Kelompok4 - 2EGA - Instrumentasi Dan Kontrol - PENGENDALIAN LEVEL
Kelompok4 - 2EGA - Instrumentasi Dan Kontrol - PENGENDALIAN LEVEL
(PENGENDALIAN LEVEL)
DISUSUN OLEH :
Kelompok 4 :
Kelas : 2 EGA
TAHUN 2020
KATA PENGANTAR
Segala puji bagi Allah SWT atas nikmat dan karunia-Nya penyusun dapat menyelesaikan
penyusunan makalah berjudul “INSTRUMENTASI DAN KONTROL (PENGENDALIAN
LEVEL)”. Salawat dan salam juga penyusun persembahkan kepada Nabi Besar Muhammad
SAW beserta keluarga, sahabat serta pengikutnya sampai akhir zaman.
Penyusun menyadari bahwa makalah ini masih banyak kekurangan dan jauh dari
kesempurnaan. Untuk itu penulis masih mengharapkan kritik dan saran yang bersifat
membangun guna penyempurnaan makalah di masa datang.
Dalam penyelesaian makalah ini penyusun banyak mendapatkan bantuan dan pengarahan
dari berbagai pihak terutama dari dosen pembimbing. Maka pada kesempatan ini penyusun ingin
mengucapkan terima kasih yang tulus kepada H. Yohandri Bow, ST., MS. selaku dosen
pembimbing mata kuliah Instrumentasi dan Kontrol.
Atas semua bantuan dan bimbingan yang telah diberikan kepada penulis, semoga akan
mendapatkan imbalan yang setimpal dari Allah SWT. Akhir kata penyusun mengharapkan
semoga makalah ini dapat bermanfaat dan berguna baik bagi penyusun maupun bagi pembaca,
Amin.
Penyusun
i
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR......................................................................................................................i
DAFTAR ISI...................................................................................................................................ii
BAB I...............................................................................................................................................1
PENDAHULUAN...........................................................................................................................1
A. Latar Belakang......................................................................................................................1
B. Rumusan Masalah.................................................................................................................1
C. Tujuan...................................................................................................................................1
BAB II PEMBAHASAN.................................................................................................................2
A. Dasar Teori...........................................................................................................................2
B. Tipe-tipe pengendalian.........................................................................................................4
1. Pengendali ON-OFF.........................................................................................................4
2. Pengendali Proporsional...................................................................................................8
3. Pengendali Proportional Integral......................................................................................9
4. Pengendali Proporsional Integral Differential (PID)......................................................11
5. Pengendalian Proporsional Derivativ (PD).....................................................................12
C. Umpan Balik Dan Kestabilan.............................................................................................13
1. Umpan Balik Negatif......................................................................................................13
2. Oilasi Dalam Loop Tertutup...........................................................................................14
3. Periode Osilasi................................................................................................................16
4. Kestabilan........................................................................................................................17
D. Pemilihan Jenis Pengendali................................................................................................18
BAB III.........................................................................................................................................20
PENUTUP.....................................................................................................................................20
A. Kesimpulan.........................................................................................................................20
DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................................22
ii
iii
BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan rangkaian peralatan
sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi yang berlaku. Untuk mencapai
hal tersebut maka diperlukan pengendalian. Hal yang perlu diperhatikan dalam proses operasi
teknik kimia seperti suhu (T), tekanan (P), laju alir (F) tinggi permukaan cairan (L),
komposisi, pH, dan lain sebagainya. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah
mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.
Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus dikendalikan dalam suatu
industry kimia. Apabila ketinggian cairan tidak dikendalikan maka proses dalam industry
akan terganggu. Jika ketinggian cairan melebihi ketinggian yang diinginkan maka akan
terjadi overflow atau cairan akan meluap sehingga mengganggu atau daoat merusak alat-alat
lain dan jika ketinggian cairan kurang dari ketinggian yang diinginkan maka proses tidak
akan bekerja. Oleh karena itu ketinggian suatu cairan harus dikendalikan dalam suatu
industri.
B. Rumusan Masalah
C. Tujuan
1
BAB II
PEMBAHASAN
A. Dasar Teori
Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan rangkaian peralatan
sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi yang berlaku. Untuk mencapai hal
tersebut maka diperlukan pengendalian. Hal yang perlu diperhatikan dalam proses operasi teknik
kimia seperti suhu (T), tekanan (P), laju alir (F) tinggi permukaan cairan (L), komposisi, pH, dan
lain sebagainya. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah mencapai tujuan proses agar
berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.
Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus dikendalikan dalam suatu
industry kimia. Apabila ketinggian cairan tidak dikendalikan maka proses dalam industry akan
terganggu. Jika ketinggian cairan melebihi ketinggian yang diinginkan maka akan terjadi
overflow atau cairan akan meluap sehingga mengganggu atau daoat merusak alat-alat lain dan
jika ketinggian cairan kurang dari ketinggian yang diinginkan maka proses tidak akan bekerja.
Oleh karena itu ketinggian suatu cairan harus dikendalikan dalam suatu industry.
2
Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian automik yang diterapkan di bidang
teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai dengan yang diinginkan. Seluruh
komponen yang terlibat dalam pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau sistem
control. Langkah-langkah sistem pengendalian proses adalah sebagai berikut:
a. Mengukur
Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau mengamati nilai
variable proses.
b. Membandingkan
Hasil pengukuran atau pengamatan variable proses (nilai terukur) dibandingkan dengan
nilai acuan (set point).
c. Mengevaluasi
Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk menentukan langkah atau
cara melakukan koreksi atas perbedaan itu.
d. Mengoreksi
Tahap ini bertugas melakukan koreksi variable proses, agar perbedaan antara nilai terukur
dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.
2. Unit pengukuran. Bagian ini bertugas mengubah nilai variable proses yang berupa besaran
fisik atau kimia menjadi sinyal standar (sinyal pneumatic dan sinyal listrik).
Unit pengukuran ini terdiri atas:
a) Sensor: elemen perasa (sensing element) yang langsung “merasakan” variable proses.
Sensor merupakan bagian paling ujung dari sistem/unit pengukuran dalam sistem
pengendalian. Contoh dari elemen perasa yang banyak dipakai adalahthermocouple,
orificemeter, venturimeter, sensor elektromagnetik, dll.
3
b) Transmitter atau tranducer: bagian yang menghitung variable proses dan mengubah
sinyal dari sensor menjadi sinyal standar atau menghasilkan sinyal proporsional,
seperti:
1 DC voltage 0-5 volt
1 DC current 4-20 mA
1 Pressure 3-15 psi
4. Unit kendali akhir yang bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau tindakan
koreksi melalui pengaturan variable termanipulasi. Unit kendali akhir ini terdiri atas:
a) Actuator atau servo motor: elemen power atau penggerak elemen kendali akhir.
Elemen ini menerima sinyal yang dihasilkan oleh controller dan mengubahnya ke
dalam action proporsional ke sinyal penerima.
b) Elemen kendali akhir atau final control element: bagian akhir dari sistem pengendalian
yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan cara memanipulasi
besarnya manipulated variable yang diperintahkan oleh controller. Contoh paling
umum dari elemen kendali akhir adalah control valve (katup kendali).
B. Tipe-tipe pengendalian
1. Pengendali ON-OFF
Pengendali yang paling dasar adalah mode on-off atau sering disebut metode dua posisi.
Jenis pengendali on-off ini merupakan contoh dari mode pengendali tidak terus menerus
(diskontinyu). Mode ini paling sederhana, murah dan seringkali bisa dipakai untuk
mengendalikan proses-proses yang penyimpanannya dapat ditoleransi. Keluaran pengendali
4
hanya memiliki dua kemungkinan nilai, yaitu nilai maksimum (100%) dan nilai minimum (0%).
Sebagai contoh adalah pengendali temperature ruangan dengan memakai AC, setrika listrik
menggunakan sakelar temperature.
Respon Pengendali :
Hanya memiliki dua nilai keluaran, maksimum (100%) atau minimum (0%).
Selalu terjadi cycling (perubahan periodic pada nilai PV)
Cocok dipakai untuk respon PV yang lambat
Tidak cocok jika terdapat waktu mati.
Mekanisme pengendali ini mudah difahami bila ditinjau pengatur tinggi air dalam tangki. Air
dalam tangki secara terus menerus dikeluarkan dengan laju tetap. Apabila permukaan air turun
melebihi titik acuan R, maka sensor tinggi air akan memberi sinyal bahwa terjadi penurunan
permukaan air melebihi batas. Sinyal ini masuk ke pengendali dan pengendali memerintah
pompa untuk bekerja. Dengan bekerjanya pompa, air akan masuk ke tangki dan permukaan air
akan naik kembali. Pada saat tinggi air tepat mencapai R pompa berhenti.Akibat terjadi
pengosongan tangki, dan proses di atas berulang lagi. Dengan demikian pompa akan selalu
matihidup secara periodic seiring dengan perubahan tinggi permukaan air. Peristiwa ini
disebut cycling atau osilasi.
5
Gambar Osilasi pada variabel proses (PV)
Gambar Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air dengan celah diferensial.
6
Dengan adanya dua titik acuan (batas), maka terdapat daerah netral yang berada di antara
dua titik acuan. Jika permukaan air berada pada daerah netral, terdapat dua kemungkinan.
Pertama, bila air sedang turun maka pompa tidak bekerja, karena permukaan air masih di atas
batas bawah. Kedua, bila permukaan air sedang naik maka pompa sedang bekerja, karena
permukaan air di bawah batas atas.
Gambar Pengendali dua posis pada proses pengendalian tinggi air dengan
celah differensial.
(a) Osilasi pada variabel proses (PV)
(b) Keluaran pengendali
Pengendali dua posisi mencatu energy atau massa ke dalam proses dengan bentuk pulsa-
pulsa, sehingga menimbulkan osilasi atau cycling pada variable proses.
Amplitude cycling bergantung pada tiga factor, yaitu:
Konstanta waktu proses
Waktu mati
Besarnya perubahan beban
7
2. Pengendali Proporsional
Proporsional adalah persen perubahan sinyal kendali sebanding dengan persen perubahan
sinyal pengukuran. Dengan kata lain sinyal kendali merupakan kelipatan sinyal pengukuran.
Respon proporsional merupakan dasar pengendali PID. Pemakaian pengendali proporsional
selalu menghasilkan offset. Offset berarti pengendali mempertahankan nilai PV pada suatu harga
yang berbeda dengan setpoint. Offset muncul dalam usaha pengendali mempertahankan
keseimbangan massa dan/atau energi. Pengendali proporsional hanya dapat digunakan untuk
proses yang dapat menerima offset. Faktor kelipatan disebut gainpengendali (Kc). Pengendali
proporsional sebanding dengan error-nya.
Persamaan matematika :
U = Kc.e + Uo
dengan,
U = Keluaran pengendali (sinyal kendali),
Kc = Proportional gain (gain pengendali)
e = Error (SP – PV)
Uo = bisa, yaitu nilai sinyal kendali saat tidak ada error (e = 0)
8
offset semakin kecil yang sesuai dengan proses dengan kapasitas besar, waktu mati kecil
sehingga dapat memakai proportional band yang sempit.
Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional
9
Persamaan pengendali PI:
dengan :
ti = waktu integral (integral action)
Aksi integral merespons besar dan lamanya error. Aksi integral dapat dinyatakan dalam
menit per-pengulangan (= waktu integral) atau pengulangan per-menit (konstanta integral).
Respon loop terbuka pengendali proporsional integral (PI) pada gambar di bawah ini.
Gambar 6.13 Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional-integral (PI) reverse acting.
10
Catatan :
Waktu integral tidak boleh lebih kecil disbanding waktu mati proses sebab valve akan
mencapai batas sebelum pengukuran (PV) dapat dibawa kembali ke setpoint.
Ketika aksi integral diterapkan pada sistem pengendalian yang memiliki error dalam waktu
yang lama, misalnya proses batch, maka aksi integral akan mengemudikan sinyal kendali kea
rah keluaran maksimum menghasilkan integral resr wind-up atrau ke arah minimum
(integral reset wind-down).
Dengan:
d = waktu derivative (menit)
11
Gambar Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional-integral-derivatif (direct acting).
12
C. Umpan Balik Dan Kestabilan
13
Gambar pengendali memanipulasi manipulated variable (u) untuk mengantisipasi gangguan (w)
dan mengembalikan error ke nol
Bila salah satu syarat di atas tak dipenuhi, ada dua kemungkinan.
• Terjadi osilasi teredam jika, φ = -360o dengan G < 1 atau φ < -360o dengan G = 1.
• Terjadi osilasi dengan amplitudo membesar jika, φ = -360o dengan G > 1.
Berhubung dalam sistem pengendalian umpan balik telah terjadi beda fase sebesar -180o
pada bagian pembanding (antara setpoint dan variabel proses), maka osilasi akan terjadi bila
pergeseran fase oleh pengendali ( φ c) dan sistem proses ( φ ps) sebesar -180o dengan gain
total (Gc + Gps) sama dengan satu. Dapat disimpulkan, osilasi dalam loop tertutup terjadi
jika, pada periode osilasi
14
Gmbar peristiwa osilasi kontinyu akibat interferensi saling menguatkan
Peristiwa osilasi kontinyu pada sistem pengendalian proses dapat dijelaskan melalui gambar
diatas. Sistem proses mendapat masukan dari manipulated variable (u) dan memberi keluaran
sebagai variabel proses (y). Dalam sistem proses, sinyal keluaran mengalami pergeseran fase
(akibat keterlambatan) sebesar φ ps. Keluaran (y) setelah dibandingkan dengan setpoint
masuk ke pengendali. Dalam unit pengendali, sinyal kendali mengalami pergeseran fase
sebesar φ c. Sinyal kendali yang telah mengalami pergeseran fase masuk ke elemen kendali
akhir untuk memanipulasi variabel masukan proses (manipulated variable). Akhirnya antara
masukan proses semula dan hasil manipulasi yang telah tergeser fasenya mengalami
interferensi. Proses demikian terus menerus berlangsung. Dan jika antara energi yang hilang
dan yang ditambahkan sama besar serta terjadi interferensi saling menguatkan, maka variabel
proses akan mengalami osilasi kontinyu.
Pada osilasi teredam, amplitudo variabel proses semakin lama semakin kecil dan akhirnya
hilang. Waktu yang diperlukan hingga tidak terjadi osilasi, bergantung pada beda fase dan
gain totalnya
15
3. Periode Osilasi
Periode osilasi bergantung pada karakterisitk proses dan pengendali yang dipakai atau
dengan kata lain tergantung pada kombinasi elemen dinamik di dalamnya. Pada osilasi
kontinyu, jika pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses maka osilasi yang
dihasilkan disebut osilasi alami dan periode osilasinya disebut periode alami (Tn). Periode
osilasi alamai hanya tergantung karakterisitk sistem proses. Dari ketergantungan ini, dapat
diambil manfaat berikut.
• Jika karakterisitk seluruh elemen diketahui, maka periode alami dapat ditentukan.
• Jika periode alami diketahui, dapat diperkirakan karakterisitk seluruh elemen.
Disebabkan karena besar pergeseran fase oleh pengendali dapat diatur, dengan mengatur nilai
waktu integral dan waktu derivatif, maka dimungkinkan mengatur besar periode osilasi.
Pada osilasi teredam, karena amplitudo semakin kecil, dapat dimengerti jika periode
osilasinya semakin panjang. Hubungan antara periode osilasi alami dan periode osilasi
teredam adalah,
Dengan :
Faktor redaman berhubungan dengan decay ratio, yaitu perbandingan amplitudo suatu
gelombang dengan gelombang sebelumnya
16
Gambar Osilasi teredam
4. Kestabilan
Dalam kondisi normal, sistem pengendalian harus menghasilkan operasi yang stabil.
Artinya pengendali mampu mengembalikan penyimpangan variabel proses ke nilai yang
diinginkan dengan sesedikit mungkin overshoot dan osilasi.
Pada gain pengendali yang besar (proportional band terlalu kecil) dapat menyebabkan
sistem berosilasi meskipun memiliki tanggapan cepat. Sebaliknya jika gain terlalu kecil,
penyimpangan variabel proses terlalu besar. Kalaupun kembali ke nilai yang dikehendaki,
akan membutuhkan waktu yang lama. Untuk mendapatkan kompromi antara kecepatan dan
kestabilan sistem, telah dibakukan kriteria redaman seperempat amplitudo. Artinya,
amplitudo puncak gelombang berikutnya adalah seperempat amplitudo sebelumnya. Ini
terjadi jika gain total pada periode osilasi,
Di sini Gps = Kv Gp Kt, yaitu gain sistem proses termasuk elemen kendali akhir dan
transmiter. Agar terjadi redaman seperempat amplitudo, dapat dilakukan dengan mengatur
gain proporsional atau proportional band.
17
D. Pemilihan Jenis Pengendali
Hakikat utama pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variable proses agar
sesuai dengan kebutuhan operasi, untuk mecapai hal tersebut maka perlu dilakukan pemilihan
jenis pengendali yang tepat dan sesuai dengan tujuan dan kebutuhan operasi.Teknik pemilihan
dan penerapan jenis pengendali sebagai berikut:
1. Penggunaan pengendali dua posisi, jenis ini dapat digunakan jika :
Variabel proses tidak memerlukan ketelitian tinggi
Cycling pada variable proses dapat diterima dan laju perubahan variable proses lambat.
2. Pengendali proporsional, jenis ini digunakan jika pengendali dua posisi tidak mencukupi.
Jenis ini dapat digunakan jika :
Offset dapat diterima dengan Kc (atau PB) yang moderat atau jika PB besar
Sistem operasi memiliki aksi integrasi, contoh tekanan gas dan tinggi permukaan cairan
dan sistem proses memiliki tanggapan lambat hingga sedang.
18
memakai PB yang kecil sementara overshoot diharapkan tetap kecil, penambahan derivative
dapat membantu. Pengendali PD cocok dipakai untuk proses batch dan multikapasitas dengan
catatannoise tidak ada.
19
BAB III
PENUTUP
A. Kesimpulan
Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah mencapai tujuan proses agar berjalan
sesuai dengan apa yang diinginkan. Hakikat utama pengendalian proses adalah mempertahankan
nilai variable proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi, untuk mecapai hal tersebut maka
perlu dilakukan pemilihan jenis pengendali yang tepat dan sesuai dengan tujuan dan kebutuhan
operasi Jenis-jenis variable yang berperan dalam sistem pengendalian, yaitu:
1) Process Variable (PV) adalah besaran fisik atau kimia yang menunjukkan keadaan
sistem proses yang dikendalikan agar nilainya tetap atau berubah mengikuti alur
tertentu (variable terkendali).
2) Manipulated Variable (MV) adalah variable yang digunakan untuk melakukan
koreksi atau mengendalikan PV (variable pengendali).
3) Set Point (SP) adalah nilai variable proses yang diinginkan (nilai acuan).
4) Gangguan (w) adalah variable masukan yang mampu mempengaruhi nilai PV tetapi
tidak digunakan untuk mengendalikan.
5) Variable Keluaran Tak Dikendalikan adalah variable yang menunjukkan keadaan
sistem proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.
1. pengendalian on-off
2. pengendalian proporsional
3. pengendalian Proposional Integral
4. pengendalian Proposional Integral Differential (PID)
5. Pengendalian proposional Deriativ (PD)
Terdapat dua macam umpan balik yang mungkin dalam loop pengendalian proses, yaitu
positif atau negatif. Umpan balik positif akan menyebabkan proses tidak seimbang dan terjadi
ketidakstabilan. Jika pengendalian suhu digunakan untuk memanaskan aliran proses, maka laju
pemanasan akan bertambah jika suhu aliran proses di atas setpoint. Sebaliknya, laju pemanasan
berkurang jika suhu aliran proses di bawah setpoint. Loop dengan umpan balik positif akan
menyebabkan variabel proses berada pada satu posisi dari dua posisi ekstrim yang mungkin.
Umpan balik negatif bekerja untuk mencapai keseimbangan. Jika suhu (variabel proses)
terlalu tinggi, laju pemanasan (manipulated variable) dikurangi. Aksi ini bersifat berlawanan
dengan arah variabel proses.
20
Dalam kondisi normal, sistem pengendalian harus menghasilkan operasi yang stabil. Artinya
pengendali mampu mengembalikan penyimpangan variabel proses ke nilai yang diinginkan
dengan sesedikit mungkin overshoot dan osilasi.
Pada gain pengendali yang besar (proportional band terlalu kecil) dapat menyebabkan sistem
berosilasi meskipun memiliki tanggapan cepat. Sebaliknya jika gain terlalu kecil, penyimpangan
variabel proses terlalu besar. Kalaupun kembali ke nilai yang dikehendaki, akan membutuhkan
waktu yang lama. Untuk mendapatkan kompromi antara kecepatan dan kestabilan sistem, telah
dibakukan kriteria redaman seperempat amplitudo. Artinya, amplitudo puncak gelombang
berikutnya adalah seperempat amplitudo sebelumnya. Ini terjadi jika gain total pada periode
osilasi,
21
DAFTAR PUSTAKA
https://www.slideshare.net/vickynskylers/perancangan-dan-realisasi-sistem-kendali-kontinyu-digital-
pada-plant-motor-dan-plant-posisi-dengan-metode-ziegler-nichols-menggunakan-matlab-dan-arduino
https://docplayer.info/73060443-Pengendalian-proses-disusun-oleh-ir-heriyanto-m-t-pengendalian-
proses-1.html
https://pdfslide.net/documents/pengendalian-level.html
22