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Desarrollo de una Prótesis Mioeléctrica de

Miembro Superior
Martha Alfaro, Luciana Joliat y Sebastián Vicario
Bioparx ACE, malfaro@bioparx.com, ljoliat@bioparx.com y svicario@bioparx.com

na Joliat y Sebastián Vicario

Resumen—El siguiente proyecto de Investigación, Diseño y movimiento de la parte mecánica. Estos inconvenientes han
Desarrollo de prótesis mioeléctrica surge como necesidad de podido solucionarse debido al avance tecnológico de estos
una paciente pediátrica con amputación congénita de su últimos años. Es así que debido al alto nivel de integración
antebrazo izquierdo, por debajo de la articulación del codo. logrado en los circuitos electrónicos, al uso de componentes
En este trabajo se implementan modificaciones sobre los
“ultra low power”, al desarrollo de biomateriales con
distintos bloques constructivos de versiones previas y se
determinan las características eléctricas de la prótesis
características óptimas de peso y resistencia, el empleo de
desarrollada. micromotores que reducen el peso de toda la prótesis, hacen
Para ello la prótesis como dispositivo electromecánico fue de las prótesis mioeléctricas la opción protésica óptima
divida en sus bloques constitutivos para analizar los para las amputaciones de miembro superior.
requerimientos de cada etapa. Se diseñó y construyó un
prototipo mecánico de la prótesis, junto con la electrónica En la actualidad existen numerosas empresas
asociada para la adquisición de EMG, lógica de control y internacionales que fabrican y comercializan prótesis para
manejo del motor. miembro superior e inferior, cosméticas y con
Habiéndose cumplido satisfactoriamente las etapas previas, funcionalidad, accionadas mecánicamente y por
actualmente el proyecto se encuentra en la etapa prueba y
electricidad. Se pueden mencionar empresas como
validación.
Animated Prosthetics, Hosmer, Otto Bock, Pepp, UtahArm
Palabras clave— prótesis mioeléctrica, extremidad superior, y otras [5][6][7][8][9]. Estas prótesis se comercializan de
paciente pediátrica. manera que el médico ortopedista realiza la implementación
sobre el paciente ubicando los electrodos sobre los
I. INTRODUCCIÓN músculos efectores y confeccionando la estructura de lo que

D entro de las malformaciones congénitas de la mano se


encuentran las debidas a fallo en la formación de
representaría el antebrazo. En el caso de pacientes
pediátricos se realiza un seguimiento de su crecimiento y se
implementan prótesis de mayor tamaño a medida que las
partes, que producen las llamadas amputaciones congénitas. dimensiones antropomórficas van aumentando.
El caso que motivo el desarrollo de este proyecto
corresponde a una paciente pediátrica con un tipo de Durante el desarrollo se consideraron aspectos tales
amputación congénita denominada hemimelia izquierda o como las características antropométricas del paciente,
sea ausencia de su antebrazo y mano izquierda [1][2][3]. utilización de materiales biocompatibles y no irritables, la
Este tipo de malformaciones no suelen tener indicación seguridad eléctrica y mecánica del paciente, y
quirúrgica, siendo su tratamiento exclusivamente protésico. características estéticas adecuadas.
Una prótesis mioeléctrica se basa en el concepto que
siempre que un músculo se contrae o flexiona se produce
una pequeña señal eléctrica (EMG) que es creada por la
II. DESARROLLO
interacción química en el cuerpo [4]. Esta tensión eléctrica
se usa para controlar los componentes mecánicos y
eléctricos de la prótesis, permitiendo así un movimiento de Para el desarrollo del proyecto se dividieron los
apertura o cierre de la garra o elemento efector. elementos constituyentes de la prótesis mioeléctrica según
Dentro de las opciones protésicas, las que presentan las el siguiente criterio
mayores ventajas para este tipo de pacientes son las prótesis
mioeléctricas ya que: Electrodo Acondicionamiento Efector
▪ para accionarlas sólo se requiere que el paciente y control
contraiga sus músculos.
▪ es más cómoda de usar puesto que elimina el arnés de
suspensión.
▪ proveen una mejora desde el punto de vista estético.
Las prótesis mioeléctricas preexistentes poseían una serie
de desventajas dentro de las cuales se pueden mencionar: la
necesidad de recarga periódica de la batería y su eventual
recambio después de un tiempo limitado y el peso debido a Fig. 1: Diagrama en bloques del sistema.
los motores eléctricos necesarios para efectuar el
Electrodos: interfase electrodo-piel, y que las superficies de detección
Para el sensado de la señal EMG se implementó un estén próximas a las entradas del amplificador.
electrodo de superficie, del tipo seco es decir en contacto El circuito integrado seleccionado para este fin es
directo con la piel, y en configuración bipolar. Cada uno de producido por la empresa Texas Instruments, debido a la
ellos tiene las dos superficies de contacto que proveen la alta calidad de sus productos y a su vasta trayectoria en el
señal en forma diferencial y una tercer superficie que rubro.
constituye la referencia o masa. El electrodo es encapsulado Es fundamental el diseño de una red activa/pasiva a la
con el circuito de acondicionamiento de la señal y montado entrada de dicho amplificador, capaz de bloquear
directamente en la estructura de la prótesis para hacer adecuadamente las componentes de alterna y otras
contacto con la extremidad remanente. interferencias indeseadas que tienen magnitudes muy
importantes con respecto a las débiles señales provenientes
del músculo. Para ello se implementa una red pasiva que no
afecte la RRMC del amplificador de instrumentación
utilizado, con alta impedancia de entrada y buena relación
señal/ruido.
La etapa de amplificación implementada tiene las
siguientes características:

TABLA 1: ETAPA DE AMPLIFICACIÓN


Parámetro Valor Unidades
Impedancia de
>10 MΩ
entrada
Corriente de
Fig. 1: Electrodos 4 pA
polarización
RRMC 106 dB
Los electrodos tienen superficies rectangulares de Nivel de ruido 6 uV
3mmx8mm, con electrodo de referencia en posición central
Ganancia 1000 -
de modo de asegurar un buen contacto con la piel del
paciente. La distancia de los electrodos con el de referencia
La señal obtenida es luego filtrada para eliminar los
es de 10mm.
componentes espectrales no deseados. Cabe señalar que las
señales mioeléctricas poseen un rango espectral
Ubicación del electrodo:
comprendido entre 0 y 500Hz, siendo el rango de mayor
energía de 50 a 150Hz [12] [13]. Esto plantea también un
Para la localización correcta del electrodo se procedió a
cuidadoso diseño del filtro, debido a que la frecuencia de la
realizar un estudio de electromiografía donde se utilizaron
tensión de red se encuentra en dicho rango.
electrodos de superficie para explorar las regiones anterior,
La etapa siguiente se encarga de obtener una señal que
posterior y laterales del muñón con amputación congénita.
representa la energía de la señal mioeléctrica, en un rango
El resultado del estudio permitió encontrar dos puntos
adecuado para luego ser digitalizada.
ubicados en la región anterior y posterior del muñón que
dieron trazados intermedios ricos en amplitud.
Placa de control:
Posteriormente estos registros fueron verificados en el
laboratorio de desarrollo usando los electrodos de superficie
El componente principal de este bloque es un
diseñados para la prótesis, registrando las amplitudes de la
microcontrolador de Texas Instruments de 16 bits de ultra
señal y comprobando la ausencia de interferencias
bajo consumo, 60 KB de memoria Flash, 2048B de RAM,
provenientes del músculo contralateral (crosstalk) [10]. El
ADC 12 bits y demás prestaciones acordes a la aplicación.
tejido muscular es anisotropico, por lo tanto la orientación
La tarjeta incluye un conector de programación in-circuit
de la superficie de detección del electrodo con respecto a la
para poder efectuar actualizaciones del firmware sin extraer
longitud de la fibra muscular es crítica [11]. Los electrodos
el chip y un sistema de medición de batería y alerta de
se ubicaron sobre el muñón de modo que las superficies de
batería baja (El microcontrolador podría avisar al usuario
contacto del electrodo quedaran perpendiculares a la
mediante una alerta vibratoria, lumínica o sonora, que las
dirección longitudinal del músculo remanente.
baterías están acercándose a su límite de descarga con una
antelación programable).
Adquisición de la señal:
El conexionado de esta placa es del tipo Card Edge con
contactos bañados en oro, lo que permite su fácil extracción
La señal de EMG obtenida a través de los electrodos de
y reemplazo en caso de averías.
superficie se aplica a las entradas de un Amplificador de
Todos los componentes utilizados tienen la capacidad de
Instrumentación que se encarga de captar y amplificar las
entrar en un modo de ultra bajo consumo en ausencia de
señales provenientes del músculo, las cuales tienen una
señal mioeléctrica, lo que aumenta en gran medida la
amplitud comprendida entre 0 y 10mV aproximadamente.
autonomía de la prótesis.
Esta etapa debe diseñarse de modo que distorsione
Las baterías seleccionadas para brindar energía al
mínimamente la señal, que tenga una impedancia de entrada
circuito constituyen la más avanzada tecnología en celdas
alta de modo que sea menos sensible a la impedancia de la
de almacenamiento (Litio-Polímero), brindando una mayor
capacidad con un peso y volumen reducido.
Se desarrolló también un cargador inteligente para este
tipo de baterías, que cuenta con indicación lumínica de
finalización de carga y advertencia en caso de daños en las
celdas.
El micromotor encargado de efectuar el movimiento, es
gobernado mediante un chip recientemente introducido al
mercado. Permite programar una fuerza prensil máxima
acorde a los requerimientos del paciente.
La velocidad puede también programarse fácilmente
mediante una actualización del firmware.

Fig. 4: Pinza

Guante cosmético: El guante cosmético que cubre la


prótesis se fabricó en una ortopedia de la ciudad de Buenos
Aires. El mismo se diseñó adaptándolo a las necesidades de
la paciente. Se fabricaron dos guantes, uno que cubre la
parte mecánica de la prótesis y otro que va por encima del
anterior que cubre y protege la prótesis en su totalidad.

Fig. 3: Placa de control.

Pinza:
Con respecto al diseño de la mano mecánica, inicialmente
se tomaron medidas de talla y peso de la paciente para
encontrar su posición en las curvas de crecimiento y
determinar su percentil. Habiendo determinado su percentil
50, se emplearon tablas de pesos y medidas de los
segmentos del cuerpo para dimensionar las partes
constitutivas de la mano (longitud de los dedos y apertura,
perímetro de la muñeca, longitud y espesor del carpo, pesos
de la mano y el antebrazo, etc.). Fig. 5: Guante que cubre la pinza
Paralelamente se trabajó en el diseño del mecanismo que
traduciría el giro del motor en el gesto de apertura o cierre
de los dedos. Se montó una cadena de engranajes solidarios
a una corona y tornillo sin fin (en el extremo del motor) y a
un arco dentado (en el extremo de los dedos índice y
medio), mientras que un pivote articulado realiza el
movimiento opuesto (en el dedo pulgar).
Con todos estos esquemas y croquis se realizó un modelo
virtual en el que se pudo estudiar la vinculación de las
partes, las dimensiones aparentes, la ubicación del
mecanismo de transmisión, e incluso una estimación del
peso final del sistema.
El paso posterior fue fabricar el primer prototipo en
escala utilizando elementos de rápida obtención y
maquinado. Los materiales utilizados fueron fibra de Fig.6: Guante cosmético
carbono para los dedos, duraluminio (una aleación más
resistente que el aluminio convencional) para el chasis y los
engranajes fueron realizados en acero.
Este modelo nos permitió evaluar el sistema en su
conjunto, constatar los cálculos relativos a fuerza (o torque III. RESULTADOS
realizado), velocidad de apertura y cierre de los dedos, el El circuito electrónico diseñado es capaz de recoger la señal
peso total del sistema, el ruido generado por el mecanismo mioeléctrica en la extremidad remanente de la paciente
durante la marcha, etc. pediátrica con amputación congénita. Se logro un
dispositivo con muy buenas prestaciones que se resumen en
Fig. 8: Modelo final.
el siguiente cuadro.

TABLA 2: CARACTERÍSTICAS ELÉCTRICAS CONCLUSIONES


Consumo en reposo 3 mA En esta instancia del proyecto la gran mayoría de los
Consumo en objetivos propuestos han sido cumplidos satisfactoriamente.
30 mA Los resultados obtenidos, como salidas del proceso de
funcionamiento
Autonomía de la diseño y desarrollo son aceptables y promisorios en vista de
4,4 días la implementación definitiva.
batería (*)
Tiempo máximo de Actualmente se están realizando pruebas de
2,00 seg funcionamiento sobre la paciente, a manera de
excursión
Tiempo de carga 75 min entrenamiento y familiarización en el uso de la prótesis.
(*) Suponiendo 2000 ciclos de apertura y cierre por día. Para tal fin se está trabajando con Terapistas ocupacionales
y médicos fisiatras especializados en rehabilitación.
Respecto de versiones anteriores [14] se incorporó un
indicador de recarga de batería, se aumentó la autonomía, se REFERENCIAS
redujo el consumo y dimensiones finales de la placa de [1] Swanson, AB: A clasification for congenital limb malformations.
J.Hand Surg. (Am) 1:8-22, 1976
control., se modificó la configuración geométrica de los
[2] http://www.secpre.org/
electrodos de modo de lograr mayor estabilidad, y se [3] www.hands2007.com
mejoró la adquisición de la señal. [4] www.armdynamics.com
En lo que respecta a la mecánica se impusieron criterios de [5] www.animatedprosthetics.com/
funcionalidad y estética. Se buscó que tuviera un aspecto lo [6] www.hosmer.com
[7] www.ottobock.com
más parecido posible a una mano en gesto prensil. Se [8] http://www.myoelectric-prosthetic-fitting-and-funding-for-
definieron las dimensiones considerando medidas children.com/
antropométricas según tablas y directamente sobre la [9] www.utaharm.com
paciente. [10] S. Day, Important Factors in Surface EMG Measurement, Bortec
Biomedical Ltd, Calgary AB, 2005
Se aplicaron criterios con respecto al peso. Se hizo una [11] Carlo De Luca ,Èlectromyography, Encyclopedia of Medical
cuidadosa selección de materiales, buscando siempre una Devices and Instrumentation (John G. Wester, ED.) John Wiley
relación óptima entre peso y resistencia mecánica, de forma Publisher, 98-109,2006
que el peso final de la prótesis no superara al peso del [12] D. Groh, Electromyography (EMG) Instrumentation, University of
Nevada, Las Vegas, 2005.
segmento mano-antebrazo remanente. [13] E. Selkurt, Fisiología, 5ta Edición, BsAs, Editorial El Ateneo, 1984
Los resultados, en imágenes, se muestran en las figuras que [14] Leonardo Galiano, Esteban Montaner, Milner Flecha, Proyecto de
siguen. investigacion diseño y desarrollo. Prótesis mioelectrica de
miembro superior.2006

Fig. 7: Prototipo.