1. A.

Analisis untuk mengetahui arah dan pergerakan dari arm robot menggunakan analisis forward
kinematics atau invers kinematics. Forward kinematics ialah proses menghitung orientasi dan
posisi dari end-effector berdasarkan sudut-sudut pada joint. Sedangkan invers kinematic
merupakan kebalikannya , dimana ia merupakan proses menghitung besar sudut yang harus
diubah agar mencapai posisi end-effector yang telah diberikan.

B. Penggunaan analisis tersebut sebagai berikut: Pada forward kinematics, inputnya berupa sudut
joint (theta1, theta2, .., theta n) dan outputnya yang merupakan “hal” yang harus dihitung yakni
cartisian space atau matriks transformasi. Matriks transformasi itu sendiri adalah matriks yang
memetakan sebuah vektor atau posisi pada satu sistem koordinat ke sistem koordinat yang lain
dengan memperhatikan rotasi, translasi, penskalaan dan sudut pandang. Perhitungan matriks
transformasi dapat dilakukan setelah parameter dan variabel pada link arm robot telah ditentukan,
sehingga dapat menentukan posisi end-effector. Sedangkan invers kinematics, kita melakukan
reverse yakni outputnya berupa sudut joint yang dihitung berdasarkan matriks transformasi yang
sudah diketahui, yang mana parameter yang akan dihitung berupa sudut dan length.
Pada impelemntasinya contoh invers kinematics adalah game programming dan animasi 3D.
Sedangan forward kinematics peting dalam pembuatan robot dan computer game.
2. Kelemahan dari penggunaan metode DH pada forward kinematics ialah perhitungnnya menjadi
lebih kompleks dan rumit karna menggunakan banyak parameter untuk tiap linknya. Lain halnya
perhitungan menggunakan konsep geometri daalam forward kinematics yg mana ini menjadi
kelebihan untuk metode konsep geometri. Walaupun begitu konsep geometri tetap memiliki
kekurangan yakni kerangka acuan dari tiap-tiap link harus sejajar satu sama lain selain itu
perhitungan akan menjadi jauh lebih kompleks bila menggunakan model 3D. Hal ini mampu
didocver oleh metode DH yang menjadi kelebihannya, yakni perhitungan tetap bisa dilakukan
walaupun kerangka acuan inersia masing-masing link tidak saling sejajar.