Sistem Kendali

LABORATORIUM KONTROL DIGITAL
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS ANDALAS
Sekretariat : Lt. II JTE Kampus Limau Manih Padang , 25163
http://www.labkontrol.blogspot.com
UNIVERSITAS ANDALAS
MODUL II
SISTEM KENDALI LINGKAR TERBUKA DAN LINGKAR TERTUTUP
2.1 Tujuan Percobaan

Adapun Tujuan Praktikum sistem kendali lingkar terbuka dan sistem kendali
lingkat tertutup adalah sebagaiberikut
1. Praktikan memahami sistem kendali lingkar terbuka.
2. Praktikan memahami sistem kendali lingkar tertutup.
3. Praktikan memahami pengaruh feedback dari sistem kendali lingkar
tertutup.
4. Praktikan memahami pengaruh konstanta pengali (kp) untuk sistem kendali
loop tertutup.
2.2 Landasan Teori
2.2.1 Diagram Blok Sistem Kendali
Diagram blok sistem kendali adalah diagram blog yang menggambarkan

tahapan pengendalian pada suatu sistem kendali. Diagram blok terdiri dari garis
sinyal, sub-sistem, dan summing point.
a) Garis Sinyal
Merupakan Garis Panah yang menggambarkan arah aliran sinyal yang
terjadi pada suatu sistem kendali
b) Sub-sistem
Merupakan blok yang berisikan karakteristik dari tahapan pada blok itu
sendiri yang berupa suatu fungsi.
c) Summing Point
UNIVERSITAS ANDALAS
Merupan titik pertemuan antara dua atau lebih sinyal yang nantinya akan
dilakukan akumulasi penjumlahan ataupun pengurangan terhadap
sinyal-sinyal tersebut
2.2.2 Sistem Kendali Lingkar Terbuka
Sistem kendali lingkar terbuka adalah sistem kendali yang tidak memiliki
umpan balik. Pada sistem kendali lingkar terbuka keluaran sistem tidak
diumpanbalikkan untuk dibandingkan dengan sinyal referensi. Sehingga keluaran
sistem merupakan hasil perkalian antara sinyal masukan sub-sistem saja. Diagram
blok lingkar terbuka digambar seperti berikut ini
Gambar 2. 1 Diagram blok lingkar terbuka
Pada gambar terlihat bahwa masukan pada sistem lambangkan dengan R(s),
sedangkan fungsi alih atau sub-sistem dilambangkan dengan G(s) dan keluaran
sistem dilabangkan dengan R(s).
Fungsi alih sistem kendali lingkar terbuka dapat diperoleh dari diagram blok
sistem kendali lingkar terbuka seperti pada gambar di atas. Berikut ini adalah fungsi
alih dari sistem kendali lingkar terbuka.
C( s ) (2. 1)
 G (s)
R(s)
Berdasarkan persamaan (2.1) maka dapat diperoleh nilai keluaran sistem

adalah sebagai berikut
C( s)  G( s) R(s) (2. 2)
UNIVERSITAS ANDALAS
2.2.3 Sistem Kendali Lingkar Tertutup
Sistem Kendali lingkar tertutup adalah sistem kendali yang memiliki umpan
balik, keluaran sistem diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan sinyal
referensi. Hal ini berguna agar keluaran sistem bisa sesuai dengan sinyal referensi.
Secara umum diagram blok dari sistem kendali lingkar terbuka adalah seperti
berikut ini
Gambar 2. 2 Diagram blok lingkar tertutup
Sehingga persamaan untuk sistem dapat di tentukan dengan memperhatikan

digram blok. Dimana nilai keluaran sistem adalah seperti berikut ini
C( s)  E ( s)G( s) (2. 3)
E( s)  R( s)  B(s) (2. 4)
B( s )  C ( s ) H ( s ) (2. 5)
Dimana E(s) adalah nilai selih antara set-point dengan nilai umpan balik dan
B(s) adalah hasil perkalian antara keluaran nilai (C(s)) dengan pengali umpan balik
UNIVERSITAS ANDALAS
C ( s)   R( s)   C ( s) H ( s)   G ( s)
C (s) G(s) (2. 6)

R( s) 1  G ( s) H ( s)
2.2.4 Konstanta Pengendali Kp
Pada sistem kendali terdapat konstanta pengali yang biasanya disimbolkan

dengan K atau dengan Kp, konstanta pengali ini berfungsi untuk mengutkan sinyal
yang akan dimasukan ke plant atau sub-sistem.
Pada pembahasan sebelumnya telah dibahas mengenai sistem kendali

lingkar terbuka. Secara umum jika sistem kendali lingkar terbuka diberi konstanta
pengali K, maka diagram boknya aakan menjadi seperti berikut ini
Gambar 2. 3 Digaram Blok sistem kendali lingkar terbuka dengan Kp
Dari diagram blok sistem kendali lingkar terbuka dengan Kp di atas, maka
dapat diketahui fungsi alih sistem kendali lingkar terbuka dengan pengendali Kp
adalah seperti berikut ini
C( s ) (2. 7)
 KpG ( s )
R( s)
Dari persamaan fungsi alih sistem kendali lingkar terbuka terlihat bahwa
konstanta pengali Kp berfungsi sebagai pengali yang akan menguatkan nilai
keluaran yang dihasilkan oleh sistem.
Untuk sistem kendali lingkar tertutup dengan konstanta Kp, posisi

pengendali Kp pada digaram blok tidak berbeda dengan posisi pengendali Kp pada
UNIVERSITAS ANDALAS
diagram blok lingkar terbuka, yaitu sebelum plant atau sub-sistem. Secara umum
diagram blok sistem kendali lingkar tertutup dengan pengendali Kp dapat
digambarkan seperti gambar berikut ini
Gambar 2. 4 Diagram blok lingkar tertutup dengan konstanta Kp
Maka untuk fungsi alih dari sistem kendali lingkar tertutup dengan
konstanta pengali Kp dapat diketahui dengan menggunakan fungsi alih sistem
lingkar tertutup tanpa konstanta penali Kp (Kp bernilai 1).
C ( s) KpG ( s ) (2. 8)

R ( s ) 1  KpG ( s ) H ( s )
UNIVERSITAS ANDALAS
2.3 Rangkaian Alat
Gambar 2. 5 Rangkaian Sistem Kendali Motor DC
2.4 Program Arduino

Percobaan 1.
//Deklarasi Pin Arduino
int kecepatan = A0;
int kp = A1;
int ki = A2;
int kd = A3;
int MotEnable=9;
int dir1=10;
UNIVERSITAS ANDALAS
int dir2=11;
int phaseA=2;
int phaseB=3;
//Deklarasi waktu
unsigned long target=0; // the time we need to wait
unsigned long previousMillis=0; // millis() returns an unsigned long.
int input = 0, output = 0, setpoin = 0, Kp=0, Ki=0, Kd=0;

//Deklarasi nilai error untuk PID
int error=0;
int lastEr=0;
int cumEr=0;
int rateEr=0;
float pwm;
int pidValue;
int Speed;
unsigned long waktu;
volatile int lastEncoded = 0; // Here updated value of encoder store.

volatile long encoderValue = 0; // Raw encoder value
int PPR = 1600; // Encoder Pulse per revolution.
int angle = 360; // Maximum degree of motion.
int REV = 0; // Set point REQUIRED ENCODER VALUE
int lastMSB = 0;
int lastLSB = 0;
UNIVERSITAS ANDALAS
void setup()
{
Serial.begin(9600);
//Motor
pinMode(MotEnable, OUTPUT);
pinMode(dir1, OUTPUT);
//Pembacaan sudut
pinMode(phaseA,INPUT_PULLUP);
pinMode (phaseB,INPUT_PULLUP);
digitalWrite(phaseA,HIGH);
digitalWrite(phaseB,HIGH);
attachInterrupt(0,updateEncoder,CHANGE);
}
void loop()
{
unsigned long times = millis(); // waktu berjalan
waktu = times/1000; //waktu dalam detik
input = map(analogRead(kecepatan),0, 1023, 0, 100); //input kecepatan dalam
RPM
Kp= map (analogRead(kp),0, 1023, 0, 10);
Speed = (encoderValue/(waktu*6)); // kecepatan terbaca melalui encoder dalam
RPM
UNIVERSITAS ANDALAS
rotation(); // Memanggil fungsi rotation untuk menggerakkan motor DC

serialMonitor(); // Memanggil Fungsi untuk menampilakn hasil di serial
MONITOR
}
void updateEncoder()
{
int MSB = digitalRead(phaseA); //MSB = most significant bit
int LSB = digitalRead(phaseB); //LSB = least significant bit
int encoded = (MSB << 1) |LSB; //converting the 2 pin value to single number
int sum = (lastEncoded << 2) | encoded; //adding it to the previous encoded value
if(sum == 0b1101 || sum == 0b0100 || sum == 0b0010 || sum == 0b1011)
encoderValue ++;
encoderValue --;
lastEncoded = encoded; //store this value for next time
}
void rotation ()
{
pwm = input*Kp*2.55;
if (pwm>255) pwm=255;
analogWrite(MotEnable,pwm);
digitalWrite(dir1, HIGH);
digitalWrite(dir2, LOW);
}
void serialMonitor()
{
UNIVERSITAS ANDALAS
Serial.print(input);
Serial.print(" ,");
Serial.print(Kp);
Serial.print(" ,");
Serial.print(pwm);
Serial.print(" ,");
Serial.print(waktu);
Serial.print(" ,");
Serial.print(Speed);
Serial.print(" ,");
Serial.println(encoderValue);
}
Percobaan 2.
//Deklarasi Pin Arduino
int kecepatan = A0;
int kp = A1;
int ki = A2;
int kd = A3;
int MotEnable=9;
int dir1=10;
int dir2=11;
int phaseA=2;
int phaseB=3;
//Deklarasi waktu
unsigned long target=0; // the time we need to wait
UNIVERSITAS ANDALAS
unsigned long previousMillis=0; // millis() returns an unsigned long.
int input = 0, output = 0, setpoin = 0, Kp=0, Ki=0, Kd=0;

//Deklarasi nilai error untuk PID
int error=0;
int lastEr=0;
int cumEr=0;
int rateEr=0;
float pwm;
int pidValue;
int value;
int Speed;
unsigned long waktu;
volatile int lastEncoded = 0; // Here updated value of encoder store.
volatile long encoderValue = 0; // Raw encoder value
int PPR = 1600; // Encoder Pulse per revolution.
int angle = 360; // Maximum degree of motion.
int REV = 0; // Set point REQUIRED ENCODER VALUE
int lastMSB = 0;
int lastLSB = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
//Motor
UNIVERSITAS ANDALAS
pinMode(MotEnable, OUTPUT);
//Pembacaan sudut
pinMode(phaseA,INPUT_PULLUP);
pinMode (phaseB,INPUT_PULLUP);
digitalWrite(phaseA,HIGH);
digitalWrite(phaseB,HIGH);
}
void loop()
{
unsigned long times = millis();// waktu berjalan
waktu = times/1000; //waktu dalam detik
input = map(analogRead(kecepatan),0, 1023, 0, 100); //input kecepatan dalam
RPM
Kp= map (analogRead(kp),0, 1023, 0, 10);
Speed = (encoderValue/(waktu*6)); // kecepatan terbaca melalui encoder dalam
RPM
pidValue = computePID(Speed); // Memanggil fungsi Eksekusi PID

pidValue;
rotation(); // Memanggil fungsi rotation untuk menggerakkan motor DC
serialMonitor(); // Memanggil Fungsi untuk menampilakn hasil di serial
MONITOR
UNIVERSITAS ANDALAS
}
void updateEncoder()
{
int MSB = digitalRead(phaseA); //MSB = most significant bit
int LSB = digitalRead(phaseB); //LSB = least significant bit
int encoded = (MSB << 1) |LSB; //converting the 2 pin value to single number
int sum = (lastEncoded << 2) | encoded; //adding it to the previous encoded value
encoderValue ++;
encoderValue --;
lastEncoded = encoded; //store this value for next time
}
int computePID(int velocity)
{
error = input - velocity;
int out = (Kp * error);
lastEr = error;
return out;
}
void rotation ()
{
if (error>0)
{
pwm = (Speed+pidValue)*2.55;
if (pwm>255)
UNIVERSITAS ANDALAS
{
pwm = 255;
}
else if (pwm<0)
{
pwm=0;
}
}
else if (error<0)
{
pwm = (Speed+pidValue)*2.55;
if (pwm>255)
{
pwm = 255;
}
else if (pwm<0)
{
pwm=0;
}
}
analogWrite(MotEnable,pwm);
digitalWrite(dir1, HIGH);
digitalWrite(dir2, LOW);
}
void serialMonitor()
UNIVERSITAS ANDALAS
{
Serial.print(input);
Serial.print(" ,");
Serial.print(Kp);
Serial.print(" ,");
Serial.print(pwm);
Serial.print(" ,");
Serial.print(waktu);
Serial.print(" ,");
Serial.print(Speed);
Serial.print(" ,");
Serial.println(encoderValue);
}
UNIVERSITAS ANDALAS
2.5 Prosedur Percobaan

2.5.1 Percobaan 1 : Pengendalian motor DC tanpa umpan balik
1. Rangkailah Alat Seperti Pada Gambar Rangkaian Alat modul sistem
kendali lingkar terbuka dan lingkar tertutup.
2. Perlihatkan rangkaian yang telah dibuat kepada asisten yang sedang
mengawas.
3. Buka Aplikasi Arduino IDE dan gunakan program seperti pada
modul (sistem kendali motor DC tanpa umpan balik).
4. Atur nilai Kp yang telah di tentukan sesuai Jurnal
5. Compile dan Unggah Program ke perangkat Arduino yang
digunakan dengan menggunakan aplikasi Arduino IDE
6. Buka serial monitor yang ada pada software Arduino IDE
7. Nyalakan power supplay
8. Ambil data tanggapan sistem selama kurang lebih sepuluh detik dan
simpan dapa pada software microsoft excel.
9. Ukur tegangan yang dihasilkan
10. Matikan power supply
11. Dari data yang diperoleh isikan nilai PWM, Tegangan, RPM terbaca
dan RPM terhitung ke dalam jurnal percobaan.
12. Lakukan tahapan percobaan ke d) sampai k) dengan variasi Kp
berbeda.
2.5.2 Percobaan 2 : Pengendalian motor DC dengan umpan balik

a) Rangkailah Alat Seperti Pada Gambar Rangkaian Alat modul sistem
kendali lingkar terbuka dan lingkar tertutup.
b) Perlihatkan rangkaian yang telah dibuat kepada asisten yang sedang
mengawas.
UNIVERSITAS ANDALAS
c) Buka Aplikasi Arduino IDE dan gunakan program seperti pada

modul (sistem kendali motor DC dengan umpan balik).
d) Atur nilai Set point (RPM) dan nilai Kp sesuai Jurnal percobaan
e) Compile dan Unggah Program ke perangkat Arduino yang
digunakan dengan menggunakan aplikasi Arduino IDE
f) Buka serial monitor yang ada pada software Arduino IDE
g) Nyalakan power supply
h) Ambil data tanggapan sistem selama kurang lebih sepuluh detik dan
simpan dapa pada software microsoft excel.
i) Ukur tegangan yang dihasilkan
j) Matikan power supply
k) Dari data yang diperoleh isikan nilai PWM, Tegangan, RPM terbaca
dan RPM terhitung ke dalam jurnal percobaan.
l) Lakukan tahapan percobaan ke d) sampai k) dengan variasi Kp
berbeda.
UNIVERSITAS ANDALAS
2.6 Jurnal Percobaan.

Percobaan 1 : Pegendalian Motor DC tanpa umpan balik dengan variasi Kp
Kp Tegangan PWM RPM RPM Km Tm

Terukur Perhitungan
1,5 3,16 67,15 12,54 15,8 21,25 0,29
2,0 4,09 86,91 15,89 20,44 21,24 0,22
2,5 5,0 106,25 20,25 25 21,25 0,19
3,0 5,92 125,8 24,13 29,6 21,25 0,19
3,5 6,79 144,28 27,79 33,9 21,24 0,19
kode Matlab untuk penentuan nilai - nilai parameter peralihan sebagai berikut:
clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 km];
den_ol = [ tm 1];
sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
%
% Informasi Tanggapan Peralihan
p = stepinfo(sys_ol);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
UNIVERSITAS ANDALAS
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_ol)
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on
ylabel('Keluaran')
xlabel('Waktu')
Berdasarkan hasil program, copy nilai – nilai parameter peralihan pada table berikut:
Konstanta Proporsional
Parameter
1,5 2,0 2,5 3,0 3,5
Nilai Waktu Naik (detik) 0.63713 0.48334 0.41743 0.41743 0.41743
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.0583 2.3201 2.0037 2.0037 2.0037
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 1.1345 0.86066 0.74329 0.74329 0.74329
Nilai Puncak 21.249 21.239 21.249 21.249 21.239
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 0 0 0 0 0
Percobaan 2 : pengendalian motor dc dengan umpan balik Variasi Kp
Kp Set Point PWM Tegangan RPM RPM

(RPM) Terukur Perhitungan
1,5 10 52,06 2,45 9,65 12,24
UNIVERSITAS ANDALAS
3,0 59,92 2,82 10,91 14,09
1,5 20 98,17 4,62 18,72 23,09
3,0 109,65 5,16 19,03 25,8
1,5 30 148,96 7,01 26,78 35,04
3,0 153,42 7,22 28,12 36,09
kode Matlab untuk penentuan nilai - nilai parameter peralihan sebagai berikut:
clc
clear all
close all
close all hidden
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 km];
den_ol = [ tm 1];
sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1);
sys_cl = tf(num_cl,den_cl)
% Informasi Tanggapan Peralihan
p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
UNIVERSITAS ANDALAS
Mp = p.Overshoot;
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl)
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on
ylabel('Keluaran')
xlabel('Waktu')
Berdasarkan hasil program, copy nilai – nilai parameter peralihan pada table berikut:
Nilai Setpoin = 10
Parameter
1,5 3,0
Nilai Waktu Naik (detik) 0.0059272 0.0029636
Nilai Waktu Puncak (detik) 0.028451 0.014226
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 0.010554 0.0052771
Nilai Puncak 0.95501 0.95501
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 0 0
Nilai Setpoin = 20
Nilai Puncak 0.95501 0.95503
Nilai Setpoin = 30
Nilai Puncak 0.95501 0.95501
UNIVERSITAS ANDALAS
Padang, 30 Oktober 2020
Asisten Laboratorium Kontrol Digital
( Muhammad Hafizh )
UNIVERSITAS ANDALAS
2.7 Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan pengertian dari sistem kendali lingkar terbuka & tertutup!
2. Apa itu diagram blok dan jelaskan komponen-komponen penyusunnya!
3. Gambarkan Diagram blok sistem kendali lingkar terbuka & tertutup dan
tuliskan bentuk fungsi alihnya!
4. Apa itu konstanta pengali dan bagaimana
pengaruhnya terhadap suatu sistem!
UNIVERSITAS ANDALAS
Grafik
1. Percobaan 1
a. Kp =1,5
b. Kp =2,0
c. Kp =2,5
UNIVERSITAS ANDALAS
d. Kp =3,0
UNIVERSITAS ANDALAS
e. Kp =3,5
2. Percobaan 2
a. Set point =10
 Kp = 1,5
UNIVERSITAS ANDALAS
 Kp = 3,0
b. Set point =20

 Kp = 1,5
UNIVERSITAS ANDALAS
 Kp= 3,0
c. Set point =30

 Kp= 1,5
UNIVERSITAS ANDALAS
 Kp = 3,0
UNIVERSITAS ANDALAS
UNIVERSITAS ANDALAS
UNIVERSITAS ANDALAS
UNIVERSITAS ANDALAS
Nilai parameter peralihan percobaan 1 :
a. Kp = 1,5
sys_ol =
21.25
----------
0.29 s + 1
Continuous-time transfer function.
Nilai Waktu Naik = 0.63713 detik

Nilai Waktu Puncak = 3.0583 detik
Nilai Waktu Keadaan Mantap = 1.1345 detik
Nilai Puncak = 21.249
Nilai Lewatan Maksimum = 0
>>
b. Kp = 2,0
sys_ol =
21.24
----------
0.22 s + 1

>>
UNIVERSITAS ANDALAS
c. Kp = 2,5
sys_ol =
21.25
----------
0.19 s + 1

>>
d. Kp = 3,0
sys_ol =
21.25
----------
0.19 s + 1

>>
UNIVERSITAS ANDALAS
e. Kp = 3,5
sys_ol =
21.24
----------
0.19 s + 1

>>
UNIVERSITAS ANDALAS
UNIVERSITAS ANDALAS
UNIVERSITAS ANDALAS
Nilai parameter peralihan percobaan 2 :

a. Set point = 10
 Kp = 1,5
sys_ol =
21.24
----------
0.06 s + 1
sys_cl =
21.24
--------------
0.06 s + 22.24

Warning: MATLAB has disabled some advanced graphics
rendering features by switching to software OpenGL. For
more
information, click here.
>>
 Kp = 3,0
sys_ol =
UNIVERSITAS ANDALAS
21.24
----------
0.03 s + 1
sys_cl =
21.24
--------------
0.03 s + 22.24

>>
b. Set point = 20
 Kp = 1,5
sys_ol =
21.24
----------
0.06 s + 1
sys_cl =
UNIVERSITAS ANDALAS
21.24
--------------
0.06 s + 22.24

Warning: MATLAB has disabled some advanced graphics
rendering features by switching to software OpenGL. For
more
information, click here.
>>
 Kp = 3,0
sys_ol =
21.24
----------
0.08 s + 1
sys_cl =
21.24
--------------
0.08 s + 22.24

UNIVERSITAS ANDALAS

>>
c. Set point = 30
 Kp = 1,5
sys_ol =
21.24
----------
0.08 s + 1
sys_cl =
21.24
--------------
0.08 s + 22.24

>>
 Kp = 3,0
UNIVERSITAS ANDALAS
sys_ol =
21.24
----------
0.07 s + 1
sys_cl =
21.24
--------------
0.07 s + 22.24

>>
UNIVERSITAS ANDALAS
UNIVERSITAS ANDALAS
UNIVERSITAS ANDALAS

Sistem Kendali

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Sistem Kendali

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LABORATORIUM KONTROL DIGITAL

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

2.1 Tujuan Percobaan

2.2 Landasan Teori

2.2.1 Diagram Blok Sistem Kendali

Diagram blok sistem kendali adalah diagram blog yang menggambarkan

2.2.2 Sistem Kendali Lingkar Terbuka

Gambar 2. 1 Diagram blok lingkar terbuka

Berdasarkan persamaan (2.1) maka dapat diperoleh nilai keluaran sistem

2.2.3 Sistem Kendali Lingkar Tertutup

Gambar 2. 2 Diagram blok lingkar tertutup

Sehingga persamaan untuk sistem dapat di tentukan dengan memperhatikan

2.2.4 Konstanta Pengendali Kp

Pada sistem kendali terdapat konstanta pengali yang biasanya disimbolkan

Pada pembahasan sebelumnya telah dibahas mengenai sistem kendali

Gambar 2. 3 Digaram Blok sistem kendali lingkar terbuka dengan Kp

Untuk sistem kendali lingkar tertutup dengan konstanta Kp, posisi

Gambar 2. 4 Diagram blok lingkar tertutup dengan konstanta Kp

2.3 Rangkaian Alat

Gambar 2. 5 Rangkaian Sistem Kendali Motor DC

2.4 Program Arduino

int input = 0, output = 0, setpoin = 0, Kp=0, Ki=0, Kd=0;

volatile int lastEncoded = 0; // Here updated value of encoder store.

rotation(); // Memanggil fungsi rotation untuk menggerakkan motor DC

unsigned long previousMillis=0; // millis() returns an unsigned long.

int input = 0, output = 0, setpoin = 0, Kp=0, Ki=0, Kd=0;

pidValue = computePID(Speed); // Memanggil fungsi Eksekusi PID

2.5 Prosedur Percobaan

2.5.2 Percobaan 2 : Pengendalian motor DC dengan umpan balik

c) Buka Aplikasi Arduino IDE dan gunakan program seperti pada

2.6 Jurnal Percobaan.

Kp Tegangan PWM RPM RPM Km Tm

2,0 4,09 86,91 15,89 20,44 21,24 0,22

2,5 5,0 106,25 20,25 25 21,25 0,19

3,0 5,92 125,8 24,13 29,6 21,25 0,19

3,5 6,79 144,28 27,79 33,9 21,24 0,19

Percobaan 2 : pengendalian motor dc dengan umpan balik Variasi Kp

Kp Set Point PWM Tegangan RPM RPM

3,0 59,92 2,82 10,91 14,09

1,5 20 98,17 4,62 18,72 23,09

3,0 109,65 5,16 19,03 25,8

1,5 30 148,96 7,01 26,78 35,04

3,0 153,42 7,22 28,12 36,09

close all hidden

% Fungsi Alih Lingkar Terbuka

% Fungsi Alih Lingkar Tertutup

% Informasi Tanggapan Peralihan

fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)

fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)

fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)

fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)

fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)

% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan

title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')

Padang, 30 Oktober 2020

Asisten Laboratorium Kontrol Digital

2.7 Tugas Pendahuluan

b. Set point =20

c. Set point =30

Nilai parameter peralihan percobaan 1 :

Continuous-time transfer function.

Nilai Waktu Naik = 0.63713 detik

Continuous-time transfer function.