Kontrol Laju Aliran

Devi Triana, 118329939

Laboratorium Teknik Fisika III
Program Studi Teknik Fisika , Institut Teknologi Sumatera

Abstrak
Praktikum kontrol laju aliran memiliki tujuan agar para praktikan dapat mengoperasi,
mengidentifikasi, dan menganalisis sistem kendali aliran. Dalam praktikum ini terdapat
empat jenis pengukuran yang dilakukan dengan menggunakan kontroler PID yang
memiliki tiga buah elemen yaitu P, I dan D. Pengukuran yang dilakukan adalah
pengukuran kontrol P, kontrol I, kontrol PI dan kontrol PID. Dari empat pengukuran
tersebut memiliki karakteristik yang berbeda-beda serta respon step yang berbeda juga.
Respon atau output yang dihasilkan sistem bergantung pada nilai dari elemen yang di
tonjolkan dalam pengukuran.
Kata kunci : Kontrol P, Kontrol I, Kontrol D, Kontrol PID, respon step, karaktersitik.

1. Pendahuluan
PID (​Proportional Integral Derivative​) merupakan sebuah kontroler atau pengatur
yang menentukan presisi dari sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tersebut. Kontroler ini memiliki tiga jenis yaitu
Proportional, integrative dan derivative​. Dari ketiga komponen tersebut, dapat
digunakan secara bersamaan maupun mandiri. Bergantung pada output yang
diinginkan oleh pengguna terhadap suatu ​plant.​ (Waluyo et al., 2013, 81)

Gambar 1.1 Diagram blok sistem kontrol PID

1.1 Kontrol Proporsional (Kontrol P)

Kontroler proporsional memiliki keluaran yang sebanding atau proporsional
dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan
harga aktualnya). Kontroler ini memiliki dua parameter yang digunakan yaitu
proportional band ​dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroler efektif
dicerminkan oleh ​proportional band​, sedangkan konstanta proporsional
menunjukan nilai faktor penguatan (​gain​) terhadap sinyal kesalahan atau Kp.

Ketika konstanta proporsional bertambah tinggi, ​proportional band akan

menunjukan menunjukan penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup kerja
yang dikuatkan akan semakin sempit. Pengguna dari kontroler proporsional harus
memperhatikan hal-hal berikut :
1. Jika nilai Kp kecil, maka Kontrol P juga hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil. Hal ini akan menyebabkan hasil respon sistem yang
berjalan melambat.
2. Jika nilai Kp dinaikan, maka sistem akan merespon dengan menunjukan
semakin cepatnya mencapai ​steady state.
3. Akan tetapi, apabila nilai Kp terlalu besar atau berlebihan sistem akan
bekerja tidak stabil atau akan berosilasi secara berlebihan. (Arindya, 2015,
31-33)

1.2 Kontrol Integral (Kontrol I)

Kontrol I atau Kontrol Integral berfungsi untuk menghasilkan respon sistem yang
memiliki kesalahan atau eror dari ​steady state adalah nol. Output dari kontrol I
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal error.
Outputnya merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan masuknya.
Apabila sinyal tidak mengalami perubahan, maka sistem akan tetap menjaga
keadaan awal. Sinyal output akan memiliki nilai yang sama seperti sebelumnya
apabila nilai dari error sinyal adalah nol.

Jika nilai integrator lebih berubah menjadi lebih besar, sinyal yang relatif kecil
dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi lebih besar. Ketika digunakan,
kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik seperti berikut :
1. Output dari kontrol I membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
kontroler integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
3. Jika error tidak bernilai nol, output akan menunjukan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral yang bernilai besar akan mempercepat hilangnya ​offset​.
Akan tetapi apabila konstanta integral semakin besar akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari outputnya. (Arindya, 2015, 31-33)

1.3 Kontrol Derivatif (Kontrol D)

Pada kontrol D, apabila terjadi perubahan yang mendadak pada input (berbentuk
fungsi ​step​), maka akan menghasilkan perubahan yang sangat besar dan cepat.

​
Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/1
Output yang dihasilkan oleh kontroler ini akan menghasilakn sinyal yang
berbentuk impuls. Apabila menerima input yang berubah naik secara perlahan
(​ramp​), output akan membentuk fungsi step yang besar. Magnitude-nya sangat
dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ​ramp ​dan faktor konstanta
diferensialnya Td.
Karakteristik dari kontrol D adalah sebagai berikut :
1. Kontrol D tidak akan menghasilkan output apabila tidak memiliki
disturbance​ (berupa sinyal error).
2. Jika sinyal error berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontrol D bergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal error.
3. Kontrol D menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pemicu
disturbance menjadi lebih besar. Kontrol D cenderung meningkatkan
stabilitas dari sistem. (Arindya, 2015, 31-33)

1.4 Kontrol PID

Elemen-elemen dari kontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan
bertujuan untuk mempercepat respon dari sebuah sistem, menghilangkan ​offset
dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Output dari kontrol PID jumlahan
dari output P, I dan D. Karakteristiknya pun dipengaruhi oleh kontribusi besar
ketiga elemen tersebut. Penyetelan konstanta Kp, Ti dan Td akan menunjukan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Dari ketiga elemen tersebut, diatur
beberapa elemen yang lebih menonjol dibandingkan dengan sistem lain.
Konstanta yang memiliki nilai yang menonjol itulah yang akan memberikan
kontribusi yang paling berpengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
(Arindya, 2015, 31-33)

Keterangan :
P = gain (pertambahan/pencapaian)
I = reset time
D = rate (laju/kecepatan)

1.5 Karakteristik Respon Sistem

Karakteristik respon merupakan ciri khusus perilaku dinamik (spesifikasi
performansi) tanggapan (respon) output sistem yang muncul akibat diberikannya
suatu sinyal masukan tertentu yang khas bentuknya.

1.5.1 Klasifikasi Respon Sistem

Berdasarkan dari bentuk sinyal keluaran yang digunakan, karakteristik respon
sistem dapat diklasifikasikan menjadi dua, yaitu :
a. Karakteristik respon waktu
Time response merupakan karakteristik respon yang spesifikasi
performansinya berdasarkan dari pengamatan bentuk respon output sistem

​
Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/2
 terhadap berubahnya waktu. Secara umum spesifikasi performansi respon
waktu dibagi atas dua tahapan yaitu :
- Spesifikasi respon transien, merupakan spesifikasi respon sistem
yang diamati mulai saat terjadinya perubahan sinyal
input/gangguan/beban sampai respon masuk dalam keadaan ​steady
state​. Tolak ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon
transien ini adalah ​rise time, delay time, peak time, settling time
dan %​overshoot​.
- Spesifikasi respon ​steady state​, merupakan respon yang mengamati
ketika ada input mulai pada keadaan tunak (​steady state​) sampai
akhir dari respon sistemnya. Tolak ukur yang digunakan pada
respon ini adalah %​error steady state baik untuk eror posisi, eror
kecepatan dan eror percepatan.
b. Karakteristik Respon Frekuensi (​Frequency Response​)
Frequency response merupakan respon yang performansinya didasarkan
pada pengamatan magnitude dan sudut fase dari gain (output/input) sistem
untuk masukan sinyal sinus, pada rentang frekuensi omega sama dengan
nol sampai dengan omega sama dengan tak terhingga.

1.5.2 Karakteristik Respon Step (Step Response)

a. Respon Step Sistem Orde I
Sistem orde I dapat digambarkan sebagai berikut :

- Spesifikasi Respon Step Sistem Orde I

- Spesifikasi Respon Transien Sistem Orde I
- ​ istem Orde I
Spesifikasi Respon ​Steady State S

b. Respon Step Sistem Orde II

Suatu sistem orde II, dapat digambarkan sebagai berikut :

- Respon step sistem orde II ​Overdamped

- Respon step sistem orde II ​Critically damped
- Respon step sistem orde II ​Underdamped
- Respon transien sistem orde II
- Respon ​steady state s​ istem orde II (Laboratorium Teknik
Pengaturan, 2009)

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​3

 Gambar 1.2 Plot step rensponse
(source : https://www.mathworks.com/help/control/ref/stepinfo.html)

2. Bahan dan Metode

2.1 Bahan
Alat yang digunakan pada praktikum Kontrol Laju Aliran adalah ​Compact
Workstation FESTO C41004. Praktikan hanya menonton video praktikum
menggunakan ​device ​masing-masing.

2.2 Metode
2.2.1 Pengukuran Kontrol P

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​4

2.2.2 Pengukuran Kontrol I

2.2.3 Pengukuran Kontrol PI

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​5

 2.2.4 Pengukuran Kontrol PID

3. Hasil dan Analisis

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​6

 Setelah praktikum dilaksanakan, didapatkan hasil dan analisis dari proses
pengukuran. Hasil menjelaskan mengenai bagian alat, karakteristik sistem dan
hasil dari pengukuran itu sendiri.

3.1 Analisis Sistem

Gambar 3.1.1. Sistem kontrol

Fungsi dari sistem kontrol laju aliran adalah untuk mengatur laju dari suatu fluida.
Pompa P101 mengalirkan fluida dari tangki penyimpanan B101 kembali ke tangki
penyimpanan B101 melalui sistem perpipaan. Kuantitas fluida pada pompa P101
adalah nilai yang dimanipulasi. Nilai sebenarnya dari laju aliran diukur
menggunakan sensor laju aliran. (Tim LAB TF III, 2020)

3.2 AnalisisPompa
Pompa P101 yang digunakan dalam ​Compact Workstation C41001 ini adalah
centrifugal pump.​

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​7

 Gambar 3.2.1 Pompa centrifugal
Centrifugal pump ​adalah pompa yang digunakan untuk melakukan pengukuran
laju aliran yang tidak boleh bekerja dalam keadaan kering. Apabila pompa bekerja
dalam keadaan kering lebih dari 30 menit, maka pompa tidak akan dapat bekerja
seperti sebelumnya lagi atau mungkin sama sekali tidak bekerja. (Helmich &
Adiro, 2015)

Selain pompa P101 (​Centrifugal Pump)​ , ada beberapa pompa yang digunakan di
dalam sistem ​Compact Workstation 41004 yaitu ​submersible pump, diaphragm
pump d​ an​ air pump (​ Festo Didactic, 2015)

(a) (b) (c)

Gambar 3.2.2 Jenis pompa dalam sistem (a) submersible pump (b)diaphragm
pump (c) air pump

Centrifugal pump ​banyak digunakan karena memiliki desain dan juga cara
penggunaan yang sederhana. Tidak hanya itu saja, pompa ini juga memiliki
kelebihan-kelebihan lainnya yaitu :
- Memiliki konstruksi yang sederhana dan kuat
- Jarang terjadi aus
- Dapat digunakan pada suhu yang tinggi
- Memiliki kapasitas yang cukup besar
- Tidak ada mekanisme katup
- Aliran zat cair tidak terputus-putus
Kelemahan ​Centrifugal pump :​

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​8

 - Centrifugal pump tidak dapat bekerja dalam keadaan kering, yang berarti
pompa ini tidak dapat untuk memompakan udara.
- Tidak cocok dengan fluida yang terlalu kental
- Tidak cocok dengan kapasitas yang terlalu kecil

Jika dilihat dari kekurangan-kekurangan yang dimiliki oleh ​centrifugal pump​,

maka ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam pemakaian pompa ini.
Diantaranya adalah :
- Viskositas (kekentalan) dari cairan yang akan dialirkan melalui pompa
- Berat cairan per unit volume-nya
- Jumlah volume yang akan dialirkan
- Kecepatan aliran dari cairan
(​Pompa Sentrifugal,​ 2013)

3.3 Analisis Laju Pengiriman Pompa

Tabel 3.3.1 Datasheet pompa
Parameter Value
Operating voltage 24 VDC

Power 26 W

Max flow 10L/min

Dimensions :
Length 170 mm
Width 62 mm
Height 75 mm

Weight 0.53 Kg

Tabel 3.3.2 Performansi pompa

Pressure (bar) Delivery rate (l/min) Current at 24 V (A)
0.1 26 1.1

0.2 19.5 1.0

0.3 9.0 0.75

Nilai diukur pada aplikasi dengan tabung penghubung ¾ inch

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​9

 Gambar 3.3.1 Kurva respon pengiriman laju aliran

Sistem akan mulai beroperasi ketika tekanan pada sistem adalah nol. Untuk
membuat tekanan pada sistem berharga nol adalah dengan cara mengaturnya
dengan kompresor. Laju aliran diukur menggunakan sensor dengan satuan yang
digunakan adalah liter/menit. Butuh waktu untuk ​process value untuk mencapai
set point atau posisi tunaknya. Dibutuhkan rise time sekitar 1,5 detik bagi sistem
untuk mencapai posisi tunaknya.

3.4 Pengukuran Kontrol P

Tabel 3.4.1 Nilai Parameter Kontrol P
No Parameter Value

1 Kp 1

2 Kp 2

3 Kp 5

4 Kp 10

(a)

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​10

 (b)

(c)

(d)
Gambar 3.4.1 Kurva Kontrol P ; (a) Kp=1, (b) Kp=2, (c) Kp=5, (d) Kp=10

Pada kurva (a), untuk PV mencapai ​set point atau posisi tunaknya sinyal keluaran
masih mengalami osilasi dan membutuhkan ​rise time dan ​peak time.​ Pada kurva
(b), PV sudah tidak mengalami ​rise time l​ agi karena PV langsung mencapai peak
time dan berosilasi sehingga mengalami ​settling time dan pada akhirnya mencapai
posisi tunaknya. Sedangkan pada kurva (c) dan (d) grafik tidak bisa mencapai
posisi tunak dan terus menerus mengalami osilasi yang berlebihan, sehingga
hanya memiliki nilai ​peak time​ dan ​settling time.

Semakin besar konstanta yang digunakan pada sistem, maka sinyal error pada
sistem menjadi semakin tinggi. Sinyal error yang semakin intensif terjadi karena

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​11

input pada sistem terlalu besar, sehingga sistem menjadi bekerja dengan tidak
stabil dan respon sistem akan berosilasi berlebihan dan tidak mendapati keadaan
tunak atau ​steady state​.

Diantara keempat input, Kp=1 memiliki sinyal output paling baik. Meskipun
respon sistem yang dihasilkan sistem sedikit lambat dibandingkan yang lainnya,
akan tetapi sinyalnya menampilkan sistem yang bekerja dengan lebih stabil
dibandingkan dengan inputan yang lainnya. Hal ini tentu saja disebabkan oleh
karakteristik dari kontrol P sendiri yang tidak bisa menerima inputan yang terlalu
besar, karena akan menyebabkan sistem berjalan dengan tidak stabil.

3.5 Pengukuran Kontrol I

Tabel 3.5.1 Parameter waktu integral
No Parameter Value

1 Ti 1s

2 Ti 2s

3 Ti 5s

4 Ti 10s
Keterangan : Ti = Waktu Integral

(a)

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​12

 (b)

(c)

(d)
Gambar 3.5.1 Kurva hasil pengukuran Kontrol I ; (a) Ti=1, (b) Ti=2, (c) Ti=5,
(d) Ti=10
Pada grafik (a) PV langsung mendapatkan ​peak time dan membutuhkan ​rise time
lebih lama untuk mencapai posisi tunaknya. Sedangkan pada tiga grafik lainnya,
rise time y​ ang dibutuhkan oleh PV untuk mencapai posisi tunaknya hampir
bernilai nol begitu pula dengan ​settling time-​nya.

Dari keempat sinyal hasil dari pengukuran kontrol I, karakteristik yang didapatkan
adalah ​overdamped​. Hal ini berarti output dari sistem membutuhkan waktu yang
sedikit lebih lama atau dalam waktu tertentu untuk mendapatkan respon sistem.
Pada gambar 3.5.1 grafik (a), dapat dilihat bahwa sinyal keluaran pada awalnya

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​13

memiliki nilai error yang cukup besar, akan tetapi dalam kurun waktu tertentu
sinyal mencapai posisi tunak dengan sinyal error yang hampir nol. Pada kontrol P,
tidak dapat membuat sinyal ​steady state error menjadi hampir nol. Akan tetapi,
pada kontrol I respon sistem dapat diperbaiki agar sinyal errornya menjadi hampir
nol.

Nilai parameter yang lebih besar akan membuat sistem lebih cepat menghilangkan
eror atau ​offset.​ Akan tetapi, apabila nilai parameternya terlalu besar akan
meningkatkan osilasi pada sinyal keluaran.

Dari keempat pengukuran yang dilakukan, semakin besar parameter yang diinput
maka akan semakin cepat nilai errornya hilang. Hal ini berarti, parameter 10
masih merupakan titik aman dari kontrol I dan merupakan nilai yang paling baik
untuk digunakan pada sistem dibanding yang lainnya.

3.6 Pengukuran Kontrol PI

Tabel 3.6.1 Parameter pengukuran kontrol PI
No Parameter

Kp Ti

1 1 2

2 1 1

3 2 2

4 2 1

Pada pengukuran kontrol PI, Ti bukan lagi berperan sebagai waktu integral
melainkan sebagai waktu reset. Hal ini karena nilai waktu untuk kontrol I
digabungkan dengan parameter lain yaitu Kp.

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​14

 (a)

(b)

(c)

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​15

 (d)
Gambar 3.6.1 Kurva hasil pengukuran kontrol PI; (a)Kp=1;Ti=2, (b)Kp=1;Ti=1,
(c)Kp=2;Ti=2, (d)Kp=2;Ti=1

Gabungan dari dua elemen kontroler yaitu P dan I yang memiliki keunggulan satu
sama lain. Sistem kontrol P yang menimbulkan ​steady state error (​offset)​ apabila
nilai konstanta terlalu besar. Sedangkan Kontrol I yang memberikan aksi kontril
sebanding dengan jumlah eror dan menimbulkan respon yang baik untuk
penghilangan ​offset​ tetapi memiliki efek transien yang buruk.

Perubahan dari parameter tidak terlalu mempengaruhi respon sistem dan juga
sinyal keluaran yang dihasilkan. Akan tetapi, laju aliran yang dilihat secara fisik
memiliki perubahan yang lebih terlihat. Dengan inputan Kp yang lebih besar,
maka sistem akan merespon dengan membuat laju aliran menjadi lebih cepat.
Sedangkan apabila nilai inputan dari Ti lebih besar, maka waktu yang diperlukan
untuk mencapai posisi tunak akan lebih cepat.

Dari keempat variabel pengukuran yang sudah dilakukan, semuanya

menghasilkan sinyal output yang baik. ​Rise time ​yang dibutuhkan untuk mencapai
settling time berkisar pada 0,1 detik, sedangkan ​settling time yang dibutuhkan
untuk mencapai posisi tunaknya sekitar 0,5 detik. Keempat grafik memiliki
karakteristik ​overdamped yang berarti keseluruhan dari sistem memiliki respon
cepat untuk mencapai posisi tunaknya. Hal ini tentu saja disebabkan oleh
kelebihan dan kekurangan yang saling menutupi dari dua buah sistem kontrol
yang digunakan, yaitu kontrol P dan I.

3.7 Pengukuran Kontrol PID

Tabel 3.7.1 Parameter pengukuran kontrol PID
No Parameter

Kp Ti Td

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​16

 1 1 2 0.5

Gambar 3.7.1 Kurva hasil pengukuran Kontrol PID

Keluaran yang dihasilkan oleh pengukuran kontrol PID sudah sangat baik. Rise
time dan juga settling time untuk mencapai posisi tunaknya hampir mirip dengan
poin 3.8, karena tidak membutuhkan waktu lama bagi sistem untuk membuat PV
mendekati ​set point-n​ ya. Dengan digabungkannya tiga buah elemen yang dapat
saling mendukung satu sama lain untuk menstabilkan sinyal keluaran yang
dihasilkan. Kontrol P untuk mempercepat laju aliran, Kontrol I untuk
meminimalisir ​error steady state atau ​offset dan Kontrol D untuk mempercepat
respon awal dari suatu sistem. Dari ketiga karakteristik yang digabungkan, maka
keluaran akan lebih cepat mencapai posisi tunaknya dengan keadaan sistem yang
stabil.

4. Kesimpulan
Berdasarkan karakteristik yang dimiliki oleh sistem kontrol D yang sudah
disebutkan pada poin 1.3, kontroler ini pada umumnya hanya dipakai untuk
mempercepat respon awal dari suatu sistem, akan tetapi tidak memperkecil ​offset.​
Selain itu kerja kontrol D hanya efektif pada lingkup yang sempit, yaitu ketika
periode peralihan. Oleh karena itu kontrol D tidak pernah digunakan tanpa adanya
pengontrol lain pada sebuah sistem. (Arindya, 2015)

Dari keempat pengukuran yang telah dilakukan, masing-masing pengukuran

memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing. Akan tetapi jika seluruh
aspek-aspek kekurangan dan kelebihan digabungkan, maka akan membuat sistem
yang menghasilkan keluaran yang lebih baik. Keluaran yang dihasilkan pun
menjadi lebih stabil.

Referensi
Arindya, R. (2015). Seminar Nasional Cendekiawan 2015. ​Penalaan Kendali PID
Untuk Pengendali Proses​, ​1​(2460-8696), 31-33.
https://media.neliti.com/media/publications/172853-ID-penalaan-kendali-
pid-untuk-pengendali-pr.pdf

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​17

Festo Didactic. (2015). ​Datasheets.​ Festo Didactiic. 034031
Helmich, J., & Adiro. (2015). ​Festo Operating manual MPS-PA CWC41001
Basic.​ Festo Didactic SE. C41001(PC.TW.0009)
Laboratorium Teknik Pengaturan. (2009). ​Modul Karakteristik Respon​ (Versi
2005 ed.). Universitas Diponegoro. 20090605
Pompa Sentrifugal.​ (2013, - -). Academia.edu. Retrieved November 23, 2020,
from https://www.academia.edu/8265036/
Tim LAB TF III. (2020). ​Modul 3 : Kontrol Laju Aliran​. Institut Teknologi
Sumatera. 20201711
Waluyo, Firmansyah, A., & Syahrial. (2013, Juli). Jurnal Teknik Elektro. ​Analisis
Penalaan Kontrol PID pasa Simulasi Kendali Kecepatan Putaran Motor
DC Berbeban Menggunakan Metode Heuristik,​ ​1(​ No. 2), 81. 267851179

Laporan Laboratorium Teknik Fisika III- Modul 3/​18