Mekanika benda tegar

1.Momentum inersia sistem benda

A.)Sumbu utama dan momen inersia utama.

Sumbu utama adalah sumbu yang saling tegak lurus dan akan memberikan
momeninersia, I maksimum dan I minimum pada suatu penampang. Pada komponen
struktur yang mengalami gaya aksial/normal tekan maka kecenderungannya batang
akan tertekuk terhadap sumbu dengan momen inersia yang paling lemah
(minimum).Dengan demikian penentuan sumbu utama dan momen inersia utama
menjadi penting.

Sumbu x dan sumbu y diputar sehingga menjadi sumbu x’ dan dan sumbu y’ dengan
sudut putar sebesar.Dengan demikian dapat diperoleh hubungan sebagai berikut :
x ,  x cos   y sin 
y ,  y cos   x sin 
I x ,   y , 2 dA

I x ,    y cos   x sin   dA
2

I x ,  I x cos 2   I y sin 2   2 I xy sin  cos 

I y ,   x , 2 dA
I y ,   ( x cos   y sin  ) 2 dA
I y ,  I y cos 2   I x sin 2   2 I xy sin  cos 
I x , y ,   x , y , dA
I x , y ,   ( x cos   y sin  )( y cos   x sin  ) dA
I x , y ,  ( I x  I y ) sin  cos   I xy (cos 2   sin 2  )

B.)Teorema Steiner

Teorema Huygens-Steiner menyatakan:Momen inersia tubuh relatif terhadap sumbu

arbitrer sama dengan jumlah momen inersia tubuh relatif terhadap sumbu yang
melewati pusat massa sejajar dengan sumbu acak dan produk massa tubuh dengan
kuadrat jarak antara sumbu.
J  J c  md 2
Bagi mereka yang tidak ingin terus-menerus berintegrasi ketika menyelesaikan
masalah dalam menemukan momen inersia, kami menyajikan gambar yang
menunjukkan momen inersia dari beberapa badan homogen yang sering ditemukan
dalam masalah:

C.)Elipsoid poinsot

Dalam mekanika klasik , konstruksi Poinsot (menurut Louis Poinsot ) adalah metode

geometris untuk memvisualisasikan gerakan bebas torsi dari benda kaku
yang berputar, yaitu gerakan benda kaku yang tidak menggunakan gaya
eksternal. Gerakan ini memiliki empat konstanta: energi kinetik benda dan tiga
komponen momentum sudut yang dinyatakan dalam kerangka laboratorium
inersia. Vektor kecepatan sudut dari rigid rotor tidak konstan , tetapi
memenuhi persamaan Euler . Tanpa secara eksplisit menyelesaikan persamaan
ini, Louis Poinsot mampu memvisualisasikan gerakan titik akhir vektor kecepatan
sudut. Untuk tujuan ini ia menggunakan kekekalan energi kinetik dan momentum
sudut sebagai pembatas pada gerakan vektor kecepatan sudut . Jika rotor kaku
simetris (memiliki dua momen inersia yang sama ), vektornya   menggambarkan
kerucut (dan titik ujungnya lingkaran). Ini adalah presesi bebas torsi dari sumbu rotasi
rotor.
 Batasan energi kinetik sudut.
Hukum kekekalan energi menyiratkan bahwa dengan tidak adanya disipasi energi atau
dT
0
torsi yang diterapkan, energi kinetik sudut  T dilestarikan, jadi   dt
Energi kinetik sudut dapat dinyatakan dalam momen tensor inersia  I dan vektor
kecepatan sudut 
1 1 1 2 1
T  .I .  I11  I 2 2  I 33
2 2 2 2
dimana   K adalah komponen dari vektor kecepatan sudut sepanjang sumbu utama,
dan   I k  adalah momen-momen utama dari inersia . Dengan demikian, kekekalan
energi kinetik memberikan batasan pada vektor kecepatan sudut tiga dimensi    
dalam kerangka sumbu utama, ia harus terletak pada ellipsoid yang ditentukan oleh
persamaan di atas, yang disebut inersia ellipsoid .
Jalur yang dilacak pada elipsoid ini oleh vektor kecepatan sudut    
disebut polhode (diciptakan oleh Poinsot dari akar bahasa Yunani untuk "jalur tiang")
dan umumnya berbentuk lingkaran atau taco 
 Batas momentum sudut
Hukum kekekalan momentum sudut menyatakan bahwa tanpa adanya torsi yang
diterapkan, vektor momentum sudut L disimpan dalam kerangka acuan inersia ,
dL
0
jadi   dt
Vektor momentum sudut L dapat dinyatakan dalam momen tensor inersia I dan vektor
kecepatan sudut 
L  I .
Yang mengarah ke persamaan
1
T  .L
2
Sejak produk titik dari  dan L konstan,dan L itu sendiri konstan,vektor kecepatan
sudut L.Ini membebankan batasan kedua pada vektor  dalam ruang absolut, ia harus
terletak pada bidang tak berubah yang ditentukan oleh perkalian titiknya dengan
vektor yang dilestarikan L. Vektor normal ke bidang invariabel disejajarkan dengan
L. Jalur yang dilacak oleh vektor kecepatan sudut  pada bidang yang tidak berubah-
ubah disebut herpolhode (diciptakan dari akar bahasa Yunani untuk "jalur kutub
berkelok-kelok").Herpolhode umumnya merupakan kurva terbuka, yang berarti
bahwa rotasi tidak berulang sempurna, tetapi polhode adalah kurva tertutup

 Kondisi tangensi dan konstruksi

Kedua batasan ini beroperasi dalam kerangka referensi yang berbeda; kendala
ellipsoidal berlaku dalam kerangka sumbu utama (berputar), sedangkan konstanta
bidang yang tidak berubah beroperasi dalam ruang absolut. Untuk menghubungkan
batasan ini, kami mencatat bahwa vektor gradien energi kinetik sehubungan dengan
vektor kecepatan sudut    sama dengan vektor momentum sudut L.
dT
 I .  L
d
Oleh karena itu, vektor normal ke elipsoid energi kinetik di  sebanding dengan L ,
yang juga berlaku untuk bidang yang tidak berubah-ubah. Karena vektor normalnya
menunjuk ke arah yang sama, kedua permukaan ini akan berpotongan secara
tangensial.
Secara keseluruhan, hasil ini menunjukkan bahwa, dalam kerangka acuan absolut,
vektor kecepatan sudut sesaat   adalah titik perpotongan antara bidang tetap tetap
dan elipsoid berenergi kinetik yang bersinggungan dengannya dan berputar di atasnya
tanpa tergelincir. Ini adalah konstruksi Poinsot .
 Penurunan polhodes dalam bingkai tubuh
Dalam kerangka sumbu utama (yang berputar dalam ruang absolut), vektor
momentum sudut tidak dipertahankan bahkan tanpa adanya torsi yang diterapkan,
tetapi bervariasi seperti yang dijelaskan oleh persamaan Euler . Namun, dengan tidak
adanya torsi yang diterapkan, besarnya L dari momentum sudut dan energi kinetik T
keduanya dilestarikan:
2 2 2
L2  L1  L2  L3
2 2 2
L L L
T 1  2  3
2 I1 2 I 2 2 I 3
Dimana Lk adalah komponen vektor momentum sudut sepanjang sumbu utama,
dan   I k adalah momen-momen utama dari inersia.
Hukum kekekalan ini setara dengan dua batasan vektor momentum sudut tiga
dimensi  L. Batasan energi kinetik  L untuk berbaring di ellipsoid, sedangkan kendala
momentum sudut  L berbaring di atas bola . Kedua permukaan ini berpotongan dalam
dua kurva berbentuk seperti tepi taco yang menentukan kemungkinan solusi untuk
L . Ini menunjukkan itu  L dan polanya, tetap pada loop tertutup, dalam kerangka
acuan bergerak objek.