www.jurnalpa.eepis-its.

edu
Jurnal
Elektro Teknik Elektro Industri
Vol.2, No.2, 2013
PENS
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

RANCANG BANGUN AVR DENGAN KONTROL PID

UNTUK PENGONTROLAN TEGANGAN GENERATOR 2
KW DI LAB TST
James Bima Danisswari Putra[1], Ir.Yahya Chusna Arif, MT [2], Ir. Hendik Eko
Hadi S., MT [3]
Program Studi D3 Teknik Elektro Industri
Departemen Teknik Elektro
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Kampus PENS, Jalan Raya ITS Sukolilo, Surabaya 60111
Tel: (031) 594 7280; Fax: (031) 594 6114
Email:jamesbima2@gmail.com[1], yahyaca@pens.ac.id[2], hendik@pens.ac.id [3]

Abstrak

Tegangan listrik adalah suatu besaran yang penting dalam hal menjaga mutu listrik. Seiring dengan
perubahan beban yang terhubung tentu juga akan mempengaruhi kualitas tegangan listrik yang dihasilkan, oleh
karena hal ini maka instrumen Automatic Voltage Regulator (AVR) sangat dibutuhkan dalam menjaga tegangan
listrik yang dihasilkan. Diperlukan suatu model dari generator untuk mengintegrasikan dengan instrumen AVR
berbasis kontroler PID, sehingga AVR yang dihasilkan dapat memenuhi kriteria yang sesuai dengan tegangan
keluaran generator. Dalam proyek akhir ini dibuat suatu sistem pengaturan tegangan eksitasi AVR generator sinkron
2 KW untuk menjaga kestabilan tegangan generator sesuai ratingnya sebesar 380 volt. Dengan mengimplentasikan
kontroler PID maka besar kecilnya tegangan eksitasi dapat diatur melalui perubahan duty cycle dari PWM untuk
switching SCR pada rangkaian penyearah Full Wave Controlled Rectifier.

Kata Kunci : Kontroler PID, Generator Sinkron 2 KW, Tegangan Eksitasi, AVR, Full Wave Controlled Rectifier.

1. Pendahuluan
 Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektro Industri, Vol.2, No.2, 2021

Generator sinkron merupakan alat pembangkit tenaga listrik utama yang dipakai untuk mengkonversi
tenaga mekanis menjadi tenaga listrik. Tegangan keluaran generator yang stabil adalah hal yang sangat
penting untuk menghasilkan suplai daya yang diharapkan. Perubahan tegangan keluaran sebuah generator
dipengaruhi oleh berbagai macam faktor pengganggu salah satu diantaranya adalah beban dinamis. Untuk
menjaga mutu listrik, berbagai variabel pada generator perlu dikendalikan. Salah satu variable utama
mutu listrik adalah tegangan listrik. Oleh karena itu, dibutuhkan alat penstabil tegangan untuk menjaga
tegangan keluaran generator tetap stabil pada setting point meskipun generator dipengaruhi oleh faktor-
faktor pengganggu tersebut.
Dalam sistem interkoneksi skala besar, sebuah peralatan penstabil tegangan otomatis yang
dinamakan AVR (Automatic Voltage Regulator) digunakan disetiap generator. Menurut British Standart
205 (1943) AVR didefinisikan sebagai suatu piranti tegangan dari suatu rangkaian yang secara otomatis
menjaga tegangan untuk berada dekat dengan nilai yang telah ditentukan. AVR ini berperan dalam
mengatur tegangan eksitasi yang dibutuhkan generator agar tegangan keluarannya tetap stabil.
Penggunaan AVR ini tidak terlepas dari keunggulan dalam hal kehandalan selain kemudahan dalam
perancangan dan implementasinya. Penggunaan AVR banyak dipilih dari alat penstabi tegangan
dikarenakan alat penstabil tegangan manual sering kali menghasilkan tertinggalnya respon sistem dalam
menstabilkan tegangan.
Peneliitian ini membahas mengenai metode pengontrolan dalam pengaturan tegangan eksitasi
generator sinkron 3 dengan menggunakan kontroler tipe PID dengan rangkaian AC to DC Converter jenis
Full Wave Rectifier (FWR) sebagai rangkaian daya penghasil tegangan dan arus DC untuk eksitasi
generator sehingga dihasilkan tegangan keluaran generator yang tetap stabil pada kondisi beban yang
dinamis.

2. Konfigurasi Sistem

Perencanaan dari penelitian ini dapat dilihat dari blok diagram dibawah ini

Gambar 1 Blok Diagram Sistem

 Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektro Industri, Vol.2, No.2, (2021

Dalam menghasilkan energi listrik generator membutuhkan medan magnit (B), luas penampang
konduktor yang memotong medan magnit (L), serta kecepatan putaran yang dihasilkan oleh primemover
(v). Saat generator pertama kali dijalankan, generator tidak diberi tegangan eksitasi sehingga tegangan
yang dikeluaran generator berkisar 19V. Generator dapat mengeluarkan tegangan tanpa sumber eksisi
yang seharusnya digunakan sebagai pembangkitan medan magnit (B) dikarenakan pada inti besi ada
sedikit magnet sisa, magnet sisa ini akan menimbulkan tegangan pada stator sehingga diperolehlah
tegangan awal 19V tersebut. Oleh karena itu, diperlukan Bill Up dalam bentuk HWR tanpa kontrol untuk
menambah tegangan eksitasi agar keluaran generator mencapai 380V. Setelah tegangan keluaran
generator telah mencapai tegangan nominalnya (380V) maka relay akan switch memindahkan sumber
eksitasi yang awalnya berasal dari Bill Up HWR menjadi FWR terkontrol. Perancangan Full Wave
Rectifier (FWR) dengan kontrol di sini bertujuan untuk mengatur tegangan eksitasi generator agar
tegangan keluaran generator akan konstan ketika diberi beban.

3. Perancangan

Dalam penelitian ini tegangan sisa yang ada pada generator akan disearahkan oleh HWR tak
terkontrol dan menjadi sumber eksitasi generator itu sendiri. kemudian ketika generator mencapai set poin
maka sumber eksisi berpindah ke FWR terkontrol yang juga memanfatkan tegangan output generator
sebagai sumber tegangannya. Ketika generator dibebani maka akan terjadi drop tegangan. Oleh karena itu
digunakanlah kontrol PID untuk menjaga agar tegangan keluar generator tetap pada set poin. Parameter
kontrol PI Yaitu nilai Kp dan Ki menggunakan metode Ziegler Nichols 1.

3.1. Perancangan Half Wave Rectifier tak Terkontrol

Penyearah satu fasa setengah jembatan (Hal Wave Rectifier) berfungsi sebagai pengubah
tegangan AC menjadi tegangan DC. HWR menggunakan satu buah dioda yang merupakan electronic
switch dasar yang mampu mengalirkan arus untuk satu arah saja. Pada fase positif dari sumber, dioda
akan aktif (forward-biased). Pada fase ini dioda membiarkan arus mengalir. Sedangkan ketika tegangan
sumber mengalami fase negatif maka dioda akan mati (reverse-biased). Ketika memasiku fase ini Ida
menghalangi tegangan negatif mengalir sehingga fase negatif tegangan input terpotong (hilang). Hal ini
dapat terlihat pada gambar 2.3 yang menunjukkan gelombang input dan utput dari HWR.

Gambar 2 Rangkaian Penyearah Setengah Jembatan (HWR)

Tegangan keluaran generator didapatkan dari :

.................................................................. (3.1)
 Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektro Industri, Vol.2, No.2, 2021

Gambar 3 Gelombang Penyearah Setengah Jembatan (HWR)

3.2 Full Wave Rectfier (FWR) Terkontrol

Penyearah satu fasa jembatan penuh (Full Wave Rectfier) terkendali umumnya menggunakan SCR
sebagai saklar dayanya. Tegangan pada penyearah terkendali dapat bervariasi tergantung pada sudut
penyalaan dari SCR. SCR dinyalakan dengan memberikan pulsa pada gerbangnya dan dimatikan
melalui komutasi natural atau komutasi line.

Gambar 4 Rangkaian Penyearah Terkontrol

beban R dapat dilihat pada Gambar 2.1. Nilai rata-rata tegangan pada Gambar 2.13 dapat
dihitung melalui persamaan 2.8.

..................................................................(3.1)

Gambar 5 Gelombang Output Penyearah Terkontrol Beban Resistif

 Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektro Industri, Vol.2, No.2, (2021

3.3. Perancangan Kontrol PID

Pada penelitian ini, pengaturan kestabilan tegangan generator menggunakan kontrolir PID agar ketika
generator diberi beban tegangan keluaran generator tidak mengalami drop (gangguan). Penjagaan
kestabilan generator ini dilakukan dengan cara mengatur sudut penyalaan SCR pada Full Wave Rectifier
melalui driver TCA sehingga tegangan yang masuk ke dalam kumparan eksitasi generator dapat
dinaikkan atau diturunkan. Kontrol PID berfungsi untuk menjaga tegangan keluaran generator pada
tegangan sesuai set point yang diinginkan. Metode dalam pembuatan parameter-parameter kontrol PID
dilakukan dengan perhitungan dengan metode Ziegler Nichols.

Gambar 6 Respon Open Loop Tegangan generator

Setelah mengamati gambar 6 diatas dengan metode ziegler nichols, maka didapatkan nilai :
Kp = 1,68
Ti = 2
Td = 0.5

Dari data yang didapat diatas, bisa diketahui nilai Kp, Ki, Kd Noya
Kp =1,68
Ki = Kp/Ti = 0,84 ........................................................(3.2)
Kd = Td = 0.5 ........................................................(3.3)

4. Hasil Pengujian dan Analisa.

Dalam sub-bab pengujian dan analisa dibagi menjadi beberapa bagian: bagian yang pertama yaitu
pengujian parsial dan bagian integrasi.
4.1. Pengujian Parsial.
4.1.1. Pengujian Half Wave Rectifier tak Terkontrol
Sumber tegangan yang digunakan oleh HWR tak tekontrol ini berasal dari tegangan sisa
generator yakni sebesar 19 V ac kemudian keluaran dari HWR akan masuk ke dalam kumparan
eksitasi generator, sehingga menyebabkan tegangan generator akan naik.
Tabel 4.1 Tabel data pengujian HWR

V Input (Vac) V Output (Vdc)

20.6 8,64
40.5 17.9
60.2 26.93
 Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektro Industri, Vol.2, No.2, 2021

80 35.31
90 39.6
100.5 44.3
120 53
140.1 62
160.1 70.8
180.1 80.2
200.2 89.2
Data pada tabel 4.1 ini merakan data hasil pengujian HWR dengan menggunakan
sumber dari varia Kemudian rangkian di beri supply tegangan mulai dri 20,6 V hingga 208,2 V
dengan step 20V. Penggujian dilakukan dengan memberikan beban lampu pijar.

4.1.2. Pengujian Rangkaian Full Wave Controlled Rectifier

Pengujian Full Wave Rectifier dilakukan untuk mengetahui Seberapa tegangan yang dapat
dihasilkan serta mengetahui keandalan rangkaian daya yang akan digunakan sebagai pengntrol
tegangan eksitasi generator. Rangkaian FWR ini akan bekerja ketika tegangan generator telah
mencapai tegangan set poinnya yakni 380 V. Hasil dari pengujian FWR dapat dilihat pada tabel
4.2.
Tabel 4.4 Tabel data pengujian Full Wave Controlled Rectifier

DAC Vin Vout

255 380 18
237 380 41
200 380 99
180 380 133.7
160 380 168

4.1.3 Pengujian Sensor Tegangan

Sensor tegangan dirancang untuk membaca tegangan fasa R dan fasa S pada generator 1.
Pengujian sensor tegangan ini dilakukan dnegan menggunakan variac sebagai sumber tegangan
ac dan output dari rectfier adalah tegangan dc yang akan dibaca oleh ADC micrcontroller
ATmega 16. Pada gambar 4.1. adalah diagram blok sensor tegangan.
Pengujian sensor tegangan ini menggunakan Variac dengan range 0-400 V yang mana
akan diturunkan oleh tranformator 1A yang telah dirangkai seri sehingga dapat menurunkan
tegangan dari 440V menjadi 12V.
Untuk data hasil pengujian sensor tegangan dapat dilihat pada tabel 4.1 berupa nilai
tegangan output trafo, nilai output sensor tegangan, serta nilai ADC yang dihasilkan.

Tabel 4.1 Hasil Pengujian Sensor Tegangan

Vtrafo Vo ADC Vin
0 0 0 0
0.56 0.001 0 20
1.13 0.0881 15 40
1.68 0.24 42 60
 Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektro Industri, Vol.2, No.2, (2021

2.25 0.4 72 80
3.81 0.57 103 100
3.37 0.75 135 120
3.91 0.91 164 140.1
4.47 1.09 198 160
5.04 1.27 230 180.3
5.6 1.44 263 200.3
6.13 1.62 295 220
6.73 1.8 328 240
7.35 1.99 363 260.5
7.85 2.145 395 280
8.52 2.36 439 302
8.92 2.47 469 320.3
9.64 2.7 503 340.9
10.09 2.84 527 360
10.65 3.02 563 380

Grafik 4.1 Hasil Pengujian Sensor Tegangan

 Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektro Industri, Vol.2, No.2, 2021

Grafik 4.2 Hasil Pengujian Sensor Tegangan

4.1.4 Pengujian Integrasi Open Loop

Dalam pengujian sistem secara open loop ini, tegangan keluaran rangkaian Half Wave
Uncontrlled Rectifier dihubungkan langsung dengan penguat medan generator sampai tegangan output
generator mencapai 380 volt. Setelah itu Kontaktor akan kontak dan sumber eksitasi generator akan
diambil alih oleh Full WaVe Controlled Rectifer. Respons generator ketika pengujian open loop tanpa
beban dapat dilihat pada gambar 4.3

Gambar 4.17 Respon Generator dengan AVR ketika Tanpa Beban

Tabel 4.5 Data ketika Tanpa Beban

ADC I eks Vout I load
62 1.36 380 0
Setelah melakukan pengujian generator tanpa beban, pengujian dilanjutkan dengan memberi
beban resistif pada Generator.
 Jurnal Elektro PENS, Teknik Elektro Industri, Vol.2, No.2, (2021

Gambar 4.17 Respon Generator dengan AVR ketika Berbeban

Tabel 4.5 Data ketika Berbeban

ADC I Load Vo I eks

62 0.85 340 1.3

62 1.21 335 1.21
62 1.45 320 1.16
62 1.64 316 1.14
62 1.93 298 1.08
62 2.1 276 0.97
62 2.2 260 0.9

5. Diskusi
6. Kesimpulan
Dari semua perancangan, pembuatan, dan pengujian baik yang dilakukan dengan per bagian ataupun
yang dilakukan dengan integrasi sistem dan dilakukan analisa dapat disimpulkan beberapa hal yaitu
antara lain :
1. Tegangan keluaran generator sangaat dipengaruhi oleh tegangan eksitasi yang masuk pada
kumparan eksitasi.
2. Jenis beban dapat mempengaruhi tegangan output generator
3. Arus keluaran dari Bill Up HWR besar sehingga dapat membuat generator berbunyi keras, oleh
karena itu output generator harus diberi R

Referensi

[1] Adnan Habibie , “ Rancang Bangun Full Wave Controlled Rectifier 1 fasa untuk AVR (Automatic Voltage Regulator) ”,
Proyek Akhir Teknik Elektro Industri, PENS 2015
[2] Rashid, M.H.Power Electronic : Circuit, Device and Aplications, 2nd edn. Prentice Hall. USA. 1993
[3] Amin Setiadji, “Implementasi Kontroler PID Pada AVR (Automatic Voltage Regulator) Untuk Pengaturan Tegangan Eksitasi
Generator Sinkron 3 Fasa”, Proyek Akhir Teknik Elektro Industri, PENS 2011
[4] Daniel W. Hart, “Power Electronics”,2011
[5] Banito Adiarto “Tuning Pid Dengan Metoda Ziegler-Nichols”, 2014