Nama : Devi Pitriana Nabiyah

Kelas : TLI-3A
NRP : 33111901019
Mata Kuliah : Sistem Pengaturan

Analisis Waktu Alih

Contoh soal:
Berikut ini merupakan blok diagram gambar 5-13(a)

+ +
- -

Dari system yang dutunjukan pada gambar 5-13(a), tentukan nilai gain K dan kecepatan umpan
balik K h Konstan sehingga jangkauan maximum pada respon unit step adalah 0.2 dan waktu
puncak adalah 1 sec dengan ini nilai dari K dan K h , tentukan rise time (waktu naik) dan settling
time(waktu turun). Asumsikan bahwa J = 1 Kg-m 2 dan B = 1 N-m/rad/sec.

Jawaban

Diketahui :
Jangkauan Maximum( M p ¿ = 0.2
Waktu Puncak(t p) = 1 sec
Dengan Asumsi :
J = 1 Kg-m 2
B = 1 N-m/rad/sec.

Ditanya : nilai K , K h , rise time (..) , settling time (..) ?

Jawab:
 Langkah pertama mencari nilai ζ dengan mengunakan rumus M p, dengan nilai M p=0.2
M p = e−¿¿
0.2 = e−¿¿
 ζπ
e−¿¿ = 0.2 = =1.61 ══════>> Aturan persamaan eksponen
√1−ζ 2
= ζ = 0.456

 Langkah kedua mencari nilai ω ddengan menggunakan rumus t p, dengan nilai t p=1 sec .

π
tp =
ωd
π
1 =
ωd
ωd = π
ω d = 3.14

 Langkah ketiga mencari nilai ω ndengan nilai ζ dan ω d seperti yang sudah dicari
diatas
ωd
ω n=
√1−ζ 2
ωd
¿
√1−ζ 2
3.14
=
√1−0.4562
3.14
=
√1−0.208
3.14
=
√ 0.792
3.14
= 0.889

ω n= 3.53

 Langkah keempat, karena frekuensi natural (ω n) = 3.53, dan rumus ω nsama/setara

K
dengan
J√, sehingga dapat ditulis :
 K
ω n=
√ J

K
ω n2=
J

K = J ωn2

= 1 Kg-m 2 . 3.532

= 12.5 N-m

Sehingga K h dapat dicari dengan rumus :

B+ K K h
=ζ =
2 √ KJ

= 2 √ KJζ = B + K K h

= 2 √ KJζ – B = K K h

2 √ KJζ – B
= = Kh
K

2 √ KJζ – B
= Kh =
K

2 √ 12.5 N−m .1 Kg−m2 .0.456 – 1 N −m/rad /sec

=
12.5 N−m

2 √ 5.7 – 1
=
12.5 N −m

4.77 – 1
=
12.5 N −m

3.77
=
12.5 N −m

= 0.3 sec

 Langkah terakhir yaitu mencari nilai rise time (t r) dan settling time (t s), dengan rumus :
 Rise Time (t r ¿ :

π −β
tr =
ωd

ωd
dimana β=tan−1
σ

−1 ωd
= tan
ζ ωn

−1 3.14
= tan
0.456 x 3.53

−1 3.14
= tan
1.6

= tan−1 1.95

= 1.10 rad

π −β
Sehingga t r =
ωd

3.14−1.1
tr =
3.14

2.04
tr =
3.14

t r = 0.65 sec

Settling time (t s ¿:

Untuk kriteria 2%

4 4 4 4
ts = = = = = 2.48 sec
σ ζ . ωn 0.456 x 3.53 1.609

Untuk kriteria 5%

3 3 3 3
ts = = = = = 1.86 sec
σ ζ . ωn 0.456 x 3.53 1.609