See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/335854419

Pengetahuan Dasar Sistem Kendali

Book · September 2019

CITATIONS READS

0 2,957

1 author:

Marwan Effendy
Universitas Muhammadiyah Surakarta
43 PUBLICATIONS   43 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Hibah Tesis Pascasarjana View project

All content following this page was uploaded by Marwan Effendy on 25 September 2019.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

PENGETAHUAN DASAR
SISTEM KENDALI

Marwan Effendy, S.T., M.T., Ph.D.

2019
Pengetahuan Dasar Sistem Kendali

Penulis
Marwan Effendy, S.T., M.T., Ph.D.
Reviewer
Dr. Waluyo Adi Siswanto
Dr. Ubaidillah
Layout & Desain Cover
Ali Himawan
ISBN
978-602-361-216-1

Cet. I, September 2019

Copyright©2019
Hak Cipta pada penulis dan dilindungi Undang-Undang

Penerbit
Muhammadiyah University Press
Gedung I Lantai 1 Sayap Utara
Universitas Muhammadiyah Surakarta
Jl. A. Yani Tromol Pos 1 Kartasura
Surakarta 57102 Jawa Tengah - Indonesia
Telp : (0271) 717417 ext. 2172
Email : muppress@ums.ac.id
 KATA PENGANTAR

ُ َ ّ ُ َ ْ َ َ ْ ُ ْ َ َ ُ َ َّ
‫الل َوَ ب َ�كت ُه‬
ِ ‫السالم عليك ورحة‬
Puji syukur Alhamdulillah dengan rahmat-Nya penulis
berhasil menyelesaikan pembuatan buku ajar berjudul
“Pengetahuan Dasar Sistem Kendali”. Buku ajar ini ditulis dan
disusun berdasarkan catatan kuliah dan pengalaman mengajar
mata kuliah Teknik Pengaturan di Jurusan Teknik Mesin UMS
sejak tahun 1997. Hand-out materi perkuliahan ini kemudian
dikembangkan oleh penulis untuk mengikuti workshop “Applied
Approach di UMS” dalam rangka mempersiapkan buku ajar pada
tahun 2010 dengan narasumber dari UNS. Setelah jeda dalam
kurun beberapa tahun, akhirnya buku ini bisa diselesaikan
melalui program buku ajar yang difasilitasi oleh LPPI-UMS tahun
2018 dan berhasil diterbitkan pada tahun 2019.
Buku edisi pertama ini disajikan dalam sembilan bab, yakni
diawali dari 1. Pengantar sistem kendali dan otomasi, 2. Istilah-
istilah dalam sistem kendali, 3. Komponen sistem kendali, 4.
Dasar-dasar matematika sistem kendali, 5. Fungsi alih sistem
kendali, 6. Model matematika fisik sistem kendali, 7. Karakteristik
sistem kendali, 8. Kestabilan sistem kendali, dan 9. Sistem kendali
proporsional, integral dan diferensial (PID controler). Isi buku ini
masih sederhana, namun sangat membantu dalam memahami
pengetahuan dasar teknik pengendalian di tingkat sarjana, serta
bagi pengampu yang mengajar bidang terkait.
Ucapan terima kasih kepada: LPPI-UMS yang telah
memfasilitasi proses pembuatan buku ajar ini, Muhammadiyah
University Press yang membantu penerbitannya, Dr. Waluyo
Adi Siswanto (UMS) dan Dr. Ubaidillah (UNS) atas “review”,
masukan maupun saran-sarannya, serta seluruh rekan-rekan
sejawat di UMS atas kontribusi pemikiran dan dukungannya
selama pembuatan karya yang masih sederhana ini.

iii
 Penulis menyadari bahwa karya kecil ini masih terbatas
sumber-sumber informasinya, sehingga masukan dan
sumbangan pemikiran akan diterima dengan lapang hati dalam
rangka perbaikan isi tulisan buku ini. Kritik dan saran bisa
disampaikan melalui email: Marwan.Effendy@ums.ac.id.
Akhirnya, selamat membaca dan mempelajarinya! Semoga
bermanfaat bagi anda.

ُ َ ّ ُ َ ْ َ َ ْ ُ ْ َ َ ُ َ َّ َ
‫الل َوَ ب َ�كت ُه‬
ِ ‫والسالم عليك ورحة‬

Penulis

Marwan Effendy, ST. MT. Ph.D.

iv
 DAFTAR ISI

Kata Pengantar.............................................................................. iii

Daftar Isi ........................................................................................ v
Daftar Gambar .............................................................................. xiii
Daftar Tabel ................................................................................... xix

BAB I
PENGANTAR SISTEM KENDALI DAN OTOMASI........... 1
A. Kompetensi Dasar dan Indikator....................................... 1
B. Deskripsi Singkat.................................................................. 1
C. Peta Konsep............................................................................ 2
D. Materi...................................................................................... 3
1.1. Teknik Kendali dan Teknik Otomasi ......................... 4
1.2. Definisi Sistem Kendali ............................................... 4
1.3. Mengapa Instrumentasi Diperlukan dalam
Pengendalian?............................................................... 8
1.4. Pengelompokan Sistem Kendali................................. 10
1.4.1. Sistem Kendali Manual dan Otomatis............ 10
1.4.2. Sistem Kendali Simpal Terbuka dan Tertutup.12
1.4.3. Sistem kendali kontinyu dan diskontinyu...... 16
1.4.4. Sistem kendali servo dan regulator................. 18
1.5. Pengaplikasian Sistem Kendali................................... 19
1.6. Orientasi pengendalian/ pengontrolan.................... 21
E. Rangkuman............................................................................ 24
F. Pertanyaan Kunci.................................................................. 25
G. Soal-soal................................................................................. 25
H. Tugas....................................................................................... 26
I. Daftar Bacaan........................................................................ 27

v
BAB II
ISTILAH-ISTILAH DALAM SISTEM KENDALI................ 29
A. Kompetensi Dasar dan Indikator....................................... 29
B. Deskripsi Singkat.................................................................. 29
C. Peta Konsep............................................................................ 30
D. Materi...................................................................................... 31
2.1. Istilah-Istilah Umum dalam Sistem Pengendalian... 31
2.2. Komponen-Komponen Sistem Kendali Otomatis.... 42
2.3. Sistem Kendali Simpal Tertutup dan Bagian-
Bagiannya....................................................................... 45
2.4. Fenomena Sistem Kendali dan Diagram Baloknya. 47
2.4.1. Sistem kendali simpal terbuka......................... 49
2.4.2. Sistem Kendali Simpal Tertutup....................... 50
2.5. Kelebihan dan Kekurangan Sistem Kendali Simpal
Tertutup.......................................................................... 51
E. Rangkuman............................................................................ 51
F. Pertanyaan Kunci.................................................................. 51
G. Soal-soal................................................................................. 52
H. Tugas....................................................................................... 53
I. Daftar Bacaan........................................................................ 54

BAB III
KOMPONEN SISTEM KENDALI............................................ 55
A. Kompetensi Dasar dan Indikator....................................... 55
B. Deskripsi Singkat.................................................................. 55
C. Peta Konsep............................................................................ 56
D. Materi...................................................................................... 56
3.1. Plant................................................................................ 57
3.2. Kontroler (Controller).................................................. 57
3.3. Aktuator ........................................................................ 66
3.3.1. Aktuator elektrik ............................................... 67
3.3.2. Aktuator mekanik ............................................. 72
3.3.3. Aktuator pneumatik ......................................... 73
3.3.4. Aktuator hidrolik .............................................. 74

vi
 3.4. Sensor dan Tranduser.................................................. 75
3.4.1. Spesifikasi sensor dan tranduser ..................... 76
3.4.2. Klasifikasi sensor dan tranduser...................... 77
3.5. Pendeteksi Galat (Error Detector).............................. 86
E. Rangkuman............................................................................ 88
F. Pertanyaan Kunci.................................................................. 89
G. Soal-soal................................................................................. 89
H. Tugas....................................................................................... 90
I. Daftar Bacaan........................................................................ 91

BAB IV
DASAR-DASAR MATEMATIKA SISTEM KENDALI........ 93
A. Kompetensi Dasar dan Indikator....................................... 93
B. Deskripsi Singkat.................................................................. 93
C. Peta Konsep............................................................................ 94
D. Materi...................................................................................... 95
4.1. Bilangan Kompleks....................................................... 95
4.2. Persamaan Diferensial................................................. 96
4.2.1. Persamaan diferensial linear ............................ 97
4.2.2. Persamaan diferensial non-linear ................... 98
4.3. Polinomial...................................................................... 98
4.4. Transformasi Laplace................................................... 99
4.4.1. Teorema transformasi Laplace......................... 103
4.4.2. Transformasi Laplace balik............................... 105
4.4.3. Uraian pecahan parsial jika F(s) melibatkan
pole berbeda........................................................ 107
4.4.4. Uraian pecahan parsial jika F(s) melibatkan
pole bernilai sama.............................................. 109
4.4.5. Uraian pecahan parsial jika F(s) melibatkan
pole kompleks konyugasi.................................. 110
4.4.6. Penggunaan MATLAB untuk menguraikan
pecahan parsial................................................... 112
4.5. Matrik ............................................................................ 115
4.5.1. Matrik segitiga.................................................... 118

vii
 4.5.2. Matrik diagonal.................................................. 118
4.5.3. Matrik simetris.................................................... 119
4.5.4. Matrik satuan...................................................... 119
4.5.5. Tranpose matrik.................................................. 120
4.5.6. Minor dan kofaktor ........................................... 120
4.5.7. Determinan matriks........................................... 121
4.5.8. Adjoint matrik..................................................... 126
4.5.9. Invers matrik....................................................... 128
E. Rangkuman ........................................................................... 130
F. Pertanyaan Kunci.................................................................. 130
G. Soal-soal................................................................................. 130
H. Tugas ...................................................................................... 133
I. Daftar Bacaan........................................................................ 134

BAB V
FUNGSI ALIH SISTEM KENDALI.......................................... 135
A. Kompetensi Dasar dan Indikator....................................... 135
B. Deskripsi Singkat.................................................................. 135
C. Peta Konsep............................................................................ 136
D. Materi...................................................................................... 137
5.1. Diagram Blok/ Kotak................................................... 137
5.1.1. Diagram blok susunan seri............................... 138
5.1.2. Diagram blok susunan paralel......................... 139
5.1.3. Sistem kendali loop tertutup............................ 139
5.1.4. Sistem kendali loop tertutup dengan
gangguan............................................................. 142
5.1.5. Bentuk kanonik sistem kendali umpanbalik . 144
5.1.6. Sistem umpanbalik satuan................................ 145
5.1.7. Aturan aljabar diagram blok dan
penggunaannya.................................................. 146
5.1.8. Sistem SISO, SIMO dan MIMO........................ 150
5.2. Diagram Aliran Sinyal (Signal Flow Graph)............ 153
5.2.1. Istilah-istilah dalam diagram aliran sinyal..... 153
5.2.2. Hukum Mason.................................................... 155

viii
 5.3. Transformasi Diagram Blok ke Diagram Aliran
Sinyal ............................................................................. 158
5.4. Aplikasi MATLAB untuk Menentukan Fungsi
Alih Diagram Blok ....................................................... 160
5.4.1. Sistem kendali simpal terbuka (Open loop
control system) .................................................. 160
5.4.2. Sistem kendali umpan balik satuan................. 161
5.4.3. Sistem kendali simpal tertutup dengan
umpan balik........................................................ 162
5.4.4. Sistem kendali jaring tertutup dengan
umpan balik banyak loop.................................. 162
E. Rangkuman............................................................................ 165
F. Pertanyaan Kunci.................................................................. 165
G. Soal-soal................................................................................. 166
H. Tugas....................................................................................... 172
I. Daftar Bacaan........................................................................ 173

BAB VI
MODEL MATEMATIKA FISIK SISTEM KENDALI........... 175
A. Kompetensi Dasar dan Indikator....................................... 175
B. Deskripsi Singkat.................................................................. 175
C. Peta Konsep............................................................................ 176
D. Materi...................................................................................... 176
6.1. Sistem mekanis............................................................. 179
6.1.1. Sistem mekanika translasi................................. 180
6.1.2. Sistem mekanika rotasi...................................... 182
6.2. Sistem susunan roda gigi............................................. 184
6.3. Sistem hidrolik.............................................................. 187
6.3.1. Pompa dan motor hidrolik................................ 188
6.3.2. Valve hidrolik...................................................... 191
6.3.3. Aktuator linier hidrolik..................................... 193
6.4. Sistem Liquid-Level .................................................... 196
6.4.1. Sistem liquid-level satu tangki......................... 197
6.4.2. Sistem liquid-level dua tangki......................... 199

ix
 6.5. Sistem Pneumatik......................................................... 201
6.5.1. Pneumatik .......................................................... 201
6.5.2. Aktuator pneumatik ......................................... 202
6.6. Sistem termal................................................................. 204
E. Rangkuman............................................................................ 207
F. Pertanyaan Kunci.................................................................. 207
G. Soal-soal................................................................................. 208
H. Tugas....................................................................................... 209
I. Daftar Bacaan........................................................................ 209

BAB VII
KARAKTERISTIK SISTEM KENDALI ................................. 211
A. Kompetensi Dasar dan Indikator....................................... 211
B. Deskripsi Singkat.................................................................. 211
C. Peta Konsep............................................................................ 212
D. Materi...................................................................................... 212
7.1. Karakteristik Respon Waktu....................................... 213
7.2. Karakteristik Sistem Orde Satu................................... 215
7.2.1. Tanggapan sistem orde satu terhadap input
step....................................................................... 215
7.2.2. Tanggapan sistem orde satu terhadap input
ramp..................................................................... 218
7.2.3. Tanggapan sistem orde satu terhadap input
impuls.................................................................. 219
7.2.4. Karakteristik tanggapan sistem orde satu...... 220
7.3. Karakteristik Sistem Orde Dua................................... 221
7.3.1. Karakteristik tanggapan sistem orde dua
(under-damped).................................................. 224
7.3.2. Karakteristik tanggapan sistem orde dua
(critically damped)............................................ 227
7.3.3. Karakteristik tanggapan sistem orde dua
(over-damped)..................................................... 227
E. Rangkuman............................................................................ 228
F. Pertanyaan Kunci.................................................................. 228

x
G. Soal-soal ................................................................................ 228
H. Tugas....................................................................................... 229
I. Daftar Bacaan........................................................................ 230

BAB VIII
KESTABILAN SISTEM KENDALI.......................................... 231
A. Kompetensi Dasar dan Indikator....................................... 231
B. Deskripsi Singkat.................................................................. 231
C. Peta Konsep............................................................................ 232
D. Materi...................................................................................... 232
8.1. Definisi Kestabilan........................................................ 232
8.2. Kestabilan sistem ......................................................... 235
8.3. Kriteria kestabilan Hurwitz........................................ 239
8.4. Kriteria kestabilan Routh............................................. 245
8.5. Kasus-Kasus Khusus pada Kriteria Kestabilan
Routh.............................................................................. 248
8.5.1. Kasus dengan suku-suku nol pada kolom
pertama................................................................ 248
8.5.2. Kasus dengan suku-suku nol pada kolom
pertama dan yang sebaris................................. 250
8.6. Kriteria Kestabilan Pecahan Kontinyu....................... 253
8.7. Aplikasi Kriteria Kestabilan........................................ 257
E. Rangkuman............................................................................ 258
F. Pertanyaan Kunci.................................................................. 258
G. Soal-Soal................................................................................. 259
H. Tugas....................................................................................... 262
I. Daftar Bacaan........................................................................ 262

BAB IX
KENDALI PROPORSIONAL, INTEGRAL DAN
DIFERENSIAL (PID CONTROLLER)...................................... 265
A. Kompetensi Dasar dan Indikator....................................... 265
B. Deskripsi Singkat.................................................................. 265
C. Peta Konsep............................................................................ 266

xi
D. Materi...................................................................................... 266
9.1. Kendali Proporsional................................................... 268
9.2. Kendali Integral............................................................ 269
9.3. Kendali Proporsional-Integral.................................... 271
9.4. Kendali Proporsional-Diferensial............................... 272
9.5. Kendali Proporsional-Integral-Diferensial............... 274
E. Rangkuman............................................................................ 276
F. Pertanyaan Kunci.................................................................. 277
G. Soal-soal................................................................................. 277
H. Tugas....................................................................................... 278
I. Daftar Bacaan Tambahan..................................................... 279

DAFTAR PUSTAKA...................................................................... 280

INDEKS.......................................................................................... 282
GLOSARIUM................................................................................. 287

xii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1 Robot...................................................................... 5

Gambar 1.2 Gambaran sistem pengendalian......................... 6
Gambar 1.3 Indra peraba untuk pengukuran........................ 9
Gambar 1.4 Sistem pengendalian ketinggian cairan secara
manual................................................................... 11
Gambar 1.5 Sistem pengendalian ketinggian cairan secara
otomatis................................................................. 12
Gambar 1.6 Diagram blok sistem kendali jelajah kendaraan 13
Gambar 1.7 Sistem kendali putaran motor simpal terbuka. 13
Gambar 1.8 Diagram blok sistem kendali temperatur
setrika listrik.......................................................... 15
Gambar 1.9 Sistem kendali putaran motor simpal tertutup 15
Gambar 1.10 Kendali sistem pengendalian kontinyu............. 16
Gambar 1.11 Kendali sistem pengendalian digital................. 18
Gambar 1.12 Sistem pengendalian servo.................................. 18
Gambar 1.13 Sistem pengendalian regulator........................... 19
Gambar 1.14 Sistem kendali kecepatan idle............................. 21
Gambar 1.15 Respon transien sistem pengendalian............... 22
Gambar 1.16 Respon transien sistem kendali roda cetak
(printwheel)............................................................... 24
Gambar 2.1 Pesawat terbang A380.......................................... 32
Gambar 2.2 Sistem pencernaan pada manusia..................... 32
Gambar 2.3 Diagram blok........................................................ 33
Gambar 2.4 Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR)......... 34
Gambar 2.5 Diagram blok CSTR............................................. 35
Gambar 2.6 Diagram blok variabel CSTR.............................. 36
Gambar 2.7 Sistem kendali simpal terbuka........................... 36
Gambar 2.8 Sistem kendali simpal tertutup.......................... 37
Gambar 2.9 Sistem pengendalian nyala api kompor gas..... 38

xiii
Gambar 2.10 Sistem pengendalian level cairan secara
otomatis................................................................. 39
Gambar 2.11 Sistem kendali kontinyu...................................... 40
Gambar 2.12 Sistem kendali digital.......................................... 41
Gambar 2.13 Diagram blok sistem kendali.............................. 43
Gambar 2.14 Sistem kendali simpal tertutup.......................... 46
Gambar 2.15 Diagram blok arah berjalan................................ 48
Gambar 2.16 Diagram blok orang mengambil barang........... 48
Gambar 2.17 Diagram blok arah mobil.................................... 48
Gambar 2.18 Diagram blok metabolisme tubuh..................... 49
Gambar 2.19 Diagram blok kendali engine-speed................... 49
Gambar 2.20 Diagram blok kendali simpal terbuka............... 49
Gambar 2.21 Sistem kendali governor...................................... 50
Gambar 3.1 Sistem kendali loop tertutup dengan
kontroler pada lintasan maju.............................. 59
Gambar 3.2 Feed-forward control pada pengaturan aliran..... 59
Gambar 3.3 Sistem kendali loop tertutup dengan
kontroler pada lintasan umpan balik................ 60
Gambar 3.4 Feedback controller pada pengaturan aliran........ 60
Gambar 3.5 Sistem kendali loop tertutup disusun seri
dengan kontroler.................................................. 60
Gambar 3.6 Sistem kendali sistem loop tertutup dengan
model following controller..................................... 61
Gambar 3.7 Kontroler mekanik sistem kemudi.................... 62
Gambar 3.8 Sistem kemudi hidrolik....................................... 63
Gambar 3.9 Kontroler proporsional hidrolik......................... 63
Gambar 3.10 Sistem elektrik pada power window kendaraan 64
Gambar 3.11 Dental handpiece dengan sistem pneumatik...... 65
Gambar 3.12 Robot di industri perakitan otomotif................. 66
Gambar 3.13 Solenoid linier....................................................... 68
Gambar 3.14 Katup solenoid...................................................... 69
Gambar 3.15 Rangkaian DC-chopper......................................... 70
Gambar 3.16 Inverter................................................................... 71
Gambar 3.17 Aktuator motor DC.............................................. 73

xiv
Gambar 3.18 Aktuator pneumatik............................................ 74
Gambar 3.19 Aktuator hidrolik................................................. 74
Gambar 3.20 Sensor potensiometer rotari................................ 78
Gambar 3.21 Sensor pelampung................................................ 79
Gambar 3.22 Sensor ultrasonik.................................................. 80
Gambar 3.23 Takometer.............................................................. 81
Gambar 3.24 Pengukur tekanan................................................ 82
Gambar 3.25 Bimetal................................................................... 83
Gambar 3.26 Thermokopel......................................................... 86
Gambar 3.27 Error detector.......................................................... 86
Gambar 3.28 Summing amplifier................................................. 87
Gambar 3.29 Non-inverting summing amplifier.......................... 88
Gambar 4.1 Bidang kompleks S............................................... 96
Gambar 4.2 Bidang kompleks F(s).......................................... 96
Gambar 4.3 Rangkaian RLC..................................................... 97
Gambar 4.4 Pendulum sederhana........................................... 98
Gambar 5.1 Diagram blok satu penguatan............................ 138
Gambar 5.2 Diagram blok dua penguatan............................. 138
Gambar 5.3 Diagram blok satu penguatan hasil
penggabungan...................................................... 138
Gambar 5.4 Diagram blok dua penguatan paralel............... 139
Gambar 5.5 Diagram blok satu penguatan hasil
penggabungan...................................................... 139
Gambar 5.6 Sistem pengendalian loop tertutup umpan
balik positif..................................................... 140
Gambar 5.7 Sistem pengendalian loop tertutup umpan
balik negatif.................................................... 141
Gambar 5.8 Sistem pengendalian loop tertutup dengan
gangguan............................................................... 142
Gambar 5.9 Sistem pengendalian Gambar 5.8 dengan
U(s)=0.............................................................. 143
Gambar 5.10 Sistem pengendalian Gambar 5.8 dengan
R(s)=0.............................................................. 143
Gambar 5.11 Bentuk kanonik sistem kendali umpanbalik. 144

xv
Gambar 5.12 Sistem umpanbalik satuan............................ 146
Gambar 5.13 Diagram blok dengan dua loop yang saling
bersinggungan................................................ 146
Gambar 5.14 Diagram blok kasus Gambar 5.13................. 148
Gambar 5.15 Diagram blok perubahan Gambar 5.14........ 149
Gambar 5.16 Diagram blok kendali dengan dua masukan
dan dua keluaran.................................................. 151
Gambar 5.17 Diagram aliran sinyal.................................... 153
Gambar 5.18 Bagian-bagian diagram aliran sinyal............ 153
Gambar 5.19 Simpul tiruan.................................................. 154
Gambar 5.20 Diagram aliran sinyal dengan loop lebih
dari satu.......................................................... 155
Gambar 5.21 Diagram aliran sinyal dengan satu loop...... 156
Gambar 5.22 Diagram aliran sinyal dengan loop lebih
dari satu.......................................................... 157
Gambar 5.23 Diagram blok.................................................. 158
Gambar 5.24 Diagram aliran sinyal ................................... 159
Gambar 5.25 Diagram blok multi-loop .............................. 163
Gambar 6.1 Fenomena gerak.................................................... 177
Gambar 6.2 Model matematika hukum Newton.................. 179
Gambar 6.3 Sistem suspensi mobil.......................................... 180
Gambar 6.4 Sistem mekanika translasi................................... 181
Gambar 6.5 Diagram blok sistem mekanika translasi.......... 182
Gambar 6.6 Sistem mekanika rotasi........................................ 183
Gambar 6.7 Diagram blok sistem mekanika rotasi .............. 184
Gambar 6.8 Susunan roda gigi................................................. 184
Gambar 6.9 Skema susunan gear............................................. 185
Gambar 6.10 Diagram blok diagram sistem gear ................... 187
Gambar 6.11 Konstruksi sistem transmisi hidrolik ............... 188
Gambar 6.12 Diagram blok transmisi hidrolik........................ 191
Gambar 6.13 Karakteristik valve hidrolik ............................... 192
Gambar 6.14 Diagram blok valve hidrolik .............................. 193
Gambar 6.15 Aktuator linear hidrolik ..................................... 194
Gambar 6.16 Diagram blok aktuator hidrolik ........................ 195

xvi
Gambar 6.17 Penguat hidrolik................................................... 195
Gambar 6.18 Diagram blok penguat hidrolik.......................... 196
Gambar 6.19 Sistem liquid-level satu tangki........................... 197
Gambar 6.20 Diagram blok sistem liquid-level satu tangki
pada Gambar 6.19................................................. 199
Gambar 6.21 Sistem liquid-level dua tangki........................... 200
Gambar 6.22 Diagram blok sistem liquid-level dengan dua
tangki Gambar 6.21.............................................. 200
Gambar 6.23 Sistem pneumatik................................................. 201
Gambar 6.24 Diagram blok sistem pneumatik pada
Gambar 6.23.......................................................... 202
Gambar 6.25 Aktuator pneumatik............................................ 203
Gambar 6.26 Diagram blok aktuator pneumatik pada
Gambar 5.25.......................................................... 204
Gambar 6.27 Sistem termal......................................................... 205
Gambar 6.28 Diagram blok sistem termal pada Gambar 6.27 207
Gambar 7.1 Sistem orde satu.................................................... 215
Gambar 7.2 Respon transien sistem orde satu terhadap
input step dengan K=1........................................ 216
Gambar 7.3 Respon transien sistem orde satu terhadap
input step dengan K≠1........................................ 217
Gambar 7.4 Respon transien sistem orde satu dengan
input ramp............................................................. 219
Gambar 7.5 Respon transien sistem orde satu dengan
input impuls.......................................................... 220
Gambar 7.6 Sistem orde dua.................................................... 221
Gambar 7.7 Respon transien sistem orde dua....................... 223
Gambar 7.8 Respon transien orde dua under-damped........... 224
Gambar 8.1 Sistem stabil dan tidak stabil.............................. 233
Gambar 8.2 Respon sistem stabil............................................. 234
Gambar 8.3 Respon sistem tak stabil...................................... 235
Gambar 8.4 Sistem stabil........................................................... 235
Gambar 8.5 Sistem tidak stabil................................................ 236
Gambar 8.6 Respon sistem kendali dan kedudukan pole
pada bidang-s........................................................ 238

xvii
Gambar 8.7 Determinan Hurwitz........................................... 240
Gambar 8.8 Tabulasi Routh atau susunan Routh [5]............ 245
Gambar 8.9 Kedudukan pole-pole contoh 8.9....................... 252
Gambar 8.10 Kedudukan pole-pole contoh 8.10..................... 253
Gambar 8.11 Diagram blok sistem kendali.............................. 257
Gambar 9.1 Diagram kotak sistem kendali............................ 267
Gambar 9.2 Diagram kotak kendali proporsional (P).......... 268
Gambar 9.3 Diagram kotak kendali proporsional dalam
alih Laplace........................................................... 269
Gambar 9.4 Diagram kotak kendali integral (I).................... 270
Gambar 9.5 Diagram kotak kendali integral dalam alih
Laplace................................................................... 271
Gambar 9.6 Diagram kotak kendali proporsional-integral
(PI).......................................................................... 271
Gambar 9.7 Diagram kotak kendali proporsional-integral
dalam alih Laplace............................................... 272
Gambar 9.8 Diagram kotak kendali proporsional-
diferensial (PD)..................................................... 273
Gambar 9.9 Diagram kotak kendali proporsional-
diferensial.............................................................. 274
Gambar 9.10 Diagram kotak kendali proporsional-
integral-diferensial (PID)..................................... 275
Gambar 9.11 Diagram kotak kendali PID dalam alih
Laplace................................................................... 276

xviii
 DAFTAR TABEL

Tabel 4.1 Tabel transformasi Laplace [4]................................ 102

Tabel 5.1. Tranformasi diagram blok [1]................................. 147
Tabel 5.2. Transformasi diagram blok ke diagram sinyal..... 159

xix

View publication stats