Desain Kompensator Dengan Menggunakan Diagram

Bode

PERCOBAAN 4
DESAIN KOMPENSATOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE
DIAGRAM BODE

A. Tujuan
1. Mahasiswa dapat memahami informasi yang terkandung dalam
diagram Bode.
2. Mahasiswa dapat membuat perancangan kompensator menggunakan
metode diagram Bode.

B. Alat danBahan

1. Komputer (Laptop /PC)

2. Matlab R2013 /Simulink

C. DasarTeori

Kompensator adalah suatu alat/cara yang digunakan untuk

kompensasi, yaitu memodifikasi suatu system dinamik sehingga mempunyai
spesifikasi yang kita kehendaki tanpa merubah bentuk fisik system itu sendiri.

Dalam desain kompensator, dikenal ada tigajenis kompensator :

• Kompensator Lead (Lead Compensator),

• Kompensator Lag (Lag Compensator), dan
• Kompensator Lead-Lag (Lead-Lag Compensator)
a. Kompensator Lead Kompensatorinidinamakankompensator lead karena
apabila diaplikasikan untuk input sinusoidal, phasa output yang dihasilkan
akan mendahului (leading) phasa input. Rangkaian elektronik kompensator
lead ditunjukkan oleh Gambar 4.1

Praktikum Dasar Sistem Kendali /

FIB018049
 Gambar 4.1. RangkaianKompensator Lead Fungsi alih dari
kompensator lead inidiberikanoleh :

Dimana

T=R1.C1

αT=R2.C2

α= , dengan 0 < α < 1

Kc=

b. Kompensator Lag
Kompensator ini dinamakan kompensator lag karena apabila
diaplikasikan untuk input sinusoidal, phasa output yang dihasilkan akan
tertinggal (lagging) dari phasa input. Rangkaian elektroniknya sama
dengan kompensator lead, hanya nilai-nilai komponennya yang akan
 menentukan kompensator tersebut menjadi kompensator lag. Fungsi alih
dari kompensator lag diberikan oleh :

Dimana

T=R1.C1

βT=R2.C2

β= , dimana β>1.

Kc=

c. Kompensator Lead-Lag
Kompensator lead secara umum akan mempercepat tanggapan sistem dan
meningkatkan stabilitas system, sedangkan kompensator lag akan menaikkan
akurasi steady-state dari sistem, tetapi cenderung memperlambat tanggapan
sistem. Bila kita ingin mengembangkan system kontrol yang bagus
spesifikasinya pada tanggapan transien dan tanggapan steady-state sekaligus,
maka penggabungan kedua prinsip kompensator ini menjadi pilihan yang
cukup bagus. Rangkaian elektronik kompensator lead-lag ditunjukkan oleh
Gambar 4.2.
 Gambar 4.2 Rangkaian Kompensator Lead-Lag

Fungsi alihnya diberikan oleh :

( )( )

( )( )

Dimana :

T1=(R1+R3).C1

T2=R2.C2

γ= > 1

β= >1

Kc=
D. Langkah Percobaan

Desain Kompensator dengan menggunakan Diagram Bode

Sebuah system mempunyai fungsi tranfer sebagai berikt :

1. Ketikkan kode berikut di matlab dengan ketentuan a = 2 angka terakhir

NIM, b = kelompok
s=tf(‘s’);
a = 57;
b = 11;
Gs =10/(s*(s+10*a)*(s+10*b));
sisotool(Gs);

2. Jika PM dan GM bernilai positif dan respon lup tertutup masih stabil
naikkan nilai K sampai system menjadi tidak stabil (dengan
menggunakan keriteria kestabilan Routh), dengan cara menggeser
lingkaran oranye pada plot Open- Loop Bode Editor ke atas hingga nilai
GM dan PM bernilai negatif.
3. Desain kompensator Lag dengan cara klik kanan pada Open-Loop Bode Editor,
kemudian pilih Add Pole/Zero Pilih Lag, lalu klik disembarang tempat Pada
Open-Loop Bode Editor, berikan persyaratan margin fasa 50 derajat dan margin
gain 15dB.

3.1 Klik pada menu Tools->Automated Tuning, laluklik Tombol Optimize

Compensators.

3.2 Pada menu Compensator centang Lag/Lead, kemudianklik Start Optimization.

3.3 Setelah selesai lihat fungsi kompensator pada menu SISO Design Task,
kemudian pilih Tab Compensator Editor, lalu catat fungsi transfer kompensator

3.4 Pada menu Analysis Plot, pilih Bode pada Drop down Plot 1, lalu centang
seperti Show Analysis Plot.
 3.5 Klik kanan pada grafik lalu pilih characteristics->All Stability Margins.
Untuk melihat hasil yang diperoleh arahkan kursor ke tiap lingkaran biru,
catat data hasil Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM).

4. Gambar diagram bode sesudah dan sebelum kompensator dipasang (fungsi transfer
system dikalikan dengan fungsi transfer kompensator).
E. Data Hasil

E.1. Data Hasil Tabel

 Lead

Sebelum Sesudah
No. Fungsi Alih Kompensator Kompensator

GM PM GM PM

1. -28,9 -61,2 111 14,4

2. -25 -49,2 94,6 13,8

3. -23,3 -53,7 121 16,4

4. -23,8 -53,1 93,3 11,4

5. -28,3 -59,7 96,2 16,6

 Lag

Sebelum Sesudah
No. Fungsi Alih Kompensator Kompensator

GM PM GM PM

1. -26 -43,1 26,5 56

2. -24,8 -48,9 30,8 65,7

3. -28,6 -56 110 10,3

4. -22 -67,2 94,7 19,2

5. -32,8 -45,6 22,4 50

 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Diagram
Bode
E.2. Data Hasil Grafik

 Lead

No. Fungsi Alih Grafik Sebelum Kompensator Grafik Sesudah Kompensator

1.

2.

Praktikum Dasar Sistem Kendali /

FIB018049
3.

4.
5.
 Lag

No. Fungsi Alih Grafik Sebelum Kompensator Grafik Sesudah Kompensator

1.

2.
3.

4.
5.
 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Diagram Bode

F. Analisa Data

Praktikum Dasar Sistem Kendali /

FIB018049
Praktikum Dasar Sistem Kendali /
FIB018049