Anda di halaman 1dari 21

MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

BAB 3

INVERS LAPLACE

Pokok Pembahasan :
Prinsip Dasar
Invers Laplce Fungsi-Fungsi Dasar
Ekspansi Parsial
Konvolusi

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

1. PRINSIP DASAR
Inverse Laplace adalah kebalikan dari transformasi Laplace, yaitu
transformasi F(s) menjadi f(t).

L-1 F(s) = f(t) ( 3-1 )

⊕ Pernyataan invers Laplace dinyatakan dengan simbol “ L-1 “


⊕ Invers Laplace dapat dilakukan terhadap semua fungsi :
• Fungsi-fungsi Elementer
• Fungsi-fungsi Non Elementer

2. INVERS LAPLACE FUNGSI-FUNGSI ELEMENTER


Invers Laplace fungsi-fungsi dasar dapat dilihat dalam Ikhtisar Transform.
Laplace. Hasil invers merupakan kebalikan dari transformasinya.

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

3. FRAKSI PARSIAL (PARTIAL FRACTION)


Ekspansi Heaviside merupakan salah satu cara penyelesaian invers
Laplace untuk fungsi-fungsi non elementer.

Bila bentuk Transformasi Laplace merupakan pembagian 2 buah


persamaan polinomial yang dinyatakan dengan :

A(s)
F(s) = ( 3-2 )
B(s)

⊕ A(s) dan B(s) adalah polinomial dalam s


⊕ Pangkat (orde) s pada A(s) < orde s pada B(s).

⊕ A(s) = amsm + am-1sm-1 + ...... + a1s + a0

⊕ B(s) = bn sn + bn-1sn-1 + ....... + b1s + b0


1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

⊕ B(s) dapat diuraikan menjadi :

• B(s) = bn(s-s1)(s-s2) ........(s-sk) ...... (s-sn)

• s1, s2, s3,.....sn = akar-akar B(s).

⊕ Akar-akar B(s) dapat berupa :


• Bilangan nyata (riel)
• Bilangan imajiner (khayal)
• Bilangan kompleks.

⊕ Akar-akar B(s) meliputi akar-akar :


• Berharga tak sama (berbeda).
• Berharga sama.

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

Contoh pembagian fungsi polinomial rasional (terukur) :

3s 3 + 2s + 1
F(s) =
s2 + s + 2

3s - 3
(s 2 + s+ 2 ) 3s 3 + 2s + 1
3s3 + 3s2 + 6s
-
- 3s2 − 4s + 1
- 3 s 2 − 3s − 6
-
- s + 7

-s + 7
Sehingga F(s) menjadi : F(s) = 3s - 3 +
s2 + s + 2

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

3.1. Fraksi Parsial Dengan Akar-akar Tak Sama


Bila akar-akar B(s) tak ada yang sama dan m < n, maka :
A (s)
F (s) =
b (s -s 1 )(s -s 2 )....(s -s k ).....(s -s n )

1 ⎡ k1 k k k ⎤
F (s) = ⎢ + 2
+ .... + k
+ ... + n ⎥
bn ⎢ s − s1 s − s2 s − sk s − s n ⎥⎦

Besaran-besaran k1, k2, k3 ...kn dapat ditentukan dengan rumus :

⎛ A (s) ⎞⎟

k k = ⎜ b n (s − s k ). ⎟
⎜⎝ B(s) ⎠ ⎟
⎟ ( 3-3 )
S= S k

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

Contoh :
1 ⎛ k1 k2 k3 ⎞⎟
L-1 = L-1 ⎜⎜ + + ⎟⎟
s (s -2 )(s + 1 ) ⎜⎝ s (s -2 ) (s+ 1 ) ⎠⎟
1 1
k1= s = -
{s ( s - 2 ) ( s + 1 ) } s = 0 2

1 1
k 2 = (s-2) =
{s(s-2)(s+1) } s = 2 6
1 1
k 3 = (s+1) =
{s(s-2)(s+1)} s = -1 3
⎛− 1 1 1 ⎞⎟
1 ⎜⎜ 2 + 6 + 3 ⎟⎟
L-1 = L-1 ⎜⎜
s (s -2 )(s -1 ) ⎜⎝ s (s -2 ) (s+ 1 ) ⎠⎟⎟⎟

f(t) = -½ u(t) + 1/6 e2t u(t) + 1/3 e-t u(t)

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

3.2. Fraksi Parsial Dengan Akar-akar Sama


Bila akar-akar B(s) ada yang sama dan m < n, pada :

A (s)
F (s) =
b (s -s 1 )(s -s 2 )....(s -s k ).....(s -s n )

Bila terdapat p buah akar yang sama, maka :

A (s) 1 ⎡ k 1p k 1 p -1 k 11
= ⎢ + + ...+ + ....
B (s) bn ⎢ ( s -s 1 ) p ( s -s 1 ) p -1
( s -s 1 )

k p+1 k p+2 k n ⎤⎥
+ +....+ + ......... +
(s-s p+1 ) (s-s p+2 ) (s-s n ) ⎥⎥⎦

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

dengan :

p A (s)
k 1p = b n (s -s1 ) ( 3-4a )
B (s) s = s1

d p A (s)
k = b (s -s1 )
1 p -1 n
d s B (s) s = s1
( 3-4b )

b n d p -k p A (s)
k 1k = p -k
(s -s1 ) ( 3-4c )
(p -k )! d s B (s) s = s1

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

Contoh : F(s) =
3
(s + 1) 2 (s + 2)
k1 k2 k3
L-1 F(s) = + +
(s + 1) 2 s + 1 s + 2
⎛ 3 ⎞⎟
k1 = (s + 1) F(s) 2 ⎜
= (s + 1) ⎜ 2
⎟ =3
s=−1 ⎜⎝ (s + 1) 2 (s + 2) ⎠⎟⎟
s=−1

d 3
k2= (s + 1 ) 2 = −3
ds (s + 1 ) 2 (s + 2 ) s= − 1

3
k 3 = (s + 2) =3
(s + 1) (s + 2) s=−2
2

3 3 3 3
L-1 = − +
(s +1)2 (s + 2) (s +1)2 (s +1) (s + 2)

f(t) = 3te-t – 3e-t + 3e-2t = 3 [(t-1)e-t + e-2t]

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

Cara lain untuk mencari nilai k2 :


⊕ Substitusikan harga k1 yang telah di dapat.
⊕ Pindahkan ke ruas kiri.
⊕ Hitung k2 dengan metode fraksi parsial dengan akar berbeda.
⎛ 3 ⎞⎟
k1 = (s + 1) 2 F(s) = (s + 1) 2 ⎜⎜ ⎟ =3
s=−1 ⎜⎝ (s + 1) 2 (s + 2) ⎠⎟⎟
s=−1

3 3 k2 k3
= + +
(s + 1) 2 (s + 2) (s + 1) 2 (s + 1) (s + 2)
3 3 k2 k3
− = +
(s +1)2 (s +2) (s +1)2 (s +1) (s +2)
−3 k2 k3
= +
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
3
k 2 = (s + 1 ) = −3
(s + 1 ) (s + 2 ) s= − 1

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

3.3. Ekspansi Parsial Dengan Akar-akar Kompleks


Akar-akar kompleks terjadi dalam pasangan konjugasinya
Bila
F (s ) = α ± jβ ( 3-5 )

k1 k2
F (s) = + ( 3-6 )
s - α - jβ s - α + jβ

k 1 = ( s - α - j β ) F ( s ) |s = α + jβ
( 3-7a )

k 2 = ( s - α + j β ) F ( s )|s = α -j β
( 3-7b )

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

Bila

N(s) Ar A r-1 A1
F(s) = = + + ... + + F1 (s) ( 3-8 )
D 1 (s)(s − p) r (s − p) r (s − p) r −1 (s − p)

d d
(s −p)r F(s) = [Ar +(s −p)Ar−1 +(s −p)2 Ar−2 +....)
ds ds

d d
(s − p)r F(s) = [A r−1 + 2(s − p)A r−2 + ....] ( 3-9 )
ds ds

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

Contoh :
s
1. F(s) =
(s + 1)(s 2 + 2s + 2)
s
F(s) =
(s + 1)(s + 1 − j1)(s + 1)(s + 1 + j1)
A B B*
F(s) = + +
(s +1) (s +1− j1) (s +1 + j1)

s
A= = −1
s + 2s + 2 s=−1
2

s 1− j1 1
B= = = ∠−45o
(s +1)(s +1+ j1) s=1+j1 2 2

f (t) = −e−t + 2 e−t cos (t − 45o )

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE
1
2. F(s) =
(s + 1)(s 2 + 2s + 2) 2
A B A* B* C
F(s) = + + + +
(s − p) 2 s − p (s − p*) 2 s − p * s + 1

1 1 1 1
A= = = = j
(s + 1)(s − p*) 2 s= p
(p + 1)(p − p*) 2 (+ j)(2 j) 2 4

d 1 −[(s − p*)2 + 2(s +1)(S− p*)]


=
ds (s +1)(s − p*)2 (S +1)2 (S− p*)4

−[(p − p*) 2 + 2(p + 1)(p − p*)]


B=
(p + 1) 2 (p − p*) 4
− [ − 4 + 2 ( j) ( 2 j) ] 1
Bila p – p*=2j dan p+1 = j, maka : B = =
( − 1) (1 6 ) 2

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

Selanjutnya

1
C= =1
s 2 + 2s + 2 s=−1

f(t) = Atept + Bept + A* tep*t + B*ep*t + Ce-t

Bila A = (1/4) ∠ 90o dan B = ½ ∠ 0o

f(t) = te-t cos( t + 90o ) + e-t cos t + e-t

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

4. KONVOLUSI
Bila f(t) merupakan inverse F(S) dan g(t) merupakan inverse G(S),
maka h(t) merupakan invers dari produk H(S) = F(S) G(S).
h(t) disebut konvolusi dan dituliskan dengan :

t
h(t) = (f *g)(t) = ∫ f (τ)g(t − τ)dτ ( 3-10 )
0

Untuk τ > 0.

Dengan definisi G(S) dan teori pergeseran, didapatkan :



e−sτ G(S) = ∫ e −st g(t − τ) dt ( 3-11 )
0
1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

Sehingga :

∞ t
H(S) = F(S) G(S) = ∫ e −st ∫ f (τ)g(t − τ)dτ dt ( 3-11 )
0 0

Sifat-sifat dasar operasi aritmatik konvolusi

a. Komutatif f*g=g*f
b. Distributif f *( g1 + g2 ) = f * g1 + f * g2
c. Asosiatif (f*g)*v=f*(g*v)
f*0=0*f=0

Demikian pula halnya perkalian dengan bilangan lain kecuali 1, karena


Khusus untuk 1 * g ≠ g
1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

Contoh Soal dan Penylesaian


1. H(S) = 1/[(S2)(S- ω)] ; tentukan h(t) !
Jawab :
1 1
F(S) = 2 dan G(S) =
S S-ω
f (t) = t dan g(t) = eωt
t
h(t) = t *eωt = ∫ f (τ)g(t − τ)dτ dt
0
t
h(t) = t *eωt = ∫ τ eω(t −τ) dτ
0
t 1 ωt
h(t) = 2 (e − ω − 1)
∫τ e
ωt ωt −ωτ ) ;
h(t) = t *e =e dτ
ω
0
1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

SOAL-SOAL LATIHAN
Tentukan f(t) dari persamaan berikut dengan metode konvolusi
1 1
1. 2. α ≠ β
(s-ω) 2 s(s-α)(s-β)
1 s
3. 4. 2 2 2
s(s 2 + ω2 ) (s +ω )
1 1
5. 2 2 6.
s (s - ω) s (s 2 +5) 2
s 1
7. 2 8.
(s + ω) 2 (s - 3)(s 2 +5)
6s 2s + 1
9. 10. 2
s(s + 1)2 + 1 (s + 4s + 13) 2

1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA
MATEMATIKA LANJUT INVERS LAPLACE

SOAL-SOAL TAMBAHAN
Tentukan f(t) dari persamaan-persamaan berikut :
s 1
1. 2 2. 2
(s + 1)(s + 2) (s +3s+1)
s s+2
3. 2 4.
(s + 5s + 5) s (s 2 - ω2 )
Selesaikan transformasi Laplace persamaan-persamaan berikut :

5. t cos(ωt+θ) 6. eat sin(ωt+θ)


7. ( 4t 3 + t 2 + 3 ) cos(ωt + α) 8. sin(ωt + α) cos(ωt + β)
Bila diketahui Z1 ∠ ( ωt + θ ) dan Z2 ∠ ( ωt - θ ) , maka hitung :
1 1
9. + 10. eat ( z1 + z 2 )
z1 z2
1
AGUS R UTOMO - DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK - UNIVERSITAS INDONESIA