POLITEKNIK NEGERI

PADANG
Pembimbng :
No Percobaan : 15
1. Yulastri, ST, MT Laporan Sementara Judul Percobaan : Pengendali PID
2. Laxsmy Devy, SST, MT
Nama : Rikzan Kurnia Azriful Laboratorium pada Motor Servo DC
Jurusan : T. Elektro
Kelas : 3D EC Sistem Kendali Prodi : DIII T. Elektro
Bp : 1801041006

JOB 15
Pengendali PID pada Motor Servo DC

1. Buat sistem Closed Loop Tanpa Kontroler  dan Gambarkan Grafik Responsnya .
Tentukan Karakteristik Transiennya ( Mp, Tp, Tr, Ts, Td) 

s
 2. A. Tanpa Tunning Zieghler Nichols 

Buat sistem Closed Loop dengan Kontroler  PID dan Nilai Kp, Ti dan Td tentukan sendiri
sampai memperoleh grafik respon yang baik Gambarkan Grafik Responsnya . Tentukan
Karakteristik Transiennya ( Mp, Tp, Tr, Ts, Td) 
Kp = 10,15
Ti = 0,15 Ki = Kp/Ti = 5/0,15 = 33,3
Td = 0,5 Kd = KpTd = 5 x 0,5 = 0,25

s
s
s

B. Dengan Tunning Zieghler Nichols 

a. Buatlah blok diagram dan grafik respon outputnya Sistem Openloop dari plan tersebut 
b. Tentukan nilai T dan L
L = 0,1
T = 0,8 – 0,1 = 0,7

c. Kp = 1,2 T/L = 1,2 (0,7/0,1) = 8,4

Ti = 2L = 0,2 ,Ki = Kp/Ti = 8,4/0,2 = 42
Td = 0,5L = 0,05 ,Kd = Kp.Td = 8,4 x 0,05 = 0,42
d. Gambarkan Blok Diagram Sistem dan grafik respon outputnya  
e.Tentukan Karakteristik Transiennya ( Mp, Tp, Tr, Ts, Td)

s
s
s