Modul 1 Kendali Proses

MODUL PERKULIAHAN
Kendali Proses
Pengantar Kendali Proses
Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh
01
Fakultas Teknik Teknik Elektro Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Abstract Kompetensi
Teknik pengontrolan adalah ilmu teknik yang digunakan pada banyak Mahasiswa
aplikasi misalnya
dapat
kimia, listrik dan teknik mesin serta diterapkan pada berbagai sistem
mengetahui
fisik mulai
system
dari
sirkuit elektrik sampai pada perancangan robot. Dalam bidang ilmu teknik
controlelektro
industri
proses
kontrol diterapkan pada disain reaktor, Heat exchanger, dan peralatan
prosestransfer massa
lainnya.
Proses kontrol adalah topik esensial bagi seorang electrical engineers misalnya pada
perancangan pabrik yang harus mempertimbangkan prilaku dinamik pada semua
peralatan karena pabrik tidak beroperasi secara steady state
Istilah - istilah pada kontrol proses
Gangguan yaitu besaran yang menyebabkan penyimpangan keadaan proses. Mengendalikan
(kata kerja) adalah “memperoleh” keadaan yang diinginkan dengan cara mengatur variabel
tertentu dalam sistem.
Offset adalah selisih antara nilai setpoint dan variabel proses setelah tercapat kondisi tunak (
steady state).
Pengendalian proses adalah “cara memperoleh” keadaan proses agar sesuai dengan yang
diinginkan.
Pengendalian umpan balik adalah pengendalian yang memakai variabel keluaran
sistemuntuk mempengaruhi masukan dari sistem yang sama.
Pengendalian umpan maju (feedforward control ) adalah pengendalian yang memakai
variabel masukan untuk mempengaruhi variabel masukan lain dalam sistem.
Proportional gain atau sensitivitas proporsional adalah perbandingan antara
perubahansinyal kendali (u) dan perubahan error (e).
Proportional band (PB), yaitu persentase perubahan error atau pengukuran yang
menghasilkan perubahan sinyal kendali atau manipulated variable sebesar 100%.
Proses dalam kata pengendalian proses dan industri proses menunjuk pada “cara perubahan”
materi atau energi untuk memperoleh produk akhir.
Setpoint adalah nilai variabel proses yang diinginkan.
Sistem proses adalah rangkaian operasi yang menangani perubahan material dan/atau energi
secara fisiko-kimia sehingga diperoleh produk atau keadaan yang diinginkan.
Variabel keadaan adalah besaran yang menyatakan keadaan dinamik sistem
Variabel proses (process variable, PV) adalah besaran yang menyatakan keadaan proses.
2015 Kendali Proses

2 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Variabel pengendali atau variabel termanipulasi (manipulated variable, MV) yaitu
besaran yang dipakai untuk mengendalikan atau mempertahankan keadaan proses
Pendahuluan Kendali Proses
Ketika kita melakukan pengamatan misalnya pada proses kimia di pabrik atau laboratorium,
maka terdapat banyak aliran , gelembung cairan dan material viscous serta semua alat
berubah secara terus menerus. Dengan perubahan sedikit saja maka bisa terdapat respon yang
berakibat fatal. Dalam memahami perilaku sistem maka seorang engineer process design
dapat memahami prilaku dinamiknya.
Teknik pengontrolan adalah ilmu teknik yang digunakan pada banyak aplikasi misalnya
kimia, listrik dan teknik mesin serta diterapkan pada berbagai sistem fisik mulai dari sirkuit
elektrik sampai pada perancangan robot. Dalam bidang ilmu teknik elektro proses kontrol
diterapkan pada disain reaktor, Heat exchanger, dan peralatan transfer massa lainnya.
Proses kontrol adalah topik esensial bagi seorang electrical engineers misalnya pada
perancangan pabrik yang harus mempertimbangkan prilaku dinamik pada semua peralatan
karena pabrik tidak beroperasi secara steady state.
Prinsip Pengendalian Proses
Langkah pertama dalam memahami pengendalian proses dapat dimulai denganmempelajari
contoh proses pemanasan dalam alat penukar panas seperti dilukiskan pada gambar dibawah
Tujuan proses adalah memanaskan aliran minyak hingga suhu tertentu.Minyak dingin masuk
penukar panas dan dipanaskan oleh aliran air panas. Suhu minyakkeluar menunjukkan hasil
kerja proses pemanasan. Oleh sebab itu suhu minyak keluardisebut sebagai nilai proses
( process value), variabel proses ( process variable), atau variabel keluaran (
output variable) sistem proses.Pada proses pemanasan, minyak dingin menjadi panas karena
terjadi perpindahanpanas dari aliran air panas ke minyak dingin. Proses ini dipengaruhi oleh:
(1) laju aliranminyak masuk, (2) suhu minyak masuk, (3) laju alir air panas, (4) suhu air
2015 Kendali Proses

panas, dan (5)kehilangan panas ke lingkungan. Dengan kata lain, suhu minyak keluar
dipengaruhi olehke lima besaran tersebut. Ke lima besaran itu sebagai variabel masukan
sistem proses yaitubesaran yang mempengaruhi variabel keluaran (suhu minyak keluar)
Gambar 1.1 Proses pemanasan cairan dalam penukar panas
Laju dan suhu aliran minyak masuk serta kehilangan panas bersifat membebaniproses,
sehingga disebut beban proses. Perubahan pada beban bersifat sebagai gangguanbeban (load
disturbance) atau variabel gangguan beban. Berbeda dengan ketiganya,perubahan suhu air
panas bersifat sebagai gangguan murni (bukan beban proses) karenabertindak sebagai
pemanas. Sedangkan laju alir air panas yang digunakan sebagaipengendali suhu disebut
sebagai variabel pengendali atau termanipulasi (manipulated variable)
Gambar 1.2 Diagram blok sistem proses pemanasan minyak.
Pengendalian proses bertujuan menjaga suhu minyak keluar (variabel proses) padanilai yang
diinginkan (setpoint ). Ini dilakukan karena adanya gangguan yang berupaperubahan suhu
2015 Kendali Proses

aliran air panas, laju aliran minyak masuk, suhu minyak masuk, dan/ataukehilangan panas.
Suhu minyak keluar disebut juga sebagai variabel terkendali (controled variable) karena
nilainya dikendalikan.Mekanisme pengendalian dimulai dengan mengukur suhu minyak
keluar. Hasilpengukuran dibandingkan dengan nilai yang diinginkan (setpoint ). Berdasar
perbedaankeduanya ditentukan tindakan apa yang akan dilakukan. Bila suhu minyak keluar
lebihrendah dibanding suhu yang diinginkan, maka laju aliran air panas diperbesar.
Dansebaliknya, laju aliran air panas diperkecil. Mekanisme demikian disebut
pengendalianumpan balik ( feedback control)
Pada pengendalian otomatik, yang menjalankan mekanisme pengendaliandiperankan oleh
instrumen. Instrumen yang diperlukan dalam pengendalian suhu adalahunit pengukuran suhu
(berisi sensor dantransmitter suhu), pengendali suhu (temperature controller ) dan katup
kendali (control valve). Ketiga komponen ini bersama dengan sistemproses (penukar panas)
membentuk lingkar pengendalian umpan balik ( feedback controlloop) atau sistem lingkar
tertutup (closed-loop system). Mekanisme pengendalian lingkar tertutup dapat dijelaskan
melalui gambar dibawah
Gambar 1.3 Pengendalian umpan balik pada proses pemanasan cairan.(a) Hubungan antar
komponen sistem pengendalian.(b)Diagram instrumentasi pengendalian
2015 Kendali Proses

Sensor mengindera variabel proses (suhu minyak keluar, T). Informasi suhu darisensor
selanjutnya diolah oleh transmitter dan dikirimkan ke pengendali dalam bentuksinyal listrik
atau pneumatik. Dalam pengendali, variabel proses terukur disbandingkan dengan setpoint
(Tr). Perbedaan antara keduanya disebut error (e). Berdasar besar error ,lamanya error , dan
kecepatan error , pengendali suhu (temperature controller ) melakukanperhitungan sesuai
algoritma kendali untuk menghasilkan sinyal kendali (controller output ,u) yang berupa sinyal
listrik atau pneumatik yang dikirimkan ke elemen kendali akhir( final control
elementbiasanya berupa katup kendali atau control valve). Perubahan padasinyal kendali
menyebabkan perubahan bukaan katup kendali. Perubahan ini menyebabkan perubahan
manipulated variable (laju alir air panas, S). Jika perubahan manipulated variable dalam arah
dan nilai yang benar, maka variabel proses terukur dapat dijaga pada nilai setpoint . Dengan
cara demikian akan tercapai tujuan pengendalian
Pada Materi ini akan membahas mengenai pertanyaan- pertanyaan sebagai berikut :
 Apa saja yang dilakukan proses kontrol?
 Mengapa diperlukan proses kontrol?
 Mengapa dimngkinkan adanya proses kontrol?
 Bagaimana proses kontrol dilakukan?
 Dimana sistem kontrol diterapkan?
 Apa saja yang dilakukan control engineer?
 Bagaimana proses kontrol didokumentasikan?
 Apa saja contoh dari sistem kontrol yang strategis?
2015 Kendali Proses

Gambar 1.4 ilustrasi kontrol
Apa saja yang dilakukan oleh proses kontrol ?
Gambar 1.5 kontrol furnace
Pertama tama kita akan mendiskusikan mengenai 2 contoh dari sistem kontrol yang terdapat
dalam kehidupan kita sehari-hari kemudian kita akan mendiskusikan mengenai sistem yang
lebih umum dalam defenisi sistem kontrol dan feedback kontrol.
Contoh pertama adalah orang yang mengendarai mobil seperti yang ditunjukan oleh Gambar
1.4 diatas. Supir harus memiliki tujuan atau objektif. Pertama tama supir harus menentukan
lokasi dari mobil di jalan dengan menggunkan mata untuk melihat posisi mobil di jalan
2015 Kendali Proses

kemudian supir juga harus memperhitungkan keaadan agar menjaga mobil tetap pada posisi
yang diinginkan di jalan dan akhirnya supir haruslah mengubah posisi mobil dengan
menggunakan stir. Dengan mengunakan ketiga cara ini maka supir bisa menjaga mobil tetap
berada pada posisi ynang diinginkan.
Contoh kedua adalah sistem pemanas sederhana seperti yang ditunjukan
gambar 1.5 diatas. Rumah yang berada pada daerah beriklim dingin bisa menaikan suhu
dengan menggunakan pemanas. Temperatur dalam ruangan diukur oleh termostat yang
kemudian membandingkannya dengan temperatur ruang pada range yang diinginkan,
katakanlah 18 sampai 22oC. Jika temperature dibawah 18oC, furnace dan pompa akan
menyala, dan jika temperature di atas 22oC, furnace dan pompa akan berhenti bekerja. Jika
temperature diantara 18 sampai 22oC,kondisi furnace dan pompa tidak akan berubah. Secara
umum prilaku dari kondisi temperature dalam rumah diberikan dalam figure 1.5, yang
menunjukkan bagaimana temperature bergeser secara perlahan dari batas atas dan bawah.
Dapat dilihat juga bahwa ada suatu saat prilaku temperature melewati batas-batas tersebut,
karena furnace dan heat exchanger tidak memberikan respons secepatnya. Pendekatan ini
dinamakan “on/off”control dan dapat digunakan sewaktu control yang akurat pada nilai yang
diinginkan tidak diperlukan. Kita akan membahas metode pengontrolan yang lebih baik di
bagian berikutnya, dimana dapat mempertahankan variable yang penting cukup dekat pada
nilai yang diinginkan.
2015 Kendali Proses

Gambar 1.5 perubahan temperatur terhadap waktu
Setelah tadi kita membahas secara sekilas mengenai dua sistem control,
kemudian kita akan mengidentifikasikan beberapa fitur umum. Yang pertama adalah tiap
sistem menggunakan nilai yang spesifik (atau range) sebagai nilai yang diinginkan sebagai
variable yang dikontrol. Kondisi dari sistem diukur; yakni semua sistem control
menggunakan sensor untuk mengukur variable fisis yang akan dijaga dekat dengan nilai yang
diinginkan. Yang ketiga, tiap sistem mempunyai kalkulasi control, atau algoritma, dimana
menggunakan hasil pengukuran dan nilai yang diinginkan untuk menentukan koreksi pada
proses operasi. Kalkulasi control untuk pemanas ruangan adalah contoh yang sangat
sederhana (on/off), sedangkan control yang digunakan pada contoh “si pengemudi” akan
sangat kompleks. Akhirnya, hasil kalkulasi akan diimplentasikan dengan mengeset salah satu
alat pada sistem, dimana istilahnya adalah final control element, seperti setir mobil atau
tombol saklar furnace dan pompa. Kunci fitur tersebut ditunjukkan secara skematik pada
figure 1.4, dimana dapat digunakan untuk merepresentasikan banyak sistem control.
2015 Kendali Proses

Setelah tadi kita membahas beberapa sistem control umum dan mengidentifikasikan kunci
fitur, sekarang kita akan mendefinisikan istilah control. Kamus meberikan definisi untuk kata
control sebagai “untuk mempengaruhi secara langsung”. Kita akan menggunakan definisi
yang mirip dalam penerapan keperluan kita. Definisi berikut ini cocok untuk dua contoh fisis
dan representasi skematik pada figure diatas .
Control(verb): untuk mempertahankan kondisi yang diinginkan dalam sistem fisis dengan
mengatur variable tertentu dalam sistem.
Contoh control mempunyai fitur tambahan yang amat penting. Itu adalah
feedback, yang didefinisikan sebagai berikut:
2015 Kendali Proses

Feedback control menggunakan hasil keluaran output dari sistem untuk
mempengaruhi input dari sistem yang sama.
Sebagai contoh, temperatur ruangan yang digunakan, melewati keputusan
on/off thermostat, untuk mempengaruhi aliran air panas menuju heat exchanger. Sewaktu
feedback digunakan untuk mengurangi perbedaan antara nilai aktual dan nilai yang
diinginkan, ini dinamakan dengan “negative feedback”. Kecuali dinyatakan lain, maka kita
selalu mendiskusikan negative feedback dan tidak akan menggunakan kata ‘negatif’. Dalam
ilmu sosial dan vernacular umum, frasa “negative feedback” mengindikasikan perubahan
yang tidak diinginkan, karena sebagian besar orang tidak menikmati menerima sinyal yang
menyatakan mereka untuk mengoreksi kesalahan. Sebagian besar orang lebih suka menerima
“positive feedback”, sinyal yang menyatakan mereka untuk melanjutkan kecenderungan
untuk mencapai kondisi yang diinginkan. Perbedaan dalam terminologi ini sangat
disayangkan; kita akan menggunakan terminologi pada kontrol otomatis, dimana “negatif”
mengindikasikan perubahan yang bertujuan untuk mencapai nilai yang diinginkan diseluruh
isi buku ini, tanpa kecuali.
Kegunaan penting dari feedback pada sistem kontrol dapat dilihat dengan
menganggap suatu alternatif tanpa feedback. Sebagai contoh, pendekatan alternatif dari
pengaturan suhu ruangan yang diinginkan akan dilakukan dengan mengeset aliran air panas
berdasarkan pengukuran temperatur luar ruangan dan model untuk kehilangan panas dari
dalam ruangan. (tipe alternatif ini dinamakan feedforward, akan dibahas belakangan di buku
ini, dimana penggunaannya bersamaan dengan feedback akan dibahas). Strategi tanpa
feedback untuk mempertahankan suhu ruangan takkan berhasil bila model tersebut
mempunyai error—seperti yang biasanya terjadi. Beberapa penyebab dari error bisa
disebabkan oleh kecepatan angin dan alian udara dari jendela yang terbuka. Di lain pihak,
feedback dapat selalu memanipulasi final element untuk mencapai nilai yang diinginkan.
2015 Kendali Proses

Oleh karena itu, feedback menyediakan fitur yang kuat agar sistem kontrol dapat mencapai
nilai terukur dekat dengan nilai yang diinginkan tanpa memerlukan model plant secara tepat.
Sebelum kita menyelesaikan bagian ini, istilah input dan output harus
diklarifikasikan. Sewaktu digunakan dalam pembahasan sistem kontrol, input dan output
tidak ditujukan untuk material yang bergerak masuk dan keluar sistem. Disini istilah input
ditujukan untuk variabel yang menyebabkan output. Dalam contoh ‘mengemudi’ input adalah
posisi setir dan output adalah posisi mobil. Pada contoh pemanas ruangan, input adalah bahan
bakar untuk furnace dan output adalah temperatur ruangan. Sangat penting untuk diketahui
bahwa input menyebabkan output dan hubungan ini tidak dapat dibalik. Hubungan sebab-
akibat yang timbul pada proses fisis memaksa kita untuk memilih input sebagai variabel
manipulasi dan output sebagai variabel terukur. Banyak contoh dengan seleksi dari variabel
kontrol dan variabel manipulasi akan ditampilkan dalam chapter berikut.
Oleh karena itu, jawaban untuk pertanyaan pertama mengenai fungsi kontrol adalah,” sistem
kontrol feedback mempertahankan variabel spesifik dekat dengan nilai yang diinginkan
dengan mengaplikasikan empat fitur dasar ditunjukkan dalam figur1.4.” Memahami dan
mendesain sistem kontrol feedback merupakan tujuan utama dari buku ini.
Kenapa kontrol diperlukan?
Sebuah pertanyaan alami kedua terlibat kebutuhan akan kontrol. Ada dua
alasan utama untuk kontrol, dimana akan didiskusikan dengan respek untuk tangki
berpengaduk yang sederhana dengan penukar panas yang digambarkan pada gambar1.5.
Fluida proses mengalir ke dalam tangki dari sebuah pipa dan mengalir keluar dari tangki oleh
aliran berlebih. Oleh karena itu, volume tangki konstan. Fluida pemanas mengalir dapat
diatur dengan mengubah bukaan keran pada media aliran pemanas. Suhu dalam tangki dapat
dikontrol.
Alasan pertama kontrol ialah untuk mempertahankan suhu pada nilai yang
2015 Kendali Proses

diinginkan ketika gangguan muncul. Beberapa ganggguan khas untuk proses ini terjadi pada
variabel berikut: laju alir dan suhu fluida proses masukan, suhu fluida pemanas dan tekanan
aliran pemanas upstream dari keran. Sebagai latihan, anda sebaiknya menentukan bagaimana
keran harus diatur (dibuka dan ditutup) pada respon utnuk meningkatkan pada tiap-tiap
varibel gangguan tersebut.
Alasan kedua kontrol ialah untuk merespon perubahan pada nilai yang
diinginkan. Sebagai contoh, jika suhu yang diinginkan pada tangki berpengaduk dengan
penukar panas ditingkatkan, persentase keran pemanas harus ditingkatkan.
Peranan Pengendalian Proses
Peranan pengendalian proses dalam pabrik kimia mecakup tiga kelompok yaitu
keamanan(safety), kehandalan operasi (operability), dan keuntungan eknomi ( profitability)
1. Keamanan
Dalam kelompok ini, keamanan meliputi: keselamatan manusia, perlindungan
peralatan,dan perlindungan lingkungan
(a) Keselamatan Manusia
Sistem pengendalian bertugas menjaga keselamatan kerja. Beberapa sistem prosesdi
pabrik memiliki kondisi operasi yang berbahaya bagi keselamatan manusia.Kondisi
operasi pada suhu dan tekanan tinggi dengan bahan kimia berbahayasangat berpotensi
menimbulkan kecelakaan. Perlengkapan system alarm dan safety valve dapat memperkecil
kemungkinan kecelakaan akibat kondisi ekstremterlampaui.
(b) Perlindungan Peralatan
Sistem pengendalian bertugas mempertahankan batas aman operasi. Peralatanindustri
biasanya mahal dan sulit diperoleh. Jika terjadi kondisi darurat, sistemdapat melakukan
penghentian (automatic shutdown) dan penguncian darurat(automatic emergency interlock
2015 Kendali Proses

) sehingga kegagalan satu peralatan tidak menjalarke peralatan lain. Sistem ini selain
melindungi peralatan juga melindungi manusiadari kecelakaan.
(c) Perlindungan Lingkungan
Sistem pengendalian bertugas mempertahankan batas aman pencemaran. Prosesindustri
dapat menghasilkan bahan berbahaya bagi lingkungan. Kebocoran gas,cairan, atau padatan
beracun dan yang merusak lingkungan perlu dihindari. Gas-gasyang berbahaya dan mudah
terbakar disalurkan ke menara pembakar ( flare). Jikamenara pembakar tidak mampu
menangani, gas terpaksa dibuang ke atmosfer melalui pressure safety valve untuk
menghindari kondisi ekstrem yangmembahayakan peralatan dan manusia.
2. Kehandalan Operasi ( operability)
Kehandalan operasi meliputi ketahanan terhadap gangguan produktivitas dan
kualitasproduk. Sistem pengendalian proses harus mampu menekan pengaruh gangguan
sehinggadapat mempertahankan kondisi operasi yang mantap (steady operation) dalam
batas operasional (operational constraint ). Dengan perkataan lain, pengendalian proses
mampumemperkecil keragaman kualitas dan produktivitas. Kualitas dan produktivitas
sesuaispesifikasi dengan tingkat keragaman (variability) sekecil mungkin.
3. Keuntungan Ekonomi (profitability)
Keuntungan ekonomi menjadi tujuan akhir dari proses produksi. Proses yang tidak
amandengan kondisi operasi tidak optimal, akan memperkecil keuntungan. Oleh sebab
itusistem pengendalian bertujuan menghasilkan kondisi operasi optimum. Ini
mengandungarti kuantitas dan kualitas produk utama ( yield ) maksimum dengan biaya
produksiminimum.Kuantitas dan kualitas (atau spesifikasi) produk ditetapkan oleh
permintaan pasar.Jika terjadi penyimpangan dari spesifikasi akan menurunkan nilai jual
produk. Misalnya,spesifikasi produk dengan batas maksimum pengotor, maksimum
viskositas, minimumketebalan, minimum konsentrasi, dsb.Pengendalian proses bekerja
2015 Kendali Proses

untuk menghasilkan kualitas produk sedekat mungkindengan batas spesifikasi agar
keuntungan maksimum. Pada proses tanpa pengendalian keragaman produk lebih besar.
Sehingga rata-rata kualitas produk lebih jauh darispesifikasi agar tidak ada produk yang
keluar batas. Sebaliknya dengan pengendalianproses yang baik, produk lebih seragam,
sehingga rata-rata kualitas produk bisa lebih dekatdengan batas spesifikasi
Semua tujuan pengendalian proses seperti yang telah diuraikan adalah untuk pabriksecara
keseluruhan. Sementara itu, pengendalian pabrik kimia dapat dirinci ke dalampengendalian
unit-unit proses atau operasi secara individual. Oleh sebab itu pembahasandalam buku ini
difokuskan pada metode pengendalian untuk variabel proses individual
Gambar Peranan pengendalian dalam industri proses.
Kenapa kontrol memungkinkan?
Desain yang tepat dari peralatan pabrik sangat penting untuk kontrol yang
memungkinkan dan untuk kontrol memberikan kinerja dinamik yang baik. Oleh karena itu,
kontrol dan operasi dinamis merupakan faktor yang sangat penting pada desain pabrik.
Berdasar pada fitur kunci dari kontrol umpan balik, desain pabrik harus termasuk sensor yang
cukup dari variabel keluaran pabrik dan elemen kontrol final. Sensor harus merespon secara
cepat sehingga aksi kontrol dapat diambil dalam waktu nyata. Sensor menggunakan variasi
prinsip fisik yang ada untuk variabel proses dasar (aliran, suhu, tekanan, dan level),
2015 Kendali Proses

komposisi (seperti fraksi mol) dan sifat fisik (densitas, viskositas, kalor pembakaran). Banyak
sensor disertakan pada peralatan proses, dengan sebuah pelapis melindungi mereka dari efek
korosi dari aliran. Yang lain membutuhkan sampel diambil secara periodik dari proses;
sebagai catatan sampling ini dapat secara otomatis sehingga hasil sensor baru ada untuk
interval frekuensi. Elemen kontrol final dari proses kimia biasanya berupa keran
mempengaruhi aliran fluida, tetapi mereka dapat merupakan variabel manipulasi lainnya,
seperti tenaga untuk motor elektrik atau kecepatan pada sabuk pemutar.
Pemikiran penting lainnya ialah kapasitas dari peralatan proses. Peralatan
harus mempunyai kapasitas yang cukup besar untuk merespon semua gangguan yang
diharapkan dan perubahan pada nilai yang diinginkan. Untuk tangki berpengaduk dengan
penukar panas, tugas maksimum, yang dipengaruhi oleh suhu, area dan laju alir media
pemanas, harus cukup besar untuk mempertahankan suhu tangki untuk mengantisipasi semua
gangguan. Tugas yang paling besar berhubungan dengan suhu keluaran maksimum, aliran
fluida maksimum, suhu fluida masukan terendah, dan kehilangan kalor maksimum ke
lingkungan. Setiap proses harus dianalisa untuk meyakinkan kapasitas yang tepat. Diskusi
lebih lanjut dari topik ini muncul pada dua bab selanjutnya.
Alhasil, sebagai jawaban kenapa kontrol memungkinkan ialah kita mengantisipasi perubahan
yang diinginkan pada variabel pabrik dan menyediakan peralatan yang cukup ketika pabrik
didesain. Desain peralatan yang tepat untuk kontrol harus dihitung berdasar perubahan yang
diinginkan; yaitu dengan menambah kapasitas ekstra sekitar 20%, untuk ukuran peralatan
yang tak tepat. Dalam beberapa kasus, ini akan menjadi sampah; di lain hal, kapasitas
peralatan tidak akan tepat. Jika analisis ini tidak tepat atau perubahan di luar asumsi muncul,
mencapai operasi pabrik yang dapat diterima melalui manipulasi elemen kontrol final tidak
memungkinkan.
2015 Kendali Proses

Bagaimana kontrol dilakukan?
Seperti yang kita lihat pada contoh mobil auto, feedback kontrol oleh aksi
manusia memungkinkan. Dalam beberapa hal, pendekatan ini layak, tapi untuk aksi
perulangan kontinu melelahkan untuk orang. Sabagai tambahan, perhitungan beberapa
kontrol cukup kompleks atau harus diimplementasikan terlalu cepat untuk dilakukan oleh
orang. Oleh karena itu, kebanyakan feedback kontrol otomatis, dimana membutuhkan fungsi
kunci dari sensing, kalkulasi, dan manipulasi dilakukan oleh peralatan dan tiap elemen
berhubungan dengan elemen lain dalam sistem kontrol.
Sekarang, kebanyakan kontrol otomatis diimplementasikan menggunakan peralatan
elektronik, dimana menggunakan tingkat arus listrik atau voltase untuk menggambarkan nilai
untuk dikomunikasikan. Seperti yang diharapkan, banyak computing dan beberaap dari
fungsi komunikasi ditampilkan secara meningkat biasanya denga teknologi digital. Dalam
beberapa kasus, sistem kontrol menggunakan pneumatic, hidrolik, dan mekanisme mekanis
untuk mengkalkulasi dan berkomunikasi; dalam sistem ini, sinyal digambarkan oleh tekanan
atau posisi fisik. Proses pabrik tipikal akan memiliki contoh untuk tiap instrumentasi dan
komunikasi.
Sejak aspek penting dari proses kontrol ialah instrumentasi, buku ini memperkenalkan
beberapa sensor umum dan keran, tetapi pemilihan yang tepat dari peralatan ini untuk desain
pabrik membutuhkan referensi untuk satu handbooks pada area ini sebagai tambahan. Elemen
2015 Kendali Proses

kunci lainnya dari proses kendali ialah device (perangkat) melakukan perhitungan.
Perhitungan kendali dilakukan oleh komputasi analog untuk sebagian besar sejarah dari
process plant.
Peralatan komputasi analog diterapkan dengan membangun suatu system fisik. Pendekatan
kalkulasi ini tidak fleksibel. Sebagai tambahan, kalkulasi yang kompleks tidak dapat
dilakukan. Bagaimanapun juga beberapa control feed back masih diterapkan dengan alasan
biaya dan reliabilitas yang sesuai dengan kondisi pabrik. Dengan kelebihan berupa computer
digital yang berbiaya rendah, sebagian besar dari perhitungan control dan semua perhitungan
kompleks dilakukan oleh computer digital. Sebagian besar dari prinsip-prinsip yang ada pada
buku ini dapat diterapkan pada perangkat analog maupun digital.
Maka untuk pertanyaan “ Bagaimana kendali dilakukan?” jawabannya adalah sederhana yaitu
“ secara otomatis menggunakan instrumentasi dan komputasi yang melakukan semua fitur
dari control feedback tanpa adanya intervensi manusia.
Dimanakah kendali diimplementasikan ?
Secara fisik, pabrik-pabrik kimia besar dan kompleks. Orang-orang yang
bertanggung jawab untuk mengoperasikan pabrik dalam basis menit ke menit harus
mempunyai informasi dari plant yang tersedia bagi mereka pada lokasi sentral.
Pengaturan yang paling umum dari peralatan control untuk mengakomodasi
kebutuhan ini. Sewajarnya, sensor-sensor dan katup-katup terletak dalam proses. Sinyal-
sinyal, yang biasanya elektronik, berkomunikasi dengan ruang kendali, dimana semua
informasi ditampilkan untuk personil-personil operasional dan dimana kendali perhitungan
dilakukan. Jarak antara proses dengan ruang kendali bervariasi dari beberapa ratus mil,
bahkan lebih.
Pada suatu ruang kendali, suatu individu bertangggung jawab untuk mengawasi dan
mengoperasikan suatu bagian dari suatu pabrik yang kompleks dan besar, yang mengandung
2015 Kendali Proses

hingga 100 CV (controlled variables) dan 400 MV (measured variables) lainnya. Secara
umum, plant tidak pernah beroperasi pada keadaan ‘automatic pilot’, selalu terdapat pekerja
melakukan tugas-tugas ayng tidak seara otomatis, dengan tujuan mengoptimisasi operasi, dan
untuk mengintervensi apabila suatu saat terjadi kejadian yang tidak biasa ataupun berbahaya,
seperti kegagalan beroperasinya suatu peralatan. Pekerja lain yang ada pada peralatan proses,.
Biasanya disebut sebagai pekerja yang berada di lapangan, untuk mengawasi peralatan dan
untuk melakukan fungsi yang membutuhkan intervensi manual, sehingga pabrik kimia yang
terautomisasi dengan baik, akan melibatkan interaksi antara perhitungan manusia dan
perhitungan kontrol.
Konfigurasi kontrol lainnya adalah mungkin dan digunakan bila diperlukan.
Sebagai contoh, panel-panel kecil dengan instrumentasi yang dapat diletakkan didekat
peralatan kritis dari suatu peralatan proses ketika operator membutuhkan suatu akses pada
sistim kontrol selagi melakukan process adjustments pengaturan ini tidak akan mencegah sisa
dari plant lainnya untuk dikontrol dari fasilitas sentral. Juga, banyak sensor-sensor yang
menyediakan display visual dari suatu harga yang diukur, yang dapat dilihat dari operator
lokal sebagaimana suatu sinyal ditransmisikan pada ruang kendali pusat (sentral).
Sehingga, operator lokal dapat menentukan kondisi operasi dari suatu unit, tetapi display
lokal individual didistribusikan pada plant, tidak dikumpulkan pada satu tempat untuk
operator lokal.
Jawaban singkat untuk pertanyaan lokasi adalah :
1. Sensor, indikator lokal, dan katup yang terdapat dalam proses
2. Display dari semua variabel plant dan kalkulasi kendali terdapat di fasilitas yang terpusat.
Peningkatan penggunaan dari komputasi digital tidak akan membuat distribusi dari kalkulasi
kendali untuk lokasi sensor lebih praktis, tetapi untuk tujuan materi dari buku ini, semua
2015 Kendali Proses

kontroler akan dihubungkan pada suatu jaringan komputasi yang akan berfungsi seperti satu
komputer.
Apakah yang dapat dilakukan engineer of control engineering itu?
Apa yang dapat dilakukan insinyur sehingga suatu plant dapat dipelihara reliabilitas dan
keselamatannya hingga mendekati parameter yang diinginkan ? Sebagian besar keputusan
dari insinyur tersebut akan dibahas pada lima topik berikut ini.
Desain proses
Kunci dalam teknik adalah desain dari sebuah proses sehingga proses dapat dikontrol degan
baik. Misalnya pada pemanas ruangan terdapat temperatur maksimal dan minimal karena
furnace dan heat exchanger tidak dapat merespon dengan cepat. Dengan begitu, sebuah plant
yang lebih responsif akan dengan lebih mudah dikontrol. Responsif berarti variabel yang
dikontrol dapat merespon dengan cepat untuk berapapun harga variabel yang dimanipulasi di-
set. Dan juga, sebuah plant yang mudah beradaptasi dengan gangguan juga akan lebih mudah
dikontrol.
Pengukuran
Kunci keputusan yang akan diambil adalah pemilihan jenis sensor dan
lokasinya, karena kita hanya dapat mengontrol nilai-nilai yang terukur.
Seorang insinyur harus memilih sensor yang dapat mengukur variabel-variabel penting
dengan cepat dan dengan akurat.
Elemen akhir
Insinyur harus menyediakan alat, variabel yang dimanipulasi yang dapat
bersikap sesuai perhitungan kontrol. Contoh: contol valve sebagai elemen
2015 Kendali Proses

akhir akan membuka atau menutup dengan persentasi bukaan/tutupan tertentu sesuai dengan
signal yang dikirimkan ke valve dari kontroller.
Struktur kontrol
Insinyur harus dapat memutuskan beberapa hal paling dasar dalam
perancangan sistem kontrol. Misalnya, valve mana yang harus dimanipulasi
untuk mengontrol suatu pengukuran.
Perhitungan kontrol
Setelah struktur kontrol dan variabel sudah terpilih, persamaan-persamaan
tertentu harus dipilih untuk pengukuran nilai-nilai yang diinginkan untuk
menghitung variabel yang dimanipulasi. Seperti yang kita pelajari, hanya
beberapa persamaan yang sesuai untuk kontrol bagi berbagai macam plant.
Bagaimana kontrol proses didokumentasikan?
Ada banyak format untuk mendokumentasikan hasil. Yang paling umum
adalah spesifikasi dan ukuran alat, operasi manual, dan dokumentasi teknik dari eksperimen
plant dan persamaan kontrol. Sebagai tambahan, insinyur kontrol memperluasnya dengan
menggunakan gambar yang mempersentasikan berbagai perancangan tindakan.
Penggambaran ini digunakan untuk berbagai tujuan, antara lain perancangan plant, pembelian
alat dan evaluasi ulang prosedur keamanan dan operasi.
Untuk menghindari ketidaksepahaman maka dibuat standar simbol oleh “Instrument Society
of America” yang digunakan di seluruh dunia. Contoh:
 A Analyzer
 F Laju alir
 L Tinggi liquid dan solid dalam tangki
 P Tekanan
2015 Kendali Proses

 T Suhu
Komunikasi ke sensor ditunjukkan sebagai garis utuh. Jika signal digunakan
hanya sebagai display bagi operator, mak ditambah simbol ‘I’ untuk indikator. Jika signal
digunakan dalam perhitungan, maka ditunjukkan pula dalam sebuah lingkaran. Untuk
kontroller, komunikasi ke elemen akhir ditunjukkan oleh garis putus-putus.
Simbol dasar dengan artinya terdapat di Appendix A. Versi simple dari
Standar Persatuan instrument Amerika cukup sudah cukup untuk buku ini dan akan
menyediakan latar belakang yang cukup untuk penggambaran yang lebih rumit. Walaupun
menggunakan standar merupakan kerja tambahan pada awalnya. Ini harus dipertimbangkan
sebagai investasi kecil yang mengarah ke komunikasi yang benar, seperti belajar grammar
dan vocabulary, digunakan oleh seluruh insinyur teknik kimia.
Sample apa yang mengontrol strategi?
Contoh sederhana system proses control diberikan sebuah kontroler (di aliran instrumentasi),
serta hubungan antara variabel terukur dan manipulasi. Sebagai latihan kita bisa menganalisa
masing-masing system proses control untuk membuktikan hubungan sebab-akibat pada
proses dan untuk mengetahui aksi dari kontroler yang akan diambil sebagai respon dari
gangguan atau perubahan suatu nilai (set point).
Pada kenaikan temperature inlet, system control akan melakukan peningkatan komposisi
outlet dari reaktan. Dengan respon, system control akan mengatur katup koil pemanas,
menutupnya perlahan, sampai komposisi akhi sesuai dengan nilai yang diinginkan
Prosesnya mencakup reactor kimia, flash separator, heat exchanger dan aliran perpaan yang
menghubungi. Catat bahwa sebuah insinyur disain control harus memilih pengukuran dan
katup yang mungkin untuk mengetahui hubungan kontroler dari sekian banyak kemungkinan.
Pada meteri kendali proses ini mendisain system control untuk proses untuk mengontrol
variable, seperti level dan temperature berdasarkan pada tujuan control
2015 Kendali Proses

Materi chapter ini mengenai pengenalan kualitatif proses control. Anda telah belajarciri-ciri
kunci dari feedback control begitu juga dengan tipe dari peralatan (instrument dan computer)
yang dibutuhkan proses control ini.
Apakah instrumentasi dan Pengendalian Proses itu ?
Instrumentasi digambarkan sebagai "the art and science of measurement and control". Atau
dengan kata lain instrumentasi adalah seni dan ilmu pengetahuan dalam penerapan alat ukur
dan sistem pengendalian pada suatu obyek untuk tujuan mengetahui harga numerik variable
suatu besaran proses dan juga untuk tujuan mengendalikan besaran proses supaya berada
dalam batas daerah tertentu atau pada nilai besaran yang diinginkan (set point).
Operasi di industri proses seperti kilang minyak (refinery) dan petrokimia (petrochemical)
sangat bergantung pada pengukuran dan pengendalian besaran proses. Beberapa besaran
proses yang harus diukur dan dikendalikan pada suatu industri proses, misalnya aliran (flow)
di dalam pipa, tekanan (pressure) didalam sebuah vessel, suhu (temperature) di unit heat
exchange, serta permukaan (level) zat cair di sebuah tangki
Selain besaran proses di atas, beberapa besaran proses lain yang cukup penting dan kadang-
kadang perlu diukur dan dikendalikan oleh karena kebutuhan specific proses, diantaranya ;
hydrogen ion concentration (pH), moisture content, conductivity, density or specific gravity,
combustible content of flue gas, oxygen content of flue gas, chromatographic stream
composition, nitrogen oxides emissions, calorimetry (BTU content) dan sebagainya. Besaran-
besaran ini ada yang perlu diukur secara online dan ada juga yang hanya diukur atau dianalisa
di laboratorium.
Suatu sistem pengendalian proses terdiri atas beberapa unit komponen antara lain ;
sensor/transducer yang berfungsi menghasilkan informasi tentang besaran yang diukur,
transmitter yang memproses informasi atau sinyal yang dihasilkan oleh sensor/transducer
agar sinyal tersebut dapat ditransmisikan, controller yang berfungsi membandingkan sinyal
2015 Kendali Proses

pengukuran dengan nilai besaran yang diinginkan (set point) dan menghasilkan sinyal
komando berdasarkan strategi control tertentu serta actuator yang berfungsi mengubah
masukan proses sesuai dengan sinyal komando dari pengontrol.
Materi Perkuliahan Dasar instrumentasi dan proses kontrol yang digunakan didalam industri
proses. sejarah perkembangan instrumentl, dimulai dari instrument teknologi pneumatik,
teknologi elektronik serta Dasar Instrumentasi dan Proses Kontrol, architectur sistem kontrol
proses, dimulai dari sistem kontrol tradisional, sistem kontrol berbasis computer dan sistem
control berbasis DCS (Distributed Control System).
pengukuran besaran proses (flow, level, pressure dan temperature) mencakup prinsip-prinsip
dasar yang diterapkan untuk melakukan pengukuran dan berbagai modifikasi yang ada.
Untuk setiap pengukuran besaran proses yang ditinjau, dibahas sejumlah instrument yang
dapat digunakan untuk mengukur besaran tersebut dengan dilengkapi penjelasan tentang
keunggulan dan kelemahan dari instrument tersebut
Komponen instrumentasi yang digunakan untuk memonitor dan mengendalikan jalannya
suatu proses industri. Secara garis besar komponen ini dikelompokkan menjadi : Transmitter,
Converter, Instrument Signal Transmition, Indicator, Recorder, Controller dan Control Valve.
sistem kontrol proses, algoritma aksi pengontrolan (On/Off, P, PI, PD dan PID), sistem
kontrol (flow control, pressure control, level control dan temperature control) serta klasifikasi
loop kontrol proses dan aplikasinya mulai dari simple loop control (feed back control dan
feed forward contro) dan complicated loop control (cascade control, split range control dan
ratio control).
DaftarPustaka
2015 Kendali Proses

[1] Ogata, Katsuhiko. “Modern Control Engineering”, 3rd Edition, Prentice Hall
International Inc. 1997.
[2] Ir. Heriyanto, M.T,”Pengendalian Proses,” Bahan Ajar dalam Kurikulum Berbasis
Kompetensi (Kurikulum 2007). 2010
https://www.academia.edu/6306719/Pengendalian_Proses_1_PENGENDALIAN_PRO
SES
[3] Smith, Carlos A & Carripio, Armando B. “Principles And Practice Of Automatic
Process Control”, 2nd Edition, John Wiley & Sons, Inc.
[4] Andrew W.G & Willams H.B,”Applied Instrumentation In The Process Industries”,
Volume II Practical Guideines, 2nd Edition, Gulfpublishing Company
[5] Fisher, “Control Valve Handbook”, Emerson Process Management.
[6] Gunterus, Frans. Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses. ElexMedia Komputindo.
[7] Parura, Samuel LB, “Modul DCS Yokogawa Centum-XL”, Proyek Enjiniring.
Pertamina UP VI Balongan
2015 Kendali Proses


Modul 1 Kendali Proses

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul 1 Kendali Proses

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

MODUL PERKULIAHAN

Pengantar Kendali Proses

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

Gangguan yaitu besaran yang menyebabkan penyimpangan keadaan proses. Mengendalikan

tertentu dalam sistem.

Pengendalian umpan balik adalah pengendalian yang memakai variabel keluaran

sistemuntuk mempengaruhi masukan dari sistem yang sama.

Pengendalian umpan maju (feedforward control ) adalah pengendalian yang memakai

variabel masukan untuk mempengaruhi variabel masukan lain dalam sistem.

Proportional gain atau sensitivitas proporsional adalah perbandingan antara

perubahansinyal kendali (u) dan perubahan error (e).

menghasilkan perubahan sinyal kendali atau manipulated variable sebesar 100%.

materi atau energi untuk memperoleh produk akhir.

Setpoint adalah nilai variabel proses yang diinginkan.

secara fisiko-kimia sehingga diperoleh produk atau keadaan yang diinginkan.

Variabel keadaan adalah besaran yang menyatakan keadaan dinamik sistem

2015 Kendali Proses

besaran yang dipakai untuk mengendalikan atau mempertahankan keadaan proses

Pendahuluan Kendali Proses

dapat memahami prilaku dinamiknya.

karena pabrik tidak beroperasi secara steady state.

Prinsip Pengendalian Proses

Langkah pertama dalam memahami pengendalian proses dapat dimulai denganmempelajari

( process value), variabel proses ( process variable), atau variabel keluaran (

2015 Kendali Proses

Gambar 1.1 Proses pemanasan cairan dalam penukar panas

sebagai variabel pengendali atau termanipulasi (manipulated variable)

Gambar 1.2 Diagram blok sistem proses pemanasan minyak.

2015 Kendali Proses

nilainya dikendalikan.Mekanisme pengendalian dimulai dengan mengukur suhu minyak

keluar. Hasilpengukuran dibandingkan dengan nilai yang diinginkan (setpoint ). Berdasar

Dansebaliknya, laju aliran air panas diperkecil. Mekanisme demikian disebut

pengendalianumpan balik ( feedback control)

Pada pengendalian otomatik, yang menjalankan mekanisme pengendaliandiperankan oleh

tertutup (closed-loop system). Mekanisme pengendalian lingkar tertutup dapat dijelaskan

melalui gambar dibawah

komponen sistem pengendalian.(b)Diagram instrumentasi pengendalian

2015 Kendali Proses

kecepatan error , pengendali suhu (temperature controller ) melakukanperhitungan sesuai

menyebabkan perubahan bukaan katup kendali. Perubahan ini menyebabkan perubahan

cara demikian akan tercapai tujuan pengendalian

 Apa saja yang dilakukan proses kontrol?

 Mengapa diperlukan proses kontrol?

 Mengapa dimngkinkan adanya proses kontrol?

 Bagaimana proses kontrol dilakukan?

 Dimana sistem kontrol diterapkan?

 Apa saja yang dilakukan control engineer?

 Bagaimana proses kontrol didokumentasikan?

 Apa saja contoh dari sistem kontrol yang strategis?

2015 Kendali Proses

Apa saja yang dilakukan oleh proses kontrol ?

Gambar 1.5 kontrol furnace

lebih umum dalam defenisi sistem kontrol dan feedback kontrol.

2015 Kendali Proses

berada pada posisi ynang diinginkan.

Contoh kedua adalah sistem pemanas sederhana seperti yang ditunjukan

kemudian membandingkannya dengan temperatur ruang pada range yang diinginkan,

nilai yang diinginkan.

2015 Kendali Proses

2015 Kendali Proses

dan representasi skematik pada figure diatas .

mengatur variable tertentu dalam sistem.

feedback, yang didefinisikan sebagai berikut:

2015 Kendali Proses