OTOMASI ROBOT RV-M1 MENGGUNAKAN SISTEM

PENGENALAN OBJEK

Iman Herwidiana Kartowisastro1; Stanley Ardy Indranto2; Thomas Purnomo Sigit3;

Edward Agustinus Rantung4
1
Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara,
Jln. K.H. Syahdan No. 9, Kemanggisan, Palmerah, Jakarta Barat 11480
imanhk@binus.edu

ABSTRACT

Robot RV-M1 uses object recognition system and basic of robotic theory and matlab
program in the mechanical design. Object recognition technology is one of technology that using
computer system to recognize the shape of an object. This system works based on data which had
been programmed in robot RV-M1 using Cosiprog. The data can be changed as we need. By using
data references that had been in the robot and robot recognition system, the system will start
taking picture of the object through a camera; the result will be processed by a PC Vision Station
and will be recognized. PC Vision Station will give inputs to switch circuit to be processed so it can
communicate with RV-M1 robot and the robot will take and bring the object to the desired place.

Keywords: Object recognition system, MATLAB, robot RV-M1, parallel communication.

ABSTRAK

Otomasi robot RV-M1 menggunakan sistem pengenalan objek dan menggunakan prinsip
dasar teori robotika dan program matlab dalam perancangan mekanisnya. Teknologi pengenalan
obyek merupakan salah satu teknologi yang memampukan suatu sistem komputer untuk dapat
mengenali suatu bentuk obyek. Perangkat ini bekerja berdasarkan data yang telah diprogram
pada robot RV-M1 yang menggunakan bahasa pemrograman Cosiprog. Dengan referensi data
yang sudah ada pada robot dan sistem pengenal objek, maka perangkat ini akan mulai mengambil
gambar objek melalui kamera yang hasil pengambilan gambarnya akan diproses oleh PC Vision
Station dan dikenali. PC Vision Station kemudian akan memberikan input ke rangkaian switch
untuk selanjutnya diproses agar dapat berkomunikasi dengan robot RV-M1, kemudian robot akan
mulai mengambil objek yang dikenali dan memindahkan objek ke tempat yang kita inginkan.

Kata kunci: Sistem pengenal obyek, Matlab, robot RV-M1, komunikasi paralel.

Otomasi Robot RV-M1… (Iman Herwidiana Kartowisastro; dkk) 77

 PENDAHULUAN

Konsep Robotika
Definisi robot menurut Robotics Industries Association (RIA), yaitu “Sebuah robot yang
dapat deprogram ulang, memiliki fungsi yang banyak, manipulator yang dirancang untuk
memindahkan material, benda atau barang-barang tertentu”. Secara umum dalam sebuah sistem
robot, baik itu robot industri maupun robot service, terdapat empat bagian yang perlu diperhatikan,
yaitu manipulator, actuator, controller dan sensor. Selain itu robot juga memiliki beberapa
komponen utama, yaitu lengan robot, komputer induk (host computer) dan keypad (teach pendant).

Pada bagian lengan robot memiliki tiga derajat kebebasan, yaitu waist, shoulder, dan
elbow. Sedangkan secara mekanis lengan robot terbagi atas dua bagian utama, yaitu link (bagian
dari lengan) dan joint (merupakan titik pertemuan dari dua link). Jenis klasifikasi robot yang
digunakan dalam otomasi robot RV-M1 menggunakan sistem pengenalan objek adalah jenis fix
robot, yang memiliki lima derajat kebebasan.

Mekatronika
Robot atau robotika merupakan salah satu sub bidang ilmu dari mechatronics
(mekatronika), yaitu suatu bidang ilmu yang mempelajari sistem yang memiliki komponen
mekanik dan elektronik. Dengan perkembangan komputerisasi yang semakin tinggi, sistem
mekatronik dapat menghasilkan mesin dengan intelegensi tinggi. Mekatronika sebenarnya terdiri
dari beberapa disiplin ilmu, yang diantaranya meliputi matematika, mekanika, elektronika, sistem
kontrol atau pengendalian, dan informatika. Mekatronika mempelajari pergerakkan robot melalui
dua pendekatan, yaitu pendekatan kinematik dan pendekatan dinamik.

Pendekatan kinematik dari suatu robot berhubungan dengan deskripsi analitik dari
pergerakkan robot di dalam ruang yang merupakan fungsi dari waktu, dengan tidak memperhatikan
gaya ataupun momen yang menyebabkan pergerakkan tersebut. Pendekatan kinematik juga
membahas hubungan antara joint variable space dengan posisi dan orientasi dari end effector suatu
robot. Sedangkan pendekatan dinamik berhubungan dengan rumusan matematika yang memiliki
persamaan dengan pergerakkan robot.

Relai
Relai adalah saklar yang digerakkan secara elektronik dengan memberikan suplai tegangan
yang besarnya ditentukan pada lilitan kawat sehingga terjadi medan magnet yang akan menaruh
plat seng internal dan akan mengakibatkan saklar bekerja. Jenis-jenis relai yaitu relai lidi dan relai
konvensional. Relai lidi memiliki suatu saklar kontak didalam tabung gelas yang dililitkan
kumparan. Relai ini dapat digerakkan dengan arus yang kecil (10..30 mA, tergantung pada
banyaknya lilitan kumparan). Sementara relai konvensional terdiri dari beberapa mekanik yang
dapat bergerak jika kumparan dialiri arus listrik. Arus yang dibutuhkan untuk menggerakkan relay
ini cukup besar yaitu berkisar 500 mA. Relai konvensional mempunyai beberapa macam, yaitu
SPST (Single Pole Single Throw), memiliki satu masukan dan satu keluaran; SPDT (Single Pole
Double Throw), memiliki satu masukan dan dua keluaran; dan DPDT (Double Pole Double
Throw), memiliki dua masukan dan dua keluaran.

78 Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 77 - 87

Pemrograman MATLAB

MATLAB adalah bahasa pemrograman tingkat tinggi yang berbasiskan pada matriks dan
digunakan untuk perhitungan secara teknik yang digunakan dalam bentuk matriks. Di dalamnya
juga terdapat kemampuan perhitungan, visualisasi, dan pemrograman dalam suatu lingkaran yang
mudah untuk digunakan karena permasalahan dan pemecahannya dalam notasi matematika biasa.
Kegunaan MATLAB secara umum adalah untuk (1) matematika dan komputasi; (2) pengembangan
algoritma; (3) pemodelan, simulasi dan pembuatan prototype; (4) analisis data, eksplorasi, dan
visualisasi; (5) pembuatan aplikasi, termasuk pembuatan antarmuka grafis. MATLAB adalah
sistem interaktif dengan elemen dasar basis data array yang dimensinya tidak perlu dinyatakan
secara khusus. Hal ini memungkinkan untuk memecahkan banyak masalah perhitungan teknik,
khususnya yang melibatkan matriks dan vektor dengan waktu yang lebih singkat dari waktu yang
dibutuhkan untuk menulis program bahasa C atau FORTRAN.

Perancangan Modul Elektronik

Perancangan Sistem
Perancangan sistem ini dibangun sebagai salah satu bagian program penelitian bidang Ilmu
Robotika dan Otomatisasi Fakultas Ilmu Komputer Jurusan Sistem Komputer BINUS University.
Tujuan dari program ini adalah memaksimalkan utilisasi perangkat di laboratorium robotika dan
memperkenalkan kegiatan robot vision secara lebih nyata (praktikal). Salah satu rumusan
masalahnya adalah membangun robot manufacturing cell menggunakan robot RV-M1 untuk
melakukan kegiatan pemindahan barang atau objek dipadu dengan modul Vision Inspection System
sebagai bagian dari proses description dan recognition dari objek tersebut. Berikut ini merupakan
gambar sistem yang dirancang (Gambar 1):

Gambar 1 Perangkat Sistem Pengenal Objek, Switch, dan Robot RV-M1

Pada perancangan sistem ini, terdiri dari dua rancang sistem dan sebuah perangkat
pendukung. Rancangan sistem yang dibangun adalah Perangkat Sistem Pengenal Objek dan
Perangkat Sistem Robot RV-M1. Sedangkan perangkat pendukung berupa rangkaian switch yang
berfungsi sebagai penghubung antara perangkat Sistem Pengenal Objek dan perangkat sistem robot
RV-M1. Berikut ini merupakan diagram blok sistem dari perancangan sistem.

Otomasi Robot RV-M1… (Iman Herwidiana Kartowisastro; dkk) 79

 Gambar 2 Diagram Blok Sistem

Perancangan Sistem Pengenal Objek

Sistem Pengenal Objek memiliki peranan sebagai proses pengenalan (recognition) suatu
bentuk objek dan sebagai pemberi sinyal masukkan bagi Robot RV-M1 untuk melakukan proses
lebih lanjut.
Web Cam

Obyek

Komputer
Lampu

Gambar 3. Perangkat Sistem Pengenal Objek

Sistem Pengenal Objek terdiri dari perangkat Image Acquisition dan PC Vision Station
(komputer). Perangkat Image Acquisition merupakan perangkat yang terdiri dari meja kaca tempat
objek dikenali, 2 buah lampu sebagai pencahayaan objek, dan sebuah webcam untuk mengambil
citra objek yang akan dikenali.

Sedangkan PC Vision Station merupakan sebuah perangkat komputer yang berfungsi untuk
memproses objek sehingga dapat dikenali. PC Vision Station dalam proses pengenalan objek
menggunakan program Matlab. Program Matlab akan memproses objek menggunakan citra yang
diterimanya melalui webcam yang terhubung dengan USB (Universal Serial Bus) port. Kemudian
hasil pengenalan objek tersebut akan ditampilkan pada interface komputer dan datanya akan
dikirim melalui output paralel (LPT1) ke rangkaian switch untuk selanjutnya diproses agar dapat
terhubung dengan Robot RV-M1.

80 Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 77 - 87

Perancangan Rangkaian Switch

Rangkaian switch merupakan perangkat tambahan yang dibutuhkan untuk menghubungkan

perangkat sistem pengenal objek dan perangkat sistem robot RV-M1. Keberadaan rangkaian switch
diperlukan dalam perancangan sistem ini mengingat kedua sistem memiliki tegangan input atau
output yang berbeda.

Pada sistem pengenal objek, data output yang dikeluarkan melalui port paralel (LPT1)
memiliki tegangan maksimal 5 volt. Data tersebut kemudian akan menjadi sinyal input bagi Drive
Unit Robot RV-M1 sehingga dapat menggerakkan lengan robot RV-M1 sesuai dengan informasi
sinyal input yang diberikan. Sedangkan tegangan yang digunakan dalam drive unit tersebut antara
12-24 volt.

Oleh karena itu, rangkaian switch dapat menjembatani kesenjangan perbedaan kedua
tegangan tersebut; yaitu dengan cara men-switch tegangan output dari port paralel PC vision station
yang sebesar 5 volt menjadi tegangan dengan keluaran sekitar 12-24 volt; sehingga dapat
menghasilkan sinyal keluaran yang sesuai dengan tegangan yang digunakan oleh driver unit.

Gambar 4 Rangkaian Switch

Seperti yang dapat dilihat pada Gambar 4, rangkaian switch bekerja seperti halnya sebuah
relai yang membutuhkan sebuah sinyal agar dapat bekerja. Bila tidak ada sinyal sebagai input,
maka rangkaian ini tidak akan bekerja. Pada rangkaian switch digunakan 3 (tiga) buah relai yang
masing-masing dihubungkan dengan salah satu pin pada port I / O drive unit. Ketiga relai yang ada
tidak boleh aktif secara bersamaan karena akan mempengaruhi kerja drive unit dalam mengecek bit
yang aktif. Rangkaian switch membutuhkan sebuah input yang dikirim dari PC Vision Station yang
berupa sebuah tegangan sebesar 5 volt. Setelah PC Vision Station dikirimkan sinyal, maka
tegangan tersebut akan mengaktifkan transistor dan melewati dioda yang berfungsi sebagai
penyearah arus. Setelah itu relai akan menerima tegangan sebesar 6,93V dan mengaktifkan relai
tersebut. Setelah relay aktif maka relai akan mengirimkan tegangan VCC sebesar 17,56V yang
diambil dari I / O eksternal ke pin yang terhubung dengan relai tersebut. Tegangan ini nantinya

Otomasi Robot RV-M1… (Iman Herwidiana Kartowisastro; dkk) 81

akan mengaktifkan salah satu bit yang ada pada port I / O drive unit. Setelah salah satu bit pada
port I / O Drive Unit aktif, maka robot akan manjalankan program yang ada pada bit yang aktif.
Pada pararel port (LPT 1) pin yang digunakan adalah pin nomor 2,3, dan 4. Sedangkan
pada port pararel drive unit yang digunakan adalah pin nomor 23,24,25,47,48,49, dan 50.

Perancangan Sistem Robot RV-M1

Gambar 5 Perangkat Robot RV-M1

Sistem Robot RV-M1 terdiri dari sebuah PC Pengendali Robot RV-M1 (komputer), Drive
Unit, dan Lengan Robot RV-M1. Sistem Robot RV-M1 memapukan sistem untuk dapat berinteraksi
secara langsung dengan objek benda. PC Pengendali Robot RV-M1 merupakan sebuah perangkat
komputer yang digunakan untuk memberikan perintah kepada robot. Bahasa pemrograman yang
digunakan adalah Cosiprog. Melalui PC Pengendali robot dapat diprogram untuk melakukan
aktivitas atau pergerakan tertentu sesuai dengan tujuan yang diinginkan.

Drive unit merupakan processor bagi lengan robot RV-M1. Di mana fungsinya adalah
menerjemahkan perintah yang diprogram melalui Cosiprog menjadi logika-logika analog yang
dapat menggerakkan lengan robot RV-M1. Drive unit memiliki sebuah port I / O eksternal yang
dapat mengeksekusi perintah tertentu untuk melakukan pergerakan tertentu dari Cosiprog. Port I /
O eksternal ini yang kemudian akan menjadi penghubung dengan sistem pengenal objek
menggunakan rangkaian switch sebagai perantara antara kedua sistem.

Lengan robot RV-M1 merupakan perangkat keras yang berhubungan langsung dengan
objek. Di mana proses pengambilan, pemindahan, dan peletakan objek terjadi di sini. Lengan robot
RV-M1 merupakan lengan yang memiliki 2 gripper untuk menjepit benda. Proses yang dilakukan
dalam sistem ini adalah bergerak menuju objek, mengambil objek yang bersangkutan, mengambil
objek tersebut, dan kemudian memindahkan ke tempat yang telah ditentukan.

82 Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 77 - 87

 Gambar 6 Gripper Robot RV-M1

Sistem robot RV-M1 berfungsi untuk melakukan kegiatan pemindahan benda atau objek
berdasarkan hasil dari Vision Inspection System (Sistem Pengenal Objek) seperti yang telah
diketahui sebelumnya; sistem robot RV-M1 terdiri dari sebuah perangkat komputer, drive unit, dan
sebuah perangkat keras lengan robot RV-M1 untuk dapat melakukan interaksi secara langsung
dengan objek. Untuk memampukan robot RV-M1 melakukan berbagai aktivitas dan proses
pemindahan benda atau objek, dibutuhkan tahap-tahap proses atau instruksi-instruksi proses
pergerakan robot yang diprogram menggunakan Cosiprog melalui komputer. Instruksi ini berisi
tahap-tahap atau fase yang harus dilakukan robot dengan melalui beberapa koordinat pergerakkan
atau posisi yang telah diset sebelumnya (menggunakan teaching box) untuk mencapai tujuannya.
Diagram alir Sistem Robot RV-M1 dijelaskan pada Gambar 7:

Gambar 7 Diagram Alir Sistem Robot RV-M1

Dari flowchart di atas (Gambar 7) dapat diketahui bahwa setelah program yang dibuat
dikirim ke Drive Unit maka program pergerakkan robot akan dimulai. Pertama-tama robot akan
bergerak menuju posisi Nest atau posisi awal robot. Setelah itu robot akan bergerak ke posisi
Lengan robot Stand By. Setelah robot berada pada posisi stand by maka robot akan mengecek bit
input dari I/O eksternal yang aktif (bit0 – bit7). Pertama-tama, robot akan mengecek bit ke-0,

Otomasi Robot RV-M1… (Iman Herwidiana Kartowisastro; dkk) 83

apabila bit ke-0 tersebut dalam posisi high atau bernilai 1 (satu), robot akan bergerak mengambil
obyek dan meletakkannya ke posisi C. Sedangkan apabila bit ke-0 dalam posisi low atau bernilai 0
(nol), maka robot akan melanjutkan program ke alamat selanjutnya. Di alamat selanjutnya robot
akan mengecek bit ke-1: apabila bit ke-1 tersebut dalam posisi high atau bernilai 1 (satu), robot
akan bergerak mengambil obyek dan meletakkannya ke posisi D. Sedangkan apabila bit ke-1 dalam
posisi low atau bernilai 0 (nol), maka robot akan melanjutkan program ke alamat selanjutnya. Di
alamat selanjutnya robot akan mengecek bit ke-2, apabila bit ke-2 tersebut dalam posisi high atau
bernilai 1 (satu), robot akan melakukan gerakan buka tutup gripper. Sedangkan apabila bit ke-2
dalam posisi low atau bernilai 0 (nol), maka robot akan melanjutkan program ke alamat berikutnya.
Apabila ketiga bit tersebut (0, 1, dan 2) tidak ada yang aktif, maka robot akan begerak kembali ke
posisi stand by.

Berikut merupakan tabel aktivasi Robot RV-M1 terhadap Sistem Pengenal Objek dan
interaksinya dengan objek yang bersangkutan.

Perancangan Perangkat Lunak

Sistem Pengenal Objek memiliki fungsi untuk mengenali bentuk objek yang diletakan
dalam media pengenal objek (image acquisition). Setelah objek diletakkan dalam media pengenal
objek dan Sistem Pengenal Objek yang menggunakan bahasa pemerogram MATLAB, diaktifkan
dengan menggunakan tombol preview. Maka, Sistem Pengenal Objek siap digunakan untuk proses
pengenalan objek. Berikut ini flow chart dari keseluruhan sistem.

IMPLEMENTASI DAN ANALISIS

Implementasi sistem dilakukan dengan mengadakan uji coba sistem pengenalan obyek
yang telah dikembangkan dan diintegrasikan dengan robot RV-M1. Tujuannya adalah
mengembangkan robot RV-M1 supaya dapat melakukan kegiatan pemindahan barang atau objek
dipadu dengan modul Sistem Pengenal Objek. Untuk memulai implementasi sistem, proses awal
yang dilakukan adalah menjalankan rancang sistem Robot RV-M1 yang telah tersedia dengan me-
load program Cosiprog ke drive unit melalui komputer. Drive unit kemudian akan menerima input
dari rangkaian switch yang dihubungkan dengan port paralel (LPT1) dari Sistem Pengenal Objek.
Rangkaian switch juga dihubungkan dengan perangkat I / O eksternal dan power supply.

Tabel 1 Aktivitas Sistem dan Interaksi Objek

Sistem Pengenal Objek

Switch Hasil
Sistem Robot
/ Bit akhir
Objek Conculsion Data RV-M1
Data Objek
(sudut) (LPT1)
Segitiga Triangle 1000 1 / (+0) Take Object Pos. C
(3) 0000 (Response)
Kotak Square 0100 2 / (+1) Take Object Pos D
(4) 0000 (Response)
Segienam Hexagonal (6) 0010 3 / (+2) Open-Close No
0000 Gripper Process
(Response)
None Objek Not --none-- -none- No Response No
Indentified Process
Unknown Objek Not --none-- -none- No Response No
Objek Indentified Process

84 Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 77 - 87

 Gambar 8 Diagram Alir Sistem Pengenalan Objek

Selanjutnya pada rancang Sistem Pengenal Objek, komputer yang terdapat program
MATLAB dihubungkan dengan webcam melalui port USB. Webcam akan mengambil citra objek
dari meja Pengenal Objek. Proses pengenalan objek dilakukan menggunakan dua sistem
pencahayaan (Gambar 9), yaitu pencahayaan dari bawah meja (a) dan pencahayaan dari bawah dan
atas meja (b).

Gambar 9 Pencahayaan Bawah Meja (a) dan Pencahayaan Ruangan (b)

Pada Tabel 2 merupakan hasil percobaan Pengenalan Objek pencahayaan dari bawah meja
menggunakan objek solid berwarna hitam. Tanda (3) menandakan objek berhasil dikenali dan (2)
berarti objek tidak berhasil dikenali atau salah pengenalan.

Otomasi Robot RV-M1… (Iman Herwidiana Kartowisastro; dkk) 85

 Tabel 2 Percobaan Pengenalan Objek Pencahayaan Bawah Meja Objek Solid Hitam

Percobaan Segitiga Kotak Segienam

Ke- 00 900 1800 2700 00 900 1800 2700 00 900 1800 2700
1 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 2 3
2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 2
4 3 3 3 3 3 3 3 3 2 3 3 3
5 3 3 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3

Selanjutnya, Tabel 3 merupakan hasil percobaan Pengenalan Objek dengan menggunakan

pencahayaan dari bawah dan atas meja (pencahayaan ruangan) menggunakan objek solid
berwarana hitam.

Tabel 3 Percobaan Pengenalan Objek Pencahayaan Ruangan Objek Solid Hitam

Percobaan Segitiga Kotak Segienam

Ke- 00 900 1800 2700 00 900 1800 2700 00 900 1800 2700
1 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 2
2 3 3 3 3 3 3 2 3 3 3 3 2
3 3 3 3 2 3 3 3 3 2 3 3 3
4 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
5 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

Spesifikasi Sistem
Spesifikasi sistem yang dirancang adalah dengan (1) mengenali 3 bentuk dasar obyek
(segitiga, segiempat, dan segienam); (2) mengambil dan memindahkan 3 bentuk dasar obyek
tersebut ke tempat yang telah ditentukan; (3) Resolution 320 x 240 pixel hitam/putih (Logitech
Quickcam 8.3.1); (4) program MATLAB versi 7; (5) program Cosiprog; (6) komunikasi paralel
port printer PC (LPT1) ke drive unit robot RV-M1.

PENUTUP

Dari hasil penelitian ini didapat beberapa kesimpulan. Pertama, bahwa kondisi
pencahayaan, bentuk obyek, besar obyek, posisi kamera, dan jarak kamera mempengaruhi proses
pengenalan obyek. Kemudian, kondisi pencahayaan yang paling baik untuk proses pengenalan
obyek adalah pencahayaan yang merata pada seluruh permukaan obyek dan sekitar obyek. Warna
obyek dan posisi obyek yang diputar dengan sudut tertentu (0°, 90°, 180°, dan 270°) tidak
mempengaruhi proses pengenalan obyek. Nilai Brigthness yang paling baik adalah 128. Drive unit
membutuhkan tegangan sebesar 17,56V yang memiliki synchronize signal dengan tegangan I/O
eksternal. Port I/O eksternal Drive Unit memiliki 16 buah pin input yang dapat digunakan untuk
mengkontrol robot. Untuk pengembangan penelitian ini, diharapkan dibuatnya sebuah sistem yang
memungkinkan robot untuk dapat mengetahui posisi benda (x,y) dengan penambahan sensor pada
meja atau dengan penambahan perangkat lain yang memungkinkan. Selain itu, perlu juga untuk
melakukan analisis lebih dalam pada program Matlab agar memungkinkan sistem berjalan secara
kontinu (looping) untuk meningkatkan otomasi. Penelitian selanjutnya juga diharapkan dapat
menganalisis lebih dalam pada drive unit khususnya pada bagian Centronics connector dan
RS232C connector agar dapat melakukan komunikasi dengan cara lain, tanpa alat perantara.

86 Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No.1 Februari 2010: 77 - 87

 DAFTAR PUSTAKA

FU, K.S., Gonzales, R.C., Lee, C.S.G. (1987). Robotics. McGraw-Hill. Singapore.

Gonzales, R.C., Wintz, P. (1987). Digital Image Processing, second edition. Addison Wesley
Publishing Company.

Gonzales, Rafael C. (1986). Tutorial on Robotic, second edition. IEEE Computer Society.
Washington D.C.

Marco, dkk. (2000). Sistem Pengenal Objek Berbasiskan PC. Skripsi S1. Universitas Bina
Nusantara. Jakarta.

Marteus, dkk. (2004). Pengenalan Obyek Berkonsep Binary Image. Skripsi S1 Universitas Bina
Nusantara. Jakarta.

Mitsubishi Electric Corporation.(1994). Safety Manual Industrial Micro-Robot System model RV-
M1. Mitsubishi.

The Math Works. (2002). Image Processing Toolbox: For Use With Matlab.

Otomasi Robot RV-M1… (Iman Herwidiana Kartowisastro; dkk) 87