jangan dipakai.

d. Awalan ke dan di harus dibedakan dengan kata depan ke dan di, misalnya

ditekan dan di ember.

e. Tanda baca harus dipergunakan dengan tepat.

2.4 Pengetikan

Bahan dan ukuran naskah, sampul, warna sampul, tulisan pada sampul,

dan ukuran diuraikan berikut ini.

Tabel 2.1 Format sampul dan naskah tugas akhir.

No. Item Keterangan

1. Sampul 1. Sampul (cover) dibuat dari kertas Bufalo atau sejenis dan

sedapat-dapatnya diperkuat dengan kertas karton dilapisi

dengan plastik (laminasi);

2. Warna sampul adalah biru teknik;

3. Tulisan dan logo PMY menggunakan tinta Emas;

2. Naskah 1. Jenis kertas HVS 80 gr/m2;

2. Ukuran kertas A4 (21 cm x 29,7 cm);

3. Warna kertas putih polos;

4. Naskah dicetak pada satu muka halaman, tidak bolak

balik;

5. Halaman kosong (penyekat) untuk pemisah bab baru,

berbentuk kertas kosong berwarna biru muda dengan logo

UMY.

Pada pengetikan disajikan jenis huruf, bilangan dan satuan, jarak baris,

batas tepi, pengisian ruangan, alinea baru, permulaan kalimat, judul dan sub judul,

dan perincian ke bawah.

2.4.1 Jenis huruf

Seluruh naskah diketik dengan huruf Times New Roman (12 pts). Untuk

kepentingan tertentu, seperti tabel, dapat digunakan ukuran huruf minimal 10 pts.

Huruf miring untuk tujuan tertentu misalnya untuk penyuntingan istilah asing dan

judul jurnal/buku dalam daftar pustaka.

2.4.2 Bilangan dan satuan

Bilangan diketik dengan angka, kecuali jika terdapat pada permulaan

kalimat, maka bilangan itu harus dieja.

Contoh : ……… 10 g abu sekam padi. (benar)

... sepuluh g abu sekam padi. (salah)

Bilangan desimal ditandai dengan koma bukan titik.

Contoh : berat telur 50,5 g. (benar)

berat telur 50.5 g. (salah)

Satuan dinyatakan dengan singkatan resminya tanpa titik di belakangnya,

misalnya m, g, kg, cal.

2.4.3 Jarak baris

Jarak antara 2 baris dibuat 2 spasi, kecuali intisari, kutipan langsung,

penjelasan rumus serta penjelasan gambar dan daftar pustaka dibuat dengan jarak

1 spasi ke bawah. Pada tabel dapat digunakan jarak 1 spasi atau 1,5 spasi.

2.4.4 Batas tepi

Batas tepi pengetikan mengikuti ketentuan sebagai berikut.

Tepi atas : 4 cm

Tepi bawah : 3 cm

Tepi Kiri : 4 cm

Tepi Kanan : 3 cm.

2.4.5 Pengisian ruangan

Ruangan yang terdapat pada halaman naskah harus diisi penuh (text

alignment:
justify), artinya pengetikan harus mulai dari batas tepi kiri sampai ke batas tepi

kanan, dan jangan sampai ada ruangan yang terbuang-buang kecuali untuk

persamaan, tabel, gambar, judul sub bab, atau hal-hal yang khusus.

2.4.6 Alinea baru

Alinea baru dimulai pada ketikan pertama dari batas tepi kiri penulisan.

Jarak antar alinea diberi spasi 10 pts (spacing after: 10 pts).

2.4.7 Permulaan kalimat

Bilangan, lambang, atau rumus kimia yang terletak di awal kalimat harus

dieja.

Contoh ; Oksigen merupakan. (benar)

O2 merupakan. (salah)

2.4.8 Judul bab, judul sub bab, dan judul anak sub bab

a. Judul bab harus ditulis dengan huruf besar (kapital) semua dan diatur

supaya simetris (rata tengah), tanpa diakhiri dengan titik.

b. Judul sub bab ditulis rata kiri, semua awal kata dimulai dengan huruf

besar (kapital), kecuali kata penghubung dan kata depan, dan semua

dicetak tebal tanpa diakhiri dengan titik. Kalimat pertama sesudah judul

anak sub bab dimulai sebagai alinea baru.

c. Judul anak sub bab diketik dari mulai tepi kiri dan dicetak tebal, hanya

huruf pertama saja yang berupa huruf besar (dicetak tebal), tanpa

diakhiri dengan titik. Kalimat pertama sesudah judul anak sub bab dimulai

sebagai alinea baru.

 d. Judul sub anak sub bab tidak diperkenankan, akan tetapi dapat diganti

mengunakan penomoran berupa angka atau huruf mengikuti aturan pada

sub bab perincian ke bawah.

2.4.9 Perinci ke bawah

Jika pada penulisan naskah ada perincian yang harus disusun ke bawah,

pakailah nomor urut dengan angka atau huruf sesuai dengan derajat perincian.

Perincian ke bawah tidak diperkenankan menggunakan garis penghubung (-), titik

tebal (•) ataupun tanda/simbol (bullets).

2.5 Penomoran

2.5.1 Halaman

a. Bagian awal Tugas Akhir, mulai dari halaman judul sampai ke intisari,

diberi nomor halaman dengan angka Romawi kecil.

Contoh : i, ii, iii, iv, v, …

b. Bagian utama, mulai dari Pendahuluan (Bab I) sampai ke halaman terakhir

Lampiran, diberi angka arab sebagai nomor halaman.

Contoh : 1, 2, 3, 4, …

c. Nomor halaman ditempatkan di sebelah kanan atas, kecuali kalau ada

judul atau bab pada bagian atas halaman itu, maka nomor halaman ditulis di

sebelah bawah dan simetris (di tengah).

d. Nomor halaman diketik dengan jarak 3 cm dari tepi kanan dan 2 cm dari

tepi atas atau dari tepi bawah kertas (header and footer: 2 cm).
2.5.2 Tabel

Tabel diberi nomor urut dengan angka Arab mengikuti kode bab, ditulis di

atas tabel dan diacu dalam naskah. Tabel 5.3 berarti tabel tersebut merupakan

tabel pada bab 5 urutan ke-3.

2.5.3 Gambar

Gambar (termasuk bagan, grafik, potret foto, peta) diberi nomor dengan

angka Arab mengikuti kode bab, ditulis di bawah gambar dan diacu dalam naskah.

Gambar 5.2 berarti gambar tersebut merupakan gambar pada bab 5 urutan ke-2.

Contoh penulisan untuk mengacu suatu gambar dalam naskah adalah sebagai

berikut: Bagan alir penelitian dapat dilihat pada Gambar 5.1.

2.5.4 Persamaan

Nomor urut persamaan yang berbentuk seperti rumus matematika, reaksi

kimia ditulis dengan angka Arab di dalam kurung dan ditempatkan pada tepi

kanan sesuai dengan nomor bab dan harus diacu dalam naskah. Simbol dalam

persamaan dicetak dengan huruf miring. Contoh persamaan pada bab 2 nomor

urut 3, yaitu:

(2-3)

2.6 Tabel dan Gambar

2.6.1 Tabel

a. Nomor dan judul tabel ditempatkan simetris di atas tabel, tanpa diakhiri

dengan titik (text alignment: center). Nomor urut ditulis sesuai dengan bab

yang bersangkutan.

b. Tidak boleh ada tabel yang muncul mendahului uraian yang menjelaskan.
 c. Tabel harus ditempatkan sedekat mungkin dengan uraian yang terkait.

Apabila ruang yang tersisa tidak mencukupi untuk satu tabel utuh

(sebaiknya tabel tidak dipotong), maka ruang tersisa diisi dengan uraian

lanjutan. Selanjutnya tabel ditempatkan segera di halaman berikutnya.

d. Tabel tidak boleh dipenggal, Apabila tabel terlalu panjang maka:

1. Ukuran huruf (font size) boleh dikecilkan sampai 10 pts.

2. Apabila dengan cara tersebut masih belum cukup, maka tabel aslinya

dapat dipotong, dengan catatan pada tabel lanjutannya, harus

menyertakan keterangan pada baris pertama pada table (heading).

3. Apabila tabel terlalu lebar, tabel dapat diputar kekiri (posisi landscape)

dengan bagian kepala tabel berada di tepi sebelah kiri dari kertas.

4. Pemotongan tabel kearah melebar (jika terpaksa) dapat dilakukan dan

pada tabel lanjutan harus menyertakan heading dan uraian kolom.

5. Tabel yang lebih dari 2 halaman atau yang harus dilipat, ditempatkan

pada lampiran.

2.6.2 Gambar

a. Bagan, grafik, peta, dan foto semuanya disebut gambar (tidak dibedakan).

b. Gambar harus ditempatkan sedekat mungkin dengan uraian yang terkait.

Apabila ruang yang tersisa tidak mencukupi untuk satu gambar utuh

(gambar tidak dipotong), maka ruang tersisa diisi dengan uraian lanjutan.

Gambar ditempatkan segera di halaman berikutnya.

c. Tidak boleh ada gambar yang muncul mendahului uraian yang

menjelaskan.
 d. Nomor gambar dan judul gambar ditempatkan simetris di bawah gambar

tanpa diakhiri dengan titik. Nomor urut ditulis sesuai dengan bab yang

bersangkutan.

e. Gambar tidak boleh dipotong. Skala gambar harus proporsional dengan

data yang digambarkan.

f. Keterangan gambar (legenda) ditempatkan pada bagian yang kosong.

g. Pemberian tekstur atau warna yang kontras pada gambar/grafik perlu

diperhatikan agar tetap dimungkinkan naskah untuk dicetak/copy dalam

format hitam putih.

h. Apabila gambar diletakan melebar sepanjang tinggi kertas (posisi

landscape), maka bagian atas gambar harus diletakkan di sebelah kiri

kertas.

Contoh :

Gambar 2.1 Contoh peletakan dan penomoran gambar

2.7 Daftar Pustaka

Daftar pustaka memuat pustaka atau referensi yang diacu dalam penelitian

dan disusun ke bawah sesuai dengan format IEEE. (berlaku mulai angkatan 2014).

Angkatan 2013 masih menggunakan aturan lama di urutkan sesuai abjad, buku di

taruh urutan utama.

2.8 Listing Program

Penulisan bagian program tersebut, yang disebut dengan listing program.

Penampilan listing program dianjurkan menggunakan huruf lebih kecil (Contoh,

Font 10 dengan Courier New) dengan di beri batas kotak sehingga tampak seperti

gambar. Contoh listing dapat dilihat secara umum seperti pada Listing 2.1.

FOR i, i = 1, 2, 3, ..., jumlah baris

FOR j, j = 1, 2, 3, ..., jumlah kolom
IF p1 adalah obyek
cari piksel tetangga p2 dan p4

IF p2 dan p4 adalah obyek

IF label p2 = label p4
label p1 = label p2
ELSE
label p1 = label p2
catat bahwa obyek label
p1 = obyek label p2

ELSE IF hanya p2 yang terlabeli

label p1 = label p2

ELSE IF hanya p4 yang terlabeli

label p1 = label p4

ELSE (obyek baru)

label p1 = label baru

lakukan pemutakhiran daftar label obyek

Listing 2.1 Contoh listing program.

 BAB III
METODOLOGI PENELITIAN

Metodologi penelitian/prosedur pemecahan masalah memuat uraian

mengenai prosedur penelitian, rancangan hardware/software, prosedur pengujian,

variabel, parameter, dan metode analisis data.

 BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

Berisi hasil analisis terhadap data yang diperoleh. Analisis didasarkan

pada kajian pustakan yang telah dipaparkan pada bab II. Pembagian hasil analisis

dapat di bagi menjadi beberapa sub bab. Penyajian hasil penelitian dapat disertai

dengan tabel, grafik, foto atau bentuk lain. Pembahasan tentang hasil yang

diperoleh berupa penjelasan teoretis, baik secara kualitatif maupun kuantitatif.

Hasil penelitian sebaiknya juga dibandingkan dengan hasil penelitian terdahulu

yang relevan.
 BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Kesimpulan merupakan pernyataan singkat dan tepat yang dijabarkan dari

hasil penelitian dan pembahasan.

5.2 Saran

Saran dibuat berdasarkan hasil penelitian penulis.

 DAFTAR PUSTAKA

[1] j. li, "Dynamic analysis and PID control for a quadrotor," 2011 International Conference on
Mechatronics and Automation (ICMA), , pp. 573 - 578, 2011.
[2] D. Shim, K. Hyoun Jin and S. Sastri, "Control system design for rotorcraft-based unmanned
aerial vehicles using time-domain system identification," 2000. Proceedings of the 2000 IEEE
International Conference on Control Applications, pp. 808 - 813, 2000.
[3] S. Quadri and O. Sidek, "Error and Noise Analysis in an IMU using Kalman Filter,"
International Journal of Hybrid Information Technology, vol. VII, no. 3, pp. 39-48, 2014.
[4] G. Pang and H. Liu, "Evaluation of a Low-cost MEMS Accelerometer for Distance
Measurement," Journal of Intelligent and Robotics System, vol. XXX, pp. 249-265, 2000.
[5] S. Colton, "The Balance Filter A Simple Solution for Integrating Accelerometer and
Gyroscope Measurements for a Balancing Platform," Massachusetts Institute of Technology,
Cambridge, 2007.
[6] X. Y. DONG, S. H. XIN and L. T. HONG, "INS/VNS FUSION BASED ON UNSCENTED
PARTICLE FILTER," Proceedings of the 2007 International Conference on Wavelet
Analysis and Pattern Recognition, pp. 151-156, 2007.
[7] R. Xuemei and G. Xue, "Position Estimation for Manipulators Based on Multisensor Fusion,"
31st Chinise Control Conference, pp. 5082-5087, 2012.
[8] Y.-Y. Chen and S.-J. Chang, "Robust Estimation Design of MEMS-Based Integration Inertial
Navigation Systems," IECON 2006 - 32nd Annual Conference on IEEE Industrial
Electronics, pp. 3117 - 3122, 2006.
[9] W. Lv and Y. Kang, "Fuzzy-Logic Based Adaptive Weighting Filter for Strap-Down Inertial
Navigation Systems," 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, pp. 2053-
2059, 2014.
[10] L. Qi and H. Stern, "Analysis of a Correlation Filter for Thermal Noise Reduction in a MEMS
Gyroscope," Proceedings of the Thirty-Fourth Southeastern Symposium on System Theory,
pp. 197-203, 2002.
[11] P. Corke, robotics, vision and control, Berlin: Springer, 2011.
[12] L. Engel, Autonomous camera-based navigation of a quadcopter, Germany: Technical
University Munich, 2011.
[13] W. Widada and Wahyudi, "APLIKASI TAPIS KALMAN PADA PENGUBAHAN DATA
IMU MENJADI DATA NAVIGASI," Seminar Nasional Teknologi Informasi & Komunikasi
Terapan, 2011.
[14] C. C. TSANG, "Error Reduction Techniques for a MEMS Accelerometer-based Digital Input
Device," The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, 2008.

Angkatan 2013: pustaka diurutkan sesuai abjat, tidak menggunakan citasi

LAMPIRAN