INSTRUMENTASI DAN KONTROL

(PENGENDALIAN LEVEL)

DISUSUN OLEH :

Kelompok 4 :

1. Helena Febrianti (061940410261)

2. AD Rizki Tamara (061940411959)
3. Eryda Dwi Rossa (061940411964)
4. Muhammad Rafi’ul Hakim (061940411971)
5. Rahma Ladaina (061940411974)

Kelas : 2 EGA

Mata Kuliah : Instrumentasi dan Kontrol

Instruktur : Dr. Yohandri Bow, S.T., M.S.

JURUSAN TEKNIK KIMIA

PROGRAM STUDI D-IV TEKNIK ENERGI

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

TAHUN 2020
 KATA PENGANTAR

Segala puji bagi Allah SWT atas nikmat dan karunia-Nya penyusun dapat menyelesaikan
penyusunan makalah berjudul “INSTRUMENTASI DAN KONTROL (PENGENDALIAN
LEVEL)”. Salawat dan salam juga penyusun persembahkan kepada Nabi Besar Muhammad
SAW beserta keluarga, sahabat serta pengikutnya sampai akhir zaman.

Penyusun menyadari bahwa makalah ini masih banyak kekurangan dan jauh dari
kesempurnaan. Untuk itu penulis masih mengharapkan kritik dan saran yang bersifat
membangun guna penyempurnaan makalah di masa datang.

Dalam penyelesaian makalah ini penyusun banyak mendapatkan bantuan dan pengarahan
dari berbagai pihak terutama dari dosen pembimbing. Maka pada kesempatan ini penyusun ingin
mengucapkan terima kasih yang tulus kepada H. Yohandri Bow, ST., MS. selaku dosen
pembimbing mata kuliah Instrumentasi dan Kontrol.

Atas semua bantuan dan bimbingan yang telah diberikan kepada penulis, semoga akan
mendapatkan imbalan yang setimpal dari Allah SWT. Akhir kata penyusun mengharapkan
semoga makalah ini dapat bermanfaat dan berguna baik bagi penyusun maupun bagi pembaca,
Amin.

Palembang, Agustus 2020

Penyusun

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR......................................................................................................................i
DAFTAR ISI...................................................................................................................................ii
BAB I...............................................................................................................................................1
PENDAHULUAN...........................................................................................................................1
A. Latar Belakang......................................................................................................................1
B. Rumusan Masalah.................................................................................................................1
C. Tujuan...................................................................................................................................1
BAB II PEMBAHASAN.................................................................................................................2
A. Dasar Teori...........................................................................................................................2
B. Tipe-tipe pengendalian.........................................................................................................4
1. Pengendali ON-OFF.........................................................................................................4
2. Pengendali Proporsional...................................................................................................8
3. Pengendali Proportional Integral......................................................................................9
4. Pengendali Proporsional Integral Differential (PID)......................................................11
5. Pengendalian Proporsional Derivativ (PD).....................................................................12
C. Umpan Balik Dan Kestabilan.............................................................................................13
1. Umpan Balik Negatif......................................................................................................13
2. Oilasi Dalam Loop Tertutup...........................................................................................14
3. Periode Osilasi................................................................................................................16
4. Kestabilan........................................................................................................................17
D. Pemilihan Jenis Pengendali................................................................................................18
BAB III.........................................................................................................................................20
PENUTUP.....................................................................................................................................20
A. Kesimpulan.........................................................................................................................20
DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................................22

ii
iii
 BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan rangkaian peralatan
sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi yang berlaku. Untuk mencapai
hal tersebut maka diperlukan pengendalian. Hal yang perlu diperhatikan dalam proses operasi
teknik kimia seperti suhu (T), tekanan (P), laju alir (F) tinggi permukaan cairan (L),
komposisi, pH, dan lain sebagainya. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah
mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.

Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus dikendalikan dalam suatu
industry kimia. Apabila ketinggian cairan tidak dikendalikan maka proses dalam industry
akan terganggu. Jika ketinggian cairan melebihi ketinggian yang diinginkan maka akan
terjadi overflow atau cairan akan meluap sehingga mengganggu atau daoat merusak alat-alat
lain dan jika ketinggian cairan kurang dari ketinggian yang diinginkan maka proses tidak
akan bekerja. Oleh karena itu ketinggian suatu cairan harus dikendalikan dalam suatu
industri.

B. Rumusan Masalah

1. apa saja tipe-tipe pengendalian level ?

2. apa yang dimaksud dengan umpan balik dan kestabilan dalam pengendalian level ?
3. bagaimana teknik pemilihan jenis pengendali ?

C. Tujuan

1. mengetahui tipe tipe dari pengendalian level

2. mengetahui apa itu umpan balik dan kestabilan dalam pengendalian level
3. mengetahui mengenai pemilihan jenis pengndali

1
 BAB II

PEMBAHASAN

A. Dasar Teori

Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan rangkaian peralatan
sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi yang berlaku. Untuk mencapai hal
tersebut maka diperlukan pengendalian. Hal yang perlu diperhatikan dalam proses operasi teknik
kimia seperti suhu (T), tekanan (P), laju alir (F) tinggi permukaan cairan (L), komposisi, pH, dan
lain sebagainya. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah mencapai tujuan proses agar
berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.

Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus dikendalikan dalam suatu
industry kimia. Apabila ketinggian cairan tidak dikendalikan maka proses dalam industry akan
terganggu. Jika ketinggian cairan melebihi ketinggian yang diinginkan maka akan terjadi
overflow atau cairan akan meluap sehingga mengganggu atau daoat merusak alat-alat lain dan
jika ketinggian cairan kurang dari ketinggian yang diinginkan maka proses tidak akan bekerja.
Oleh karena itu ketinggian suatu cairan harus dikendalikan dalam suatu industry.

Jenis-jenis variable yang berperan dalam sistem pengendalian, yaitu:

1) Process Variable (PV) adalah besaran fisik atau kimia yang menunjukkan keadaan sistem
proses yang dikendalikan agar nilainya tetap atau berubah mengikuti alur tertentu (variable
terkendali).
2) Manipulated Variable (MV) adalah variable yang digunakan untuk melakukan koreksi atau
mengendalikan PV (variable pengendali).
3) Set Point (SP) adalah nilai variable proses yang diinginkan (nilai acuan).
4) Gangguan (w) adalah variable masukan yang mampu mempengaruhi nilai PV tetapi tidak
digunakan untuk mengendalikan.
5) Variable Keluaran Tak Dikendalikan adalah variable yang menunjukkan keadaan sistem
proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.

2
 Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian automik yang diterapkan di bidang
teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai dengan yang diinginkan. Seluruh
komponen yang terlibat dalam pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau sistem
control. Langkah-langkah sistem pengendalian proses adalah sebagai berikut:
a. Mengukur
Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau mengamati nilai
variable proses.

b. Membandingkan
Hasil pengukuran atau pengamatan variable proses (nilai terukur) dibandingkan dengan
nilai acuan (set point).

c. Mengevaluasi
Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk menentukan langkah atau
cara melakukan koreksi atas perbedaan itu.

d. Mengoreksi
Tahap ini bertugas melakukan koreksi variable proses, agar perbedaan antara nilai terukur
dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.

Untuk pelaksanan langkah-langkah pengendalian proses tersebut diperlukan

instrumentasi sebagai berikut:
1. Unit proses.

2. Unit pengukuran. Bagian ini bertugas mengubah nilai variable proses yang berupa besaran
fisik atau kimia menjadi sinyal standar (sinyal pneumatic dan sinyal listrik).
Unit pengukuran ini terdiri atas:
a) Sensor: elemen perasa (sensing element) yang langsung “merasakan” variable proses.
Sensor merupakan bagian paling ujung dari sistem/unit pengukuran dalam sistem
pengendalian. Contoh dari elemen perasa yang banyak dipakai adalahthermocouple,
orificemeter, venturimeter, sensor elektromagnetik, dll.

3
 b) Transmitter atau tranducer: bagian yang menghitung variable proses dan mengubah
sinyal dari sensor menjadi sinyal standar atau menghasilkan sinyal proporsional,
seperti:
1 DC voltage 0-5 volt
1 DC current 4-20 mA
1 Pressure 3-15 psi

3. Unit pengendali atau controller atau regulator yang bertugas membandingkan,

mengevaluasi dan mengirimkan sinyal ke unit kendali akhir. Hasil evalusi berupa sinyal
kendali yang dikirim ke unit kendali akhir. Sinyal kendali berupa sinyal standar yang
serupa dengan sinyal pengukuran.
Pada controller bisaanya dilengkapi dengan control unit yang berfungsi untuk menentukan
besarnya koreksi yang diperlukan. Unit ini mengubah error menjadi manipulated variable
berupa sinyal. Sinyal ini kemudian dikirim ke unit pengendali akhir (final control element).

4. Unit kendali akhir yang bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau tindakan
koreksi melalui pengaturan variable termanipulasi. Unit kendali akhir ini terdiri atas:
a) Actuator atau servo motor: elemen power atau penggerak elemen kendali akhir.
Elemen ini menerima sinyal yang dihasilkan oleh controller dan mengubahnya ke
dalam action proporsional ke sinyal penerima.
b) Elemen kendali akhir atau final control element: bagian akhir dari sistem pengendalian
yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan cara memanipulasi
besarnya manipulated variable yang diperintahkan oleh controller. Contoh paling
umum dari elemen kendali akhir adalah control valve (katup kendali).

B. Tipe-tipe pengendalian

1. Pengendali ON-OFF
Pengendali yang paling dasar adalah mode on-off atau sering disebut metode dua posisi.
Jenis pengendali on-off ini merupakan contoh dari mode pengendali tidak terus menerus
(diskontinyu). Mode ini paling sederhana, murah dan seringkali bisa dipakai untuk
mengendalikan proses-proses yang penyimpanannya dapat ditoleransi. Keluaran pengendali

4
hanya memiliki dua kemungkinan nilai, yaitu nilai maksimum (100%) dan nilai minimum (0%).
Sebagai contoh adalah pengendali temperature ruangan dengan memakai AC, setrika listrik
menggunakan sakelar temperature.

Respon Pengendali :
 Hanya memiliki dua nilai keluaran, maksimum (100%) atau minimum (0%).
 Selalu terjadi cycling (perubahan periodic pada nilai PV)
 Cocok dipakai untuk respon PV yang lambat
 Tidak cocok jika terdapat waktu mati.

Gambar Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air.

Mekanisme pengendali ini mudah difahami bila ditinjau pengatur tinggi air dalam tangki. Air
dalam tangki secara terus menerus dikeluarkan dengan laju tetap. Apabila permukaan air turun
melebihi titik acuan R, maka sensor tinggi air akan memberi sinyal bahwa terjadi penurunan
permukaan air melebihi batas. Sinyal ini masuk ke pengendali dan pengendali memerintah
pompa untuk bekerja. Dengan bekerjanya pompa, air akan masuk ke tangki dan permukaan air
akan naik kembali. Pada saat tinggi air tepat mencapai R pompa berhenti.Akibat terjadi
pengosongan tangki, dan proses di atas berulang lagi. Dengan demikian pompa akan selalu
matihidup secara periodic seiring dengan perubahan tinggi permukaan air. Peristiwa ini
disebut cycling atau osilasi.

5
 Gambar Osilasi pada variabel proses (PV)

Pengendali On-Off dengan Histerisis

Untuk mencegah osilasi terlalu cepat pada pengendalian on-off dua posisi, perlu dibuat
lebih dari satu batas yaitu batas atas (BA) dan batas bawah (BB).
Adapun langkah pengerjaan pengendalian on-off dengan histerisis:
 Dibuat lebih dari satu batas atas (BA) dan batas bawah (BB)
 Batas atas adalah batas tertinggi variable proses saat naik
 Batas bawah adalah batas terbawah variable proses saat turun
 BA dan BB disebut celah diferensial (differential gap), daerah netral, atau histerisis
 Fungsi celah diferensial adalah untuk memperlambat periode-periode cycling

Gambar Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air dengan celah diferensial.

6
 Dengan adanya dua titik acuan (batas), maka terdapat daerah netral yang berada di antara
dua titik acuan. Jika permukaan air berada pada daerah netral, terdapat dua kemungkinan.
Pertama, bila air sedang turun maka pompa tidak bekerja, karena permukaan air masih di atas
batas bawah. Kedua, bila permukaan air sedang naik maka pompa sedang bekerja, karena
permukaan air di bawah batas atas.

Gambar Pengendali dua posis pada proses pengendalian tinggi air dengan
celah differensial.
(a) Osilasi pada variabel proses (PV)
(b) Keluaran pengendali

Pengendali dua posisi mencatu energy atau massa ke dalam proses dengan bentuk pulsa-
pulsa, sehingga menimbulkan osilasi atau cycling pada variable proses.
Amplitude cycling bergantung pada tiga factor, yaitu:
 Konstanta waktu proses
 Waktu mati
 Besarnya perubahan beban

Kelebihan pengendali dua posisi:

 Perancangan mudah
 Murah
 Terpercaya

Kekurangan pengendalian dua posisi:

 Terjadi fluktuasi pada variable proses, terutama bila perubahan beban cukup besar.

7
2. Pengendali Proporsional
Proporsional adalah persen perubahan sinyal kendali sebanding dengan persen perubahan
sinyal pengukuran. Dengan kata lain sinyal kendali merupakan kelipatan sinyal pengukuran.
Respon proporsional merupakan dasar pengendali PID. Pemakaian pengendali proporsional
selalu menghasilkan offset. Offset  berarti pengendali mempertahankan nilai PV pada suatu harga
yang berbeda dengan setpoint. Offset muncul dalam usaha pengendali mempertahankan
keseimbangan massa dan/atau energi. Pengendali proporsional hanya dapat digunakan untuk
proses yang dapat menerima offset. Faktor kelipatan disebut gainpengendali (Kc). Pengendali
proporsional sebanding dengan error-nya.
Persamaan matematika :
U = Kc.e + Uo
dengan,
U            = Keluaran pengendali (sinyal kendali),
Kc          = Proportional gain (gain pengendali)
e             = Error (SP – PV)
Uo          = bisa, yaitu nilai sinyal kendali saat tidak ada error (e = 0)

Gambar Blok Diagram Pengendali Proporsional

Istilah gain pengendali bisaanya dinyatakan dalam proportional band (PB).

Harga PB berkisar 0 – 500.

PB pada dasarnya menunjukkan persentasi rentang PV yang dapat dikendalikan atau
range error  maksimum sebagai masukan pengendali yang dapat menyebabkan pengendali
memberikan keluaran dengan range maksimum. Semakin sempitproportional band,

8
offset  semakin kecil yang sesuai dengan proses dengan kapasitas besar, waktu mati kecil
sehingga dapat memakai proportional band yang sempit.

Gambar Hubungan Antara Sinyal Kendali, Eror , Pengukuran Dan PB.

Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional

Gambar Respon Pengendali Proporsional

3. Pengendali Proportional Integral

Penambahan fungsi aksi integral pada pengendali proporsional adalah
menghilangkan offset  dengan tetap mempertahankan respons. Pada pengendali proporsional-
integral sistem pengendali cenderung mudah osilasi, sehingga PB perlu lebih besar.

9
Persamaan pengendali PI:

dengan :
ti = waktu integral (integral action)

Gambar blok diagram pengendali proporsional-integral (PI)

Aksi integral merespons besar dan lamanya error. Aksi integral dapat dinyatakan dalam
menit per-pengulangan (= waktu integral) atau pengulangan per-menit (konstanta integral).
Respon loop terbuka pengendali proporsional integral (PI) pada gambar di bawah ini.

Gambar 6.13 Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional-integral (PI) reverse acting.

10
Catatan :
 Waktu integral tidak boleh lebih kecil disbanding waktu mati proses sebab valve akan
mencapai batas sebelum pengukuran (PV) dapat dibawa kembali ke setpoint.
 Ketika aksi integral diterapkan pada sistem pengendalian yang memiliki error dalam waktu
yang lama, misalnya proses batch, maka aksi integral akan mengemudikan sinyal kendali kea
rah keluaran maksimum menghasilkan integral resr wind-up atrau ke arah minimum
(integral reset wind-down).

4. Pengendali Proporsional Integral Differential (PID)

Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah aksi aksi derivative
pada pengendali proporsional integral (PI) sehingga menghasilkan jenis pengendali proporsional-
integral-derivatif (PID). Aksi derivarif bertujuan mempercepat respons perubahan PV dan
memperkecil overshoot, namun sistem ini sangat peka terhadap gangguan bising (noise). Sistem
ini sangat cocok pada proses yang memiliki konstanta waktu jauh lebih besar dibanding waktu
mati, penambahan aksi derivative dapat memperbaiki kualitas pengendalian, namun tidak dapat
digunakan pada proses dengan waktu mati dominant, penambahan aksi derivative dapat
menyebabkan ketidakstabilan, sebab adanya keterlambatan (lag) respons pengukuran.
Persamaan standar pengendali proporsional-integral-derivatif (PID)

Dengan:
d = waktu derivative (menit)

Gambar diagram blok pengendali proporsional-integral-derivatif (PID).

11
 Gambar Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional-integral-derivatif (direct acting).

Sifat-sifat pengendali proporsional-integral-derivatif (PID) yaitu tanggapan cepat dan amplitude

osilasi kecil (lebih stabil), tidak terjadi offset dan peka terhadap noise.

5. Pengendalian Proporsional Derivativ (PD)

Pengendali proporsional-derivatif (PD) banyak menimbulkan masalah sehingga model
pengendali ini hamper tidak pernah dipakai di industri karena kepekaan terhadap noise dan tidak
sesuai untuk proses dengan waktu dominan. Model pengendali PD sesuai untuk proses
multikapasitas, proses batch dan proses lain yang memiliki tanggapan lambat.
Persamaan standar pengendali proporsional-derivatif (PD)

Respons terahadap masukan step diperlihatkan pada gambar di bawah ini :

Gambar Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional-derivatif (direct acting)

12
C. Umpan Balik Dan Kestabilan

1. Umpan Balik Negatif

Terdapat dua macam umpan balik yang mungkin dalam loop pengendalian proses, yaitu
positif atau negatif. Umpan balik positif akan menyebabkan proses tidak seimbang dan terjadi
ketidakstabilan. Jika pengendalian suhu digunakan untuk memanaskan aliran proses, maka laju
pemanasan akan bertambah jika suhu aliran proses di atas setpoint. Sebaliknya, laju pemanasan
berkurang jika suhu aliran proses di bawah setpoint. Loop dengan umpan balik positif akan
menyebabkan variabel proses berada pada satu posisi dari dua posisi ekstrim yang mungkin.
Umpan balik negatif bekerja untuk mencapai keseimbangan. Jika suhu (variabel proses)
terlalu tinggi, laju pemanasan (manipulated variable) dikurangi. Aksi ini bersifat berlawanan
dengan arah variabel proses.
Sistem pengendalian hanya dibagi menjadi dua bagian, yaitu sistem proses dan pengendali.
Transmiter dan elemen kendali akhir sudah termasuk dalam proses. Sinyal kendali adalah
representasi dari manipulated variable dan sinyal pengukuran adalah representasi dari variabel
proses.
Fungsi pengendali adalah untuk mengatasi gangguan atau perubahan beban. Ini dapat dicapai
dengan membuat nilai gain pengendali (Gc) sebesar mungkin. Jika Gc kecil, maka diperlukan
error (e) yang besar untuk mengemudikan manipulated variable (u) agar sesuai dengan
perubahan beban. Sebaliknya, jika Gc terlalu besar, maka perubahan kecil pada error, akan
terjadi perubahan besar pada manipulated variable (u), yang bisa jadi tidak sebanding dengan
besar perubahan beban. Jika ini terjadi, variabel proses dapat mengalami osilai terus menerus.
Oleh sebab itu, terdapat batas nilai Gc agar proses tetap stabil.

13
Gambar pengendali memanipulasi manipulated variable (u) untuk mengantisipasi gangguan (w)
dan mengembalikan error ke nol

2. Oilasi Dalam Loop Tertutup

Osilasi dalam loop tertutup terjadi bila sejumlah energi diumpan balikkan pada saat yang
tepat sedemikian hingga dapat mengatasi rugi-rugi sistem. Hal ini terjadi jika dipenuhi syarat
berikut.
• Umpan balik memiliki beda fase, φ = -360o, dengan sinyal masukan.
• Gain total sistem pengendalian, G = 1, pada periode osilasi.

Bila salah satu syarat di atas tak dipenuhi, ada dua kemungkinan.
• Terjadi osilasi teredam jika, φ = -360o dengan G < 1 atau φ < -360o dengan G = 1.
• Terjadi osilasi dengan amplitudo membesar jika, φ = -360o dengan G > 1.

Berhubung dalam sistem pengendalian umpan balik telah terjadi beda fase sebesar -180o
pada bagian pembanding (antara setpoint dan variabel proses), maka osilasi akan terjadi bila
pergeseran fase oleh pengendali ( φ c) dan sistem proses ( φ ps) sebesar -180o dengan gain
total (Gc + Gps) sama dengan satu. Dapat disimpulkan, osilasi dalam loop tertutup terjadi
jika, pada periode osilasi

14
 Gmbar peristiwa osilasi kontinyu akibat interferensi saling menguatkan

Peristiwa osilasi kontinyu pada sistem pengendalian proses dapat dijelaskan melalui gambar
diatas. Sistem proses mendapat masukan dari manipulated variable (u) dan memberi keluaran
sebagai variabel proses (y). Dalam sistem proses, sinyal keluaran mengalami pergeseran fase
(akibat keterlambatan) sebesar φ ps. Keluaran (y) setelah dibandingkan dengan setpoint
masuk ke pengendali. Dalam unit pengendali, sinyal kendali mengalami pergeseran fase
sebesar φ c. Sinyal kendali yang telah mengalami pergeseran fase masuk ke elemen kendali
akhir untuk memanipulasi variabel masukan proses (manipulated variable). Akhirnya antara
masukan proses semula dan hasil manipulasi yang telah tergeser fasenya mengalami
interferensi. Proses demikian terus menerus berlangsung. Dan jika antara energi yang hilang
dan yang ditambahkan sama besar serta terjadi interferensi saling menguatkan, maka variabel
proses akan mengalami osilasi kontinyu.
Pada osilasi teredam, amplitudo variabel proses semakin lama semakin kecil dan akhirnya
hilang. Waktu yang diperlukan hingga tidak terjadi osilasi, bergantung pada beda fase dan
gain totalnya

15
3. Periode Osilasi
Periode osilasi bergantung pada karakterisitk proses dan pengendali yang dipakai atau
dengan kata lain tergantung pada kombinasi elemen dinamik di dalamnya. Pada osilasi
kontinyu, jika pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses maka osilasi yang
dihasilkan disebut osilasi alami dan periode osilasinya disebut periode alami (Tn). Periode
osilasi alamai hanya tergantung karakterisitk sistem proses. Dari ketergantungan ini, dapat
diambil manfaat berikut.

• Jika karakterisitk seluruh elemen diketahui, maka periode alami dapat ditentukan.
• Jika periode alami diketahui, dapat diperkirakan karakterisitk seluruh elemen.

Disebabkan karena besar pergeseran fase oleh pengendali dapat diatur, dengan mengatur nilai
waktu integral dan waktu derivatif, maka dimungkinkan mengatur besar periode osilasi.

Pada osilasi teredam, karena amplitudo semakin kecil, dapat dimengerti jika periode
osilasinya semakin panjang. Hubungan antara periode osilasi alami dan periode osilasi
teredam adalah,

Dengan :

Faktor redaman berhubungan dengan decay ratio, yaitu perbandingan amplitudo suatu
gelombang dengan gelombang sebelumnya

16
 Gambar Osilasi teredam

4. Kestabilan
Dalam kondisi normal, sistem pengendalian harus menghasilkan operasi yang stabil.
Artinya pengendali mampu mengembalikan penyimpangan variabel proses ke nilai yang
diinginkan dengan sesedikit mungkin overshoot dan osilasi.
Pada gain pengendali yang besar (proportional band terlalu kecil) dapat menyebabkan
sistem berosilasi meskipun memiliki tanggapan cepat. Sebaliknya jika gain terlalu kecil,
penyimpangan variabel proses terlalu besar. Kalaupun kembali ke nilai yang dikehendaki,
akan membutuhkan waktu yang lama. Untuk mendapatkan kompromi antara kecepatan dan
kestabilan sistem, telah dibakukan kriteria redaman seperempat amplitudo. Artinya,
amplitudo puncak gelombang berikutnya adalah seperempat amplitudo sebelumnya. Ini
terjadi jika gain total pada periode osilasi,

dengan G adalah gain, indeks c, v, p, t berturut-turut menunjukkan pengendali, elemen

kendali akhir, proses, dan transmiter.
Dinamika elemen kendali akhir dan transmiter biasanya diabaikan terhadap dinamika
proses, sehingga hanya memiliki nilai Kv dan Kt. Dengan memasukkan gain keduanya ke
dalam dinamika proses, maka persamaan menjadi

Di sini Gps = Kv Gp Kt, yaitu gain sistem proses termasuk elemen kendali akhir dan
transmiter. Agar terjadi redaman seperempat amplitudo, dapat dilakukan dengan mengatur
gain proporsional atau proportional band.

17
D. Pemilihan Jenis Pengendali

Hakikat utama pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variable proses agar
sesuai dengan kebutuhan operasi, untuk mecapai hal tersebut maka perlu dilakukan pemilihan
jenis pengendali yang tepat dan sesuai dengan tujuan dan kebutuhan operasi.Teknik pemilihan
dan penerapan jenis pengendali sebagai berikut:
1.   Penggunaan pengendali dua posisi, jenis ini dapat digunakan jika :
 Variabel proses tidak memerlukan ketelitian tinggi
 Cycling pada variable proses dapat diterima dan laju perubahan variable proses lambat.

2.   Pengendali proporsional, jenis ini digunakan jika pengendali dua posisi tidak mencukupi.
Jenis ini dapat digunakan jika :
 Offset dapat diterima dengan Kc (atau PB) yang moderat atau jika PB besar
 Sistem operasi memiliki aksi integrasi, contoh tekanan gas dan tinggi permukaan cairan
dan sistem proses memiliki tanggapan lambat hingga sedang.

3.   Jika pengendali proporsional tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali proporsional –

integral. Jenis ini dapat digunakan jika :
 Variabel proses memiliki tanggapan yang cepat, contoh laju alir. Sebab aksi integral
memperlambat tanggapan, sehingga jika prosesnya cepat, penambahan aksi integral masih
tetap memuaskan. Oleh sebab itu tekanan gas dan tinggi permukaan cairan jarang
dikendalikan dengan PI.
 Sistem proses yang tidak dapat membolehkan adanya offset.

4.   Jika pengendali PI tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali  proporsional integral

derivatif (PID).
Jenis ini dapat digunakan jika sistem proses memiliki tanggapan lambat, offset tidak
diperbolehkan, waktu mati cukup kecil (tidak dominant) dan tidak ada noise, contoh suhu,
komposisi, dan pH.

5.   Pengendali jenis proporsional-derivatif (PD) hamper tidak pernah digunakan di industri.

Adanya aksi derivative mempercepat tanggapan, tetapi sangat peka terhadap noise. Padahal
variable proses di industri hampir selalu mengandung noise. Namun demikian jika diinginkan

18
memakai PB yang kecil sementara overshoot diharapkan tetap kecil, penambahan derivative
dapat membantu. Pengendali PD cocok dipakai untuk proses batch dan multikapasitas dengan
catatannoise tidak ada.

19
 BAB III

PENUTUP

A. Kesimpulan
Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah mencapai tujuan proses agar berjalan
sesuai dengan apa yang diinginkan. Hakikat utama pengendalian proses adalah mempertahankan
nilai variable proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi, untuk mecapai hal tersebut maka
perlu dilakukan pemilihan jenis pengendali yang tepat dan sesuai dengan tujuan dan kebutuhan
operasi Jenis-jenis variable yang berperan dalam sistem pengendalian, yaitu:

1) Process Variable (PV) adalah besaran fisik atau kimia yang menunjukkan keadaan
sistem proses yang dikendalikan agar nilainya tetap atau berubah mengikuti alur
tertentu (variable terkendali).
2) Manipulated Variable (MV) adalah variable yang digunakan untuk melakukan
koreksi atau mengendalikan PV (variable pengendali).
3) Set Point (SP) adalah nilai variable proses yang diinginkan (nilai acuan).
4) Gangguan (w) adalah variable masukan yang mampu mempengaruhi nilai PV tetapi
tidak digunakan untuk mengendalikan.
5) Variable Keluaran Tak Dikendalikan adalah variable yang menunjukkan keadaan
sistem proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.

Tipe-tipe pengendalian level :

1. pengendalian on-off
2. pengendalian proporsional
3. pengendalian Proposional Integral
4. pengendalian Proposional Integral Differential (PID)
5. Pengendalian proposional Deriativ (PD)

Terdapat dua macam umpan balik yang mungkin dalam loop pengendalian proses, yaitu
positif atau negatif. Umpan balik positif akan menyebabkan proses tidak seimbang dan terjadi
ketidakstabilan. Jika pengendalian suhu digunakan untuk memanaskan aliran proses, maka laju
pemanasan akan bertambah jika suhu aliran proses di atas setpoint. Sebaliknya, laju pemanasan
berkurang jika suhu aliran proses di bawah setpoint. Loop dengan umpan balik positif akan
menyebabkan variabel proses berada pada satu posisi dari dua posisi ekstrim yang mungkin.

Umpan balik negatif bekerja untuk mencapai keseimbangan. Jika suhu (variabel proses)
terlalu tinggi, laju pemanasan (manipulated variable) dikurangi. Aksi ini bersifat berlawanan
dengan arah variabel proses.

20
 Dalam kondisi normal, sistem pengendalian harus menghasilkan operasi yang stabil. Artinya
pengendali mampu mengembalikan penyimpangan variabel proses ke nilai yang diinginkan
dengan sesedikit mungkin overshoot dan osilasi.

Pada gain pengendali yang besar (proportional band terlalu kecil) dapat menyebabkan sistem
berosilasi meskipun memiliki tanggapan cepat. Sebaliknya jika gain terlalu kecil, penyimpangan
variabel proses terlalu besar. Kalaupun kembali ke nilai yang dikehendaki, akan membutuhkan
waktu yang lama. Untuk mendapatkan kompromi antara kecepatan dan kestabilan sistem, telah
dibakukan kriteria redaman seperempat amplitudo. Artinya, amplitudo puncak gelombang
berikutnya adalah seperempat amplitudo sebelumnya. Ini terjadi jika gain total pada periode
osilasi,

Teknik pemilihan dan penerapan jenis pengendali sebagai berikut:

1. Penggunaan pengendali dua posisi, jenis ini dapat digunakan jika Variabel proses tidak
memerlukan ketelitian tinggi
2. Pengendali proporsional, jenis ini digunakan jika pengendali dua posisi tidak mencukupi
3. Jika pengendali proporsional tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali proporsional –
integral
4. Jika pengendali PI tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali  proporsional integral
derivatif (PID).
5. Pengendali jenis proporsional-derivatif (PD) hamper tidak pernah digunakan di industri.
Pengendali PD cocok dipakai untuk proses batch dan multikapasitas dengan
catatannoise tidak ada.

21
 DAFTAR PUSTAKA

https://www.slideshare.net/vickynskylers/perancangan-dan-realisasi-sistem-kendali-kontinyu-digital-
pada-plant-motor-dan-plant-posisi-dengan-metode-ziegler-nichols-menggunakan-matlab-dan-arduino

https://docplayer.info/73060443-Pengendalian-proses-disusun-oleh-ir-heriyanto-m-t-pengendalian-
proses-1.html

https://pdfslide.net/documents/pengendalian-level.html

22