UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I

________________________________________________________________________________________

Capítulo 1
Introducción a Sistemas de Control Digital
El desarrollo y uso de computadores digitales cada vez más potentes, veloces y
económicos, han sido decisivos para el empleo de técnicas digitales para el control de
sistemas dinámicos, como por ejemplo, el control ‘inteligente’ en robots industriales, la
optimización económica en el uso de combustible en los automóviles, refinamiento en la
operación de equipos de uso doméstico, sistema de pilotaje de aviones, etc.

1.1 Sistemas de Control Digital

El esquema básico de un sistema de control digital, se muestra en la figura 1.1. El sistema
incluye un control prealimentado y realimentado. La estrategia de control a usar dependerá
del diseñador, en función a una determinada aplicación.

Perturbación
O
ruido

Controlador
Prealimentado

y
D/A Salida
r Muestreador Computadora y
y Digital retenedor Actuador Planta
Refer. A/D

-
Controlador digital

Transductor
Filtraje o
sensor

n
Ruido

Figura 1.1: Diagrama de bloques de un sistema de control digital.

______________________________________________________________________ 1
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________

Implementación del PC
algoritmo de control Computadora de Procesos
Microcontrolador
DSP

1.2 Muestreo y Retención

El proceso de muestreo es sumamente útil en sistemas de control donde se usa un
controlador digital. El muestreo de señales consiste en tomar muestras en puntos discretos
de tiempo, que luego son cuantificadas por un proceso de retención, para luego pasar a un
convertidor analógico/digital, produciéndose su conversión en códigos binarios. Tales
códigos, denominados también datos binarios pueden ser procesados por el computador,
para producir una determinada decisición.
En la gran mayoría de las aplicaciones de control realimentado, los procesos o plantas
(por naturaleza) utilizan actuadores que son controlados por señales analógicas, situación
que hace necesario la reconversión de la señal digital hacia analógico. Tal propósito se
logra por un proceso de conversión digital/analógico (D/A) y luego por un retenedor, que
haga posible la reconstrucción de la señal analógica, la cual excita al actuador controlando
directamente el proceso. En la figura 1.2 (a) se muestra un diagrama de bloques de un
sistema de adquisición de datos, y en la figura 1.2 (b) se muestra un diagrama de bloques de
un sistema de reconstrucción de la señal analógica.

Amplifica- Filtro Multiplexor Muestreador Convertidor

Transductor dor pasa-bajo Analógico y retenedor A/D

Al controlador digital
Variable física (a) o PC

Del
Al
controlador
Convertidor actuador
o PC
Demultiplexor D/A Retenedor
Registro

(b)

Figura 1.2: a) Diagrama de bloques de un sistema de adquisición de datos;

b) diagram de bloques de un sistema de reconstrucción de señal analógica.

______________________________________________________________________ 2
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________
Es importante anotar que la selección del periodo de muestreo T es determinante en los
resultados del sistema de control digital. Debemos recordar, por Nyquist, que la frecuencia
de muestreo debe ser

fs ≥ 2 fm (1.1)

donde Fs es la frecuencia de muestreo y fm es la frecuencia máxima de la señal a ser

muestreada. Información amplia sobre sistemas de adquisición de datos y reconversión
analógica puede encontrarse en cualquier texto de control digital o control en tiempo
discreto (véase [5]).
La figura 1.3 muestra el proceso de muestreo y retención de la señal analógica u ,
permitiendo la reconstrucción de la señal por aproximaciones rectangulares.

u(t) u(kT) ū(t)

t 0 T 2T 6T 0 T 2T 6T
Retenedor de
orden cero
u(t) Muestreador u(kT) ū(t)

u(s) u*(s) ū(s)

Figura 1.3: Muestreador y retenedor de orden cero.

La función de transferencia del retenedor de orden cero viene dada por

u ( s ) 1 − e −Ts
Gr 0 = = (1.2)
u * (s) s
donde T es el periodo de muestreo.

A continuación se presenta una lista de métodos de retención usados con Matlab.

______________________________________________________________________ 3
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________

1.3 Discretización Directa

Es bastante útil discretizar directamente expresiones que contengan integrales y
derivadas.En el desarrollo del curso nos encontraremos frecuentemente con funciones que
contengan derivadas e integrales, las cuales pueden ser discretizadas usando ecuaciones en
diferencias. Veamos:

d ∆f (kT ) f (kT ) − f (kT − T )

f (t ) ≈ =
dt T T
d 2
∆ f (kT ) ∆f (kT ) − ∆f (kT − T )
2

2
f (t ) ≈ = (1.3)
dt T2 T2
k
f (t )dt ≈ ∑ Te(iT − T )
t
∫0
i =0
(1.4)

Es necesario anotar que en este caso los períodos de muestreo deben ser pequeños para
que el resultado del proceso discreto sea bastante aproximado al obtenido mediante el
método de discretización general (que es el que usa Matlab).

Ejemplo 1.1: Considerando las ecuaciones de estado y de salida del circuito RLC
siguiente:

______________________________________________________________________ 4
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________
1
x&1 = x2 (1.5)
c
1 R 1
x& 2 = − x1 − x 2 + Vin (1.6)
L L L
y = x1 (1.7)

Determine:
a) La discretización directa del sistema de ecuaciones
b) La gráfica de su respuesta a un escalón unitario
Asuma un periodo de muestreo de 0.01 segundos.

Solución
a) Del sistema de ecuaciones de estado y de salida del circuito RLC podemos
encontrar el equivalente discreto en adelanto de la derivada (un corrimiento a la
derecha), entonces, el sistema discreto para cada ecuación diferencial será:
T
x1 (kT + 1) = x1 (kT ) + x 2 (kT ) (1.8)
c
1 R 1
x 2 (kT + 1) = x2 (kT ) + T [− x1 (kT ) − x 2 (kT ) + Vin (kT )] (1.9)
L L L
y (kT ) = x1 (kT ) (1.10)

Las ecuaciones (1.8), (1.9) y (1.10) pueden reescribirse implícitamente así:

T
x1 (k + 1) = x1 (k ) + x 2 (k ) (1.11)
c
1 R 1
x 2 (k + 1) = x 2 (k ) + T [− x1 (k ) − x 2 (k ) + Vin (k )] (1.12)
L L L
y (k ) = x1 (k ) (1.13)

b) La gráfica de la respuesta al escalón unitario se obtiene mediante la ejecución del

siguiente programa en MATLAB (ejem3_1):

______________________________________________________________________ 5
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________

1.4

1.2

1
Tens ión en el c apac itor (V )

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 50 100 150 200 250
Núm ero de m ues tras (k )

1.4 La Transformada Z
La transformada Z es un método operacional sumamente potente en el trabajo con sistemas
en tiempo discreto.
La transformada Z de una función f(t), toma en cuenta sólo los valores muestreados
de f(t), es decir la secuencia de valores f(kT): f(0), f(T), f(2T), ... , donde k ≥ 0 y T es el
periodo de muestreo. Se define mediante la siguiente ecuación:

______________________________________________________________________ 6
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________

∞
F ( z ) = Z [ f (t )] = Z [ f (kT )] = ∑ f (kT ) z − k = f (0) + f (T ) z −1 + f (2T ) z − 2 + L (1.14)
k =0

La relación entre la transformada z y la transformada s viene dada por:

z = e Ts = e T (σ + jω ) = e Tσ [cos ωT + jsenωT ] (1.15)

Para una secuencia de números f(k), la transformada z se define como

∞
F ( z ) = Z [ f (k )] = ∑ f (k ) z −k (1.16)
k =0

La transformada z dadas por las ecuaciones (3.14) y (3.6) se denomina transformada z

unilateral.
Si - ∞ < t < ∞, o si k adopta valores enteros (k = 0, ± 1, ± 2, ...), entonces la
transformada z de f(t) o de f(k) viene dada por:

∞
F ( z ) = Z [ f (t )] = Z [ f (kT )] = ∑ f (kT ) z
k = −∞
−k
(1.17)

∞
F ( z ) = Z [ f (k )] = ∑ f (k ) z
k = −∞
−k
(1.18)

Las ecuaciones (1.17) y (1.18) representan la transformada z bilateral.

1.4.1 Transformada z de algunas funciones elementales

La transformada z de algunas funciones elementales, considerando el caso unilateral, se

presenta a continuación:

Función escalón unitario: Dada la función escalón unitario definida por

1(t ), t ≥ 0
f (t ) =  (1.19)
 0, t < 0

la transformada z de f(t) usando la ecuación (1.14) viene dada por

______________________________________________________________________ 7
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________
∞ ∞
F ( z ) = Z [1(t )] = ∑ 1z − k = ∑ z −k
k =0 k =0
−1 −2
= 1+ z + z +L
1 z
= −1
= (1.20)
1− z z −1

Función rampa unitaria: Dada la función rampa unitaria definida por

t, t ≥ 0
f (t ) =  (1.21)
0, t < 0

la transformada z de f(t) viene dada por

∞ ∞ ∞
F ( z ) = Z [ f (t )] = Z [t ] = ∑ f (kT ) z − k = ∑ kTz − k = T ∑ kz −k
k =0 k =0 k =0
−1 −2
= T (z + 2z + L)
z −1 Tz
=T −1 2
= (1.22)
(1 − z ) ( z − 1) 2

Función exponencial: Dada la función exponencial definida por

e − at , t ≥ 0
f (t ) =  (1.23)
 0, t < 0

la transformada z de f(t) viene dada por

∞
F ( z ) = Z [ f (t )] = Z [e − at ] = Z [e − akT ] = ∑ e −akT z −k
k =0
− aT −1 − 2 aT −2
= 1+ e z +e z + L)
1 z
= − aT
= (1.24)
1− e z −1 z − e − aT

En la tabla 3.1 se presenta la transformada z de funciones muy útiles, y su correspondiente

transformada de Laplace.

______________________________________________________________________ 8
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________
Tabla 1.1: Transformada de Laplace versus transformada z.

f(t) F(s) f(kT) o f(k) F(z)

1 δ(t) 1 δ(k)
1, k = 0 1
0, k ≠ 0
2 1(t) o µ(t) 1 1(k) o µ(k) z
s z −1
3 e − at 1 e − akT z
s+a z − e − aT
4 t 1 kT Tz
s2 ( z − 1) 2
5 t2 2 (kT ) 2 T 2 z ( z + 1)
s3 ( z − 1)3
6 1 − e − at a 1 − e − akT z (1 − e − aT )
s ( s + a) ( z − 1)( z − e − aT )
7 e − at − e −bt b−a e − akT − e −bkT z (e − aT − e −bT )
( s + a )( s + b) ( z − e − aT )( z − e − bT )
8 t e− at 1 kTe − akT Tze − aT
( s + a)2 ( z − e− aT ) 2
9 t 2 e − at 2 (kT ) 2 e − akT T 2 ze − aT ( z + e − aT )
( s + a )3 ( z − e − aT )3
10 (1 − at ) e − at s (1 − akT ) e − akT z 2 − z (1 + aT )e − aT
( s + a) 2 ( z − e − aT ) 2
11 sen ω t ω sen ωkT z senωT
s +ω
2 2
z − 2 z cosωT + 1
2

12 cos ω t s cos ω kT z 2 − z cosωT

s +ω2
2
z 2 − 2 z cosωT + 1
13 e − at sen ω t ω e − akT sen ωkT e − aT z senωT
( s + a) + ω
2 2
z 2 − 2e − aT z cosωT + e − 2 aT
14 e − at cos ω t s+a e − akT cos ωkT z ( z − e − aT cosωT )
( s + a)2 + ω 2 z 2 − 2e − aT z cosωT + e− 2 aT

1.4.2 Propiedades y teoremas de la transformada z

En la tabla 1.2 se presenta un grupo de propiedades y teoremas de la transformada z
unilateral.
______________________________________________________________________ 9
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________

Tabla 3.2: Propiedades y teoremas de la transformada z.

f(t) o f(k) Z[f(t)] o Z[f(k)]

1 a f (t ) a F (z )
2 a f1 (t ) + b f 2 (t ) a F1 ( z ) + b F2 ( z )
3 f (t + T ) o f (k + 1) z F ( z ) − z f (0)
4 f (t + 2T ) z 2 F ( z ) − z 2 f (0) − z f (T )
5 f (k + 2) z 2 F ( z ) − z 2 f (0) − z f (1)
6 f (t + kT ) z k F ( z ) − z k f (0) − z k −1 f (T ) − L − zf (kT − T )
7 f (t − kT ) z − k F (z )
8 f (n + k ) z k F ( z ) − z k f (0) − z k −1 f (1) − L − zf (k − 1)
9 f (n − k ) z − k F (z )
10 e − at f (t ) F ( ze aT )
11 a k f (k ) z
F 
a
12 n
z
∑ f (k )
k =0 z −1
F ( z)

13 ∞ F (1)
∑ f (k )
k =0
14 k m f (k )  d 
m

 − z  F (z )
 dz 

1.4.3 Forma general para obtener la transformada Z de una función

laplaciana.

La transformada z de una función laplaciana se puede obtener mediante el método de los

residuos, que a continuación se detalla.
Dada una función:
B( s)
G( s) = (1.25)
A( s )

donde el grado del polinomio A(s) es mayor que el de B(s), y suponiendo que todas las
raíces de B(s) poseen parte real negativa, entonces:

______________________________________________________________________ 10
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________
P
 G (s) z 
G ( z ) = Z [G ( s )] = ∑ ( s − ai )
i =1  z − e Ts  s =ai
m −1
Q  1 d j m j G ( s) z 
+ ∑ m j −1
( s − b )  (1.26)
 (m j − 1)! ds z − e Ts  s =b
j
j =1 
j

donde:
P es el número de polos ai no repetidos de G(s) .
Q es el número de polos bj que se repiten con multiplicidad mj.

Ejemplo 1.2: Determinar la transformada z de la función:

1
G( s) =
s ( s + 1)
2

Solución
Para este caso: P = 1, a1 = -1, Q = 1, b1 = 0, m1 = 2. Luego:

 1 z 
G ( z ) = ( s + 1) 2  +
 s ( s + 1) z − e Ts  s = −1
1 d  2 1 z  z z zT
 s 2 Ts  
= −T
− +
(2 − 1)!  ds  s ( s + 1) z − e   s =0 z − e z − 1 ( z − 1) 2
z − z( z − 1 − T )
= −T
+ (1.27)
z −e ( z − 1) 2

1.5 La Transformada Z Inversa

Así como en sistemas de control en tiempo continuo la transformada s cumple un papel
muy importante, idénticamente, la transformada z juega un papel muy importante en
sistemas de control en tiempo discreto.
La notación para la transformada z inversa es Z-1. La transformada z inversa de G(z)
da como resultado una única g(kT), pero no da una única g(t), debido a que la transformada
z inversa sólo obtiene la secuencia de tiempo que especifica los valores de g(t) en los
valores discretos de tiempo t = 0, T, 2T, ..., y no está definido en los otros tiempos. Esto
implica entonces, que está definido en instantes de tiempo de muestreo T, el cual puede ser
por ejemplo 1 seg., 0.1 seg., 2 seg. ,etc.

Z −1 [G ( z )] = g (kT ) (1.28)

______________________________________________________________________ 11
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
________________________________________________________________________________________

Para obtener g(kT) se recomienda seguir cualquier de los siguientes métodos:

a) Tabla de transformadas z.

b) Obtener la transformada z inversa sin usar la tabla de transformadas z. En este caso

se puede aplicar los métodos de división directa, computacional, expansión en
fracciones parciales y la integral de inversión (véase [1],[3]).

______________________________________________________________________ 12
M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia