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Introduccion
En este tutorial se mostraran las caracteristicas de los controladores proporcionales (P), integrativos (I) y
derivativos (D). Se mostrara tambien en forma basica como utilizarlos para obtener la respuesta deseada. Para
el efecto, se considerara el siguiente sistema realimentado:
Kp = ganancia proporcional
KI = ganancia integral
Kd = ganancia derivariva
Inicialmente, se vera el modo en que el controlador PID trabaja en un sistema de lazo cerrado, utilizando el
esquema mostrado mas arriba. La variable (e) representa el error, es decir, la diferencia entre la entrada de
referencia (R) y la salida medidad del sistema (Y). Esta senhal de error (e) se envia al controlador PID, donde
el mismo computa tanto la derivada como la integran de esta senhal. La senhal (u) a la salida del controlador
es igual a (Kp) por el error mas (Ki) por la integral del error mas (Kd) por la derivada del error.
La senhal (u) se envia a la planta, para obtener asi una nueva salida (Y). Esta nueva salida (Y) se envia
nuevamente al sensor para calcular la nueva senhal de error (e). El controlador toma esta nueva senhal y
calcula nuevamente la integral y la derivada del mismo.
Notese que estas correlaciones podria no ser exactamente precisas, ya que el efecto de cada controlador sera
dependiente de los otros. Por este motivo, la tabla mostrada solo debe ser utilizada como referencia para
determinar los valores de Ki, Kp y Kd.
Problema Ejemplo
Supongase un sistema compuesto por una masa, un resorte y un amortiguador.
(1)
Sea
M = 1kg
b = 10 N.s/m
k = 20 N/m
F(s) = 1
La meta en este caso es mostrar como cada uno de los parametros Kp, Ki y Kd contribuyen a obtener:
// se define la variable
s=poly(0,"s");
// definicion de los polinomios numerador y denominador
num=poly([1],"s","coeff");
den=poly([20 10 1],"s","coeff");
// se define el sistema basado en los polinomios
[sistema1]=syslin('c',num/den);
// intervalo de tiempo
t=0:0.005:2;
// respuesta a funcion escalon
[y X]=csim("step",t,sistema1);
plot2d(t,y);
-->exec('pdi1.sce')
La ganacia DC de la funcion de transferencia de la planta es igual a 1/20, de modo tal que el valor final de la
salida para una entrada unitaria sera 0.05. Esto corresponde a un error de estado estable de 0.95, lo que en
realidad es bastante grande. Puede apreciarse tambien que el tiempo de crecimiento es aproximadamente
igual a un segundo, con un tiempo de establecimiento de 1.5 segundos aproximadamente. Procederemos
ahora a disenhar un controlador que reduzca el tiempo de crecimiento y el tiempo de establecimiento, al
mismo tiempo que elimina el error de estado estable.
Control Proporcional
De la tabla presentada con anterioridad, se ve que el controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de
crecimiento, aumenta el sobrepico y reduce el error de estado estable. La funcion de transferencia de lazo
cerrado del sistema presentado con la inclusion de un controlador proporcional sera:
Sea la ganancia (Kp) igual a 300. En el archivo script, la definicion del numerador debera ser modificada:
Kp=300;
num=poly([Kp],"s","coeff");
den=poly([20+Kp 10 1],"s","coeff");
El grafico muestra como el comtrolador proporcional reduce tanto el tiempo de crecimiento y el error de
estado estable, mientras aumenta el sobrepico y disminuye ligeramente el tiempo de establecimiento.
Sea Kp igual a 300 y sea Kd igual a 10. El archivo script debera ser modificado como se muestra:
// Inclusion de un controlador PD
Kp=300;
Kd=10;
num=poly([Kd Kp],"s","coeff");
den=poly([20+Kp 10+Kd 1],"s","coeff");
[sistema3]=syslin('c',num/den);
[y X]=csim("step",t,sistema3);
plot2d(t,y);
Este grafico muestra que la parte derivativa del controlador reduce tanto el sobrepico como el tiempo de
establecimiento, con poca influencia en el tiempo de crecimiento y el error en estado estable.
Establecemos Kp = 30, y Ki =70. Las modificaciones en el archivo script seran las siguientes:
// Inclusion de un controlador PI
Kp=30;
Ki=70;
num=poly([Kp Ki],"s","coeff");
den=poly([Ki 20+Kp 10 1],"s","coeff");
[sistema4]=syslin('c',num/den);
[y X]=csim("step",t,sistema4);
plot2d(t,y);
El grafico obtenido:
Se ha reducido la ganacia proporcional (Kp) debido a que el controlador integrativo tanbien reduce el tiempo
de crecimiento y aumenta el sobrepico al igual que el controlador proporcional (doble efecto). La respuesta
de arriba muestra como el controlador integral elimino el error en estado estable.
Luego del proceso de ensayo y error (facilmente implementable gracias a SCILAB), las ganancias Kp=350,
Ki=300, y Kd=50 proveen la respuesta deseada. Para verificar esto, incluya las siguientes lineas en el
archivo:
Asi, se ha obtenido un sistema sin sobrepico, con rapido tiempo de establecimiento y crecimiento, y sin error
de estado estable.
Finalmente, debe tenerse en cuenta que no es necesario implementar los 3 controladores en todo caso. Por
ejemplo, sin un controlador PI ofrece una buena respuesta, no es necesario adicionar el control derivativo.
Debe mantenerse el controlador lo mas simple posible.