HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

LAMPIRAN

Lampiran Gambar

IC Mikrokontroler

Mikrokontroler AVR

Arduino Board
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

Coding Avoider Robot

 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

DAFTAR PUSTAKA

Tim Laboratorium Kendali dan Robotika. 2019. Modul Praktikum Dasar Sistem
Kendali. Laboratorium Kendali dan Robotika. Indralaya : Universitas
Sriwijaya.

Arni, Desi. 2018. Dasar-Dasar dari Mikrokontroler .https://garudacyber.co.id

/artikel/694-pengertian-dan-dasar-dasar-dari-mikrokontroler”.(Diakses pada
tanggal 20 Februari 2019).

Suhaeb, Sutarsi dkk . 2015. Buku Ajar Mikrokontroler dan Interface. Jakarta :
Erlangga

Anonim.2015. Pengertian,Fungsi,Jenis,dan Manfaat Mikrokontroler. https:/

/freslypotokatublog.wordpress.com/xi-tkj-1/pengertianfungsijenis-jenis-dan-
manfaat-microcontroler/. (Diakses pada tanggal 20 Februari 2019)

Anonim.2017.Pengertian,Macam,Fungsi,Mikrokontroler.https://funelektro.blogsp
ot.com/2016/06/pengertian-macam-fungsi-mikrokontroler.html.(Diakses
pada tanggal 20 Februari 2019).
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

V. ANALISA HASIL PERCOBAAN

Pada Percobaan kali ini membahas tentang Mikrokontroler,dimana
Mikrokontroler adalah sebuah chip yang digunakan untuk mengontrol rangkaian
elektronik yang didalamnya terdapat program. Bagian-bagian yang terdapat di
Mikrokontroler itu sendiri yaitu CPU (Central Processing Unit), memory, Input
dan Output (I/O) serta ADC (Analog-to-Digital Converter). Selain itu terdapat
perbedaan antara Mikrokontroler dan Mikroprosesor yaitu Apabila
Mikrokontroler didalamnya sudah terdapat memori (RAM) sedangkan
Mikroprosesor belum terdapat memori (RAM) atau terpisah dengan Memory.
Pada praktikum ini juga membahas mengenai Arduino Board . Arduino pada
praktikum yang kami gunakan pada praktikum kali ini yaitu Arduino Uno.
Pada saat percobaan membahas mengenai Program pada Arduino yang
fungsinya dapat memberikan perintah (command) pada perangkat pada perangkat
untuk melakukan sesuatu hal yang ingin kita tulis (script) pada IDE dari Arduino
lalu melakukan proses compile sebagai verifikasi apabila sudah compile done
maka selanjutnya dapat diupload agar data yang dari Arduino masuk ke
mikrokontroler itu dan melakukan perintah yang seharusnya kita berikan. program
dari Arduino,dimana program Arduino tersebut dibagi menjadi tiga yaitu :
Pertama adalah bagian Header, yang digunakan untuk menhyatakan family/library
apa yang akan di pakai pada komponen atau kita dapat memberitahukan unit
(komponen) tersambung pada port ke sekian yang biasanya dengan perintah
define. Kedua adalah bagian Setup yaitu bagian untuk mendeklarasikan pada
tahap initial/awal/booting untuk melakukan tindakan, seperti misalkan pada port 3
terdapat komponen kita jadikan sebagai input/output (seperti pada percobaan
pertama kita deklarasikan LED pada port ke 13 sebagai output) ataupun pada
LCD nyala pada baris dan kolom ke berapa. Pada bagian setup ini biasanya kita
kita mulai dengan void setup (). Bagian ketiga atau bagian terakhir yaitu Loop,
yang merupakan bagian untuk menuliskan perintah yang nantinya akan dilakukan
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

tindakan secara berulang-ulang sampai pada akhirnya power dari perangkat kita
non-aktifkan. Pada bagian Loop ini kita lakukan adalah digitalWrite (sebagai
pemberian nilai pada komponen) karena disini digital maka nilai yang berlaku
adalah 1/0 atau HIGH/LOW namun berbeda dengan analog (0-255) dan juga
perintah untuk digitalRead (sebagai pembacaan pada komponen) yang
komponennya ini biasanya berupa sensor untuk mengetahui nilai yang muncul
dari perangkat tersebut, Jadi pada analog nilai yang terbaca yaitu 0-255
sedangkan pada digital nilai yang terbaca yaitu antara 0-1. Pada bagian loop ini
biasanya kita mulai dengan perintah void loop ().
Kemudian, Pada percobaan 3 yaitu membahas tentang perangkat ultrasonic .
atau Sensor Ultrasonic. kita dapat mengetahui beberapa hal fungsi dimana kita
dapat lihat pengaplikasiannya seperti pada hewan kelelawar yang pada saat
terbang menggunakan sensor ultrasonic dan juga terdapat pada hewan seperti
lumba-lumba/paus . Sensor Ultrasonic dalam rangkaian elektronik dapat kita
gunakan sebagai pemberitahu tata letak apakah dikiri dan kanan maupun depan
atau belakang dari pantulan frekuensi yang diberikan dari Trigger dan menerima
apa yang dipantulkan lagi dengan Echo, dari sini kita dapat mengetahui bahwa hal
ini dapat di aplikasikan pada perangkat avoid robot yang pmana cara kerjanya
yaitu menghindar dari obstacle pada jarak tertentu.
Pada percobaan keempat atau percobaan terakhir yaitu membahas
mengenai perangkat Motor DC, kita dapat mengetahui beberapa hal dari
rangkaiannya bahwa dua motor DC disambungkan pada motor driver .Pada
praktikum ini dapat kita peroleh yaitu Kecepatan putar (RPM) dari motor DC
yang digunakan akan semakin besar apabila Power atau sumber yang diberikan
semakin besar. maka dapat diketahui bahwa RPM (Kecepatan Putar) dan sumber
tegangan berbanding lurus meningkat satu sama lainnya.
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

VI. Tugas dan Jawaban

1. Carilah cara/langkah - langkah membuat avoid robot!
2. Carilah materi mengenai Relay!
3. Sebutkan Jenis - Jenis/macam - macam sensor?
4. Foto di Taman dekat Mustek
5. Follow IG

Jawaban :
1. Langkah pertama :
Kita menggunakan papan pcb atau plastik sebagai body dari Robot
Penghindar Halangan Ini. Rencananya, saya ingin membuat PCB Rangkaian
Motor Driver langsung sebagai body dari robot kemudian, tapi karna saya
sudah ada Driver Motor DC, kali ini kita gunakan plastik saja sebagai
platform dari robot kita ini.

Langkah Kedua :
Kapasitor 0.1uF harus disolder melintasi koneksi motor dan membantu
mengurangi kebisingan listrik di sirkuit, jika tidak Arduino akan menjadi
sedikit jengkel. Asalkan Anda menggunakan kapasitor keramik atau Mylar,
mereka tidak memiliki polaritas jadi hanya menyolder satu kaki ke setiap tag
koneksi motor dan melakukannya pada kedua motor. Cobalah untuk
meletakkan kapasitor rata pada badan gearbox kuning untuk menjaga
semuanya tetap rapi.

Anda juga perlu menyolder ke tag koneksi kabel yang masuk ke Motor Drive
Shield. Coba tempelkan ke lead kapasitor jika Anda tidak yakin mendapatkan
semua yang disolder pada titik koneksi motor. Motor-motor ini memiliki
poros-D dan roda yang cukup menekan poros. Gunakan tekanan yang cukup
untuk mengaktifkan roda. Setelah itu, potong pita kecil dari lapisan dua sisi,
kupas satu lapisan dan tekan pada gearbox motor, yang akan tersambung
dengan alas.
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

Langkah Ketiga :
Pasang dua motor DC ke sisi berlawanan dari alas menggunakan pita dua sisi.
Dapatkan motor sedekat mungkin ke tepi untuk memungkinkan gerakan
bebas roda

Langkah Keempat :
Motor servo SG90 kecil memberi leher microbot kami sehingga dapat
memutar sensor ultrasonik pada sumbunya. Motor servo itu sendiri harus
dilengkapi dengan paket asesoris yang disebut klakson. Gunakan lengan dua
sisi dan tekan ke poros motor servo. Anda mungkin perlu menggunakan
sedikit kekuatan untuk mendapatkannya pertama kali, tetapi cobalah untuk
tidak menggunakan terlalu banyak.

Langkah Kelima :
Motor Drive Shield menyediakan daya drive ekstra untuk mengontrol motor
DC. Ini juga menyediakan koneksi untuk motor servo dan sensor ultrasonik,
di mana Anda akan membutuhkan empat kabel DuPont pria-wanita. Jika
Anda membeli tas berisi 40 kabel yang telah dicetak, lepaskan empat kabel
dan hati-hati solder ujung jantan ke Motor Drive Shield. Solder satu kabel ke
rel + 5V, satu ke pin GND dan masing-masing ke pin analog A4 dan A5 di
sudut kanan bawah. Periksa diagram blok untuk penugasan pin

Langkah Keenam :
Motor Drive Shield memiliki serangkaian pin header di bagian bawah papan -
ini sejajar dengan header di bagian atas Arduino. Luruskan pin dan tekan
perisai ke babi hutan Arduino

Langkah Ketujuh :
Ambil selotip berlapis dua sisi lagi dan tambahkan ke bagian bawah papan
Arduino dan kotak baterai. Perhatikan bahwa Anda ingin bagian bawah kotak
baterai macet ke alas sehingga Anda dapat dengan mudah melepas bagian
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

atas kotak dan mendapatkan baterai. Pastikan Anda mengarahkan kotak

baterai sehingga sakelar geser menggantung di tepi belakang agar lebih
mudah dioperasikan. Tempelkan kotak baterai terlebih dahulu, pastikan
sakelar bergeser di belakang dan sejajarkan tumpukan Arduino / pelindung di
sebelahnya. Tergantung pada ukuran bibir wadah makanan Anda, Anda
mungkin perlu dua lapis selotip untuk mendapatkan ketinggian yang tepat

Langkah Kedelapan :
Selanjutnya, tambahkan beberapa pita berlapis dua sisi ke bagian atas sensor
ultrasonik - gunakan cukup untuk membungkus sisi-sisi sensor untuk tongkat
tambahan. Pastikan keempat pin header mengarah ke atas dan tekan sensor
terhadap tanduk servo. Tambahkan beberapa pita lagi ke bagian bawah motor
servo dan pasang di bagian depan pangkalan dekat lubang pemasangan roda
kastor. Hubungkan kabel daya motor servo ke port ‘SERVO_2’ di kiri atas
Motor Drive Shield. Kabel oranye harus menuju ke pin header 's.

Langkah Kesembilan :
Selanjutnya, sambungkan ujung betina kabel DuPont ke pin sensor ultrasonik.
Kawat A5 harus menuju ke pin 'echo' dan A4 ke pin 'trigger'. Saya
menggunakan karet gelang yang terbungkus longgar untuk menjaga kabel
tetap rapi dan memungkinkan cukup banyak permainan untuk bergerak bebas.

Langkah Kesepuluh :
Hubungkan baterai ke sekrup EXT_PWR, tetapi pastikan Anda mendapatkan
polaritasnya dengan benar atau Anda akan meledakkan semuanya sebelum
Anda mulai. Salah satu terminal sekrup di blok itu harus diberi label + M atau
+; GND lainnya. Dudukan baterai mana pun yang Anda pilih, kabel merah
menuju ke terminal sekrup + M dan kabel hitam ke terminal GND.

Kabel motor DC terhubung ke sekrup M1 dan M2. Kabel motor sisi kiri
menuju ke terminal M1; motor sisi kanan menuju ke blok M2 (Anda harus
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

bisa melihat ini dengan melihat penyaringan sutra di bagian atas Drive Motor
Shield.) Jangan terlalu khawatir tentang polaritas pada tahap ini - tunggu
sampai Anda mendapatkan ke tahap uji coba dan kami akan memilah masalah
polaritas itu.

Langkah Kesebelas :
Sebelum Anda memasang baterai, periksa, periksa kembali dan periksa tiga
kali kabel Anda sekarang. Header motor servo, sensor ultrasonik dan
sambungan kotak baterai harus benar. Kabel motor DC kurang penting.
Coding terlampir pada lampiran gambar 2

Langkah Keduabelas :
Ambil kode sumber ‘microbot.zip’. Buka zip dan salin isi folder
‘perpustakaan’ ke folder \ Arduino-1.0.2 \ libraries di PC Anda. Salin folder
microbot ke folder buku skets Anda. Luncurkan Arduino IDE dan Anda harus
dapat meng-compile kode sumber. Sambungkan kabel USB ke papan
Arduino Anda dan di IDE, buka Tools Alat> Port Serial ’dan periksa apakah
Anda menggunakan port COM yang benar. Kompilasi dan unggah kode ke
papan Arduino Anda. Saat selesai, Anda selesai. Bukan berarti ada masalah
dengan driver USB Arduino pada sistem Windows 8 64-bit. Kami
menyarankan Anda menggunakan sistem Windows 8 atau 32-bit Windows 8
untuk saat ini.

2. Relay adalah suatu peranti yang bekerja berdasarkan elektromagnetik untuk

menggerakan sejumlah kontaktor yang tersusun atau sebuah saklar elektronis
yang dapat dikendalikan dari rangkaian elektronik lainnya dengan
memanfaatkan tenaga listrik sebagai sumber energinya. Kontaktor akan
tertutup (menyala) atau terbuka (mati) karena efek induksi magnet yang
dihasilkan kumparan (induktor) ketika dialiri arus listrik. Berbeda dengan
saklar, pergerakan kontaktor (on atau off) dilakukan manual tanpa perlu arus
listrik. Relay yang paling sederhana ialah relay elektromekanis yang
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

memberikan pergerakan mekanis saat mendapatkan energi listrik. Secara

sederhana relay elektromekanis ini didefinisikan sebagai berikut. Alat yang
menggunakan gaya elektromagnetik untuk menutup atau membuka kontak
saklar. Saklar yang digerakkan secara mekanis oleh daya atau energi listrik.
Sebagai komponen elektronika, relay mempunyai peran penting dalam sebuah
sistem rangkaian elektronika dan rangkaian listrik untuk menggerakan sebuah
perangkat yang memerlukan arus besar tanpa terhubung langsung dengan
perangakat pengendali yang mempunyai arus kecil. Dengan demikian relay
dapat berfungsi sebagai pengaman.

3. a. Sensor proximity Sensor Tekanan

b. Sensor magnet Sensor Kecepatan
c.Sensor cahaya Sensor Ultrasonik
d.Sensor suhu
e.Sensor suara

4.
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

5.
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : HAUZAAN KALIMATULLAH
NIM : 03041381722099

VII. KESIMPULAN
Berdasarkan praktikum kali ini mengenai mikrokontroler, maka dapat ditarik
kesimpulan :

1. Setiap mengkoding dalam arduino harus menginisiasi, sehingga tidak terjadi

erorr.
2. Pada percobaan sensor ultrasonik, kata “ultra” harus di kenalkan terleih
dahulu pada bagian Header.
3. Tegangan yang dihasilkan akan semakin besar apabila PWM yang
diberikan semakin besar .
4. Nilai output yang ditampilkan pada komponen akan semakin besar apabila
Nilai yang diberikan ke komponen oleh analogWrite/digitalWrite semakin
besar.
5. Jika digunakan dua buah sensor ultrasonic , salah satu sensor ultrasonic
lebih dekat pada obstacle maka tindakan pada sensor tersebut akan lebih
diprioritaskan.