9

Pembuatan Pengontrol PID dan Alternatif

Model Pengontrolan Tangki Ganda
Tujuan Praktikum
1. Memahami prinsip kerja pengontrol Proportional, pengontrol Integral dan
pengontrol Derivatif
2. Memahami prinsip kerja pengontrol PID
3. Memahami model-model pengontrolan yang dapat dilakukan pada plant
tangki ganda

Pengontrol PID
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam
dunia industri.
Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan
besar error yang diperoleh.
Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point.
Error adalah perbedaan dari Set Point dengan level air aktual.
Persamaan Pengontrol PID adalah :

 det  
t
mvt   K P  et    et dt  Td
1
 

 Ti 0 dt 
Keterangan :
mv(t) adalah output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable
Kp adalah konstanta Proporsional
Ti adalah konstanta Integral
Td adalah konstanta Detivatif
e(t) adalah error (selisih antara set point dengan level aktual)
Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

det 
t
mvt   K p et   K i  et dt  K d
0
dt
Dengan :
1
Ki  K p  dan K d  K p  Td
Ti

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum

dan maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang
dihasilkan.

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 1 dan Alternatif Model Pengontrolan
 Untuk lebih memahami cara kerja pengontrol PID, Anda dapat mempelajari sub
bab Pengontrol PID berikut atau jika Anda ingin langsung mencoba pengontrol
ini Anda dapat langsung melanjutkan pada sub bab Pembuatan Modul
Pengontrol PID

Lebih Jauh Mengenai Pengontrol PID

Pengontrol PID merupakan perpaduan dari Pengontrol Proporsional, Pengontrol
Integral dan Pengontrol Derivatif. Maka untuk lebih mengerti cara kerja
pengontrol PID maka pertama-tama kita harus mengerti cara kerja dari
Pengontrol P, I dan D.

Pengontrol Proporsional
Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional
dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan
dengan harga aktualnya).

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat (menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan
berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error,
tetapi tidak menghilangkannya.

Pengontrol Integral
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol
tidak memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu
menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang
dibentuk oleh kurva kesalahan / error.

Bila nilai e(t) naik 2 kali, maka laju perubahan u(t) terhadap waktu menjadi 2
kali lebih cepat. Bila e(t) tetap, maka nilai u(t) akan tetap seperti semula.

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada
nilai sebelumnya.

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 2 dan Alternatif Model Pengontrolan
 3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.
Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan
osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

Pengontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.
Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak
mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan
menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls.
Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya
justru merupakan fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh
kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
Ciri-ciri pengontrol derivatif :
1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif
dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai
untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan
pada keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup
yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial
tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lainnya.
Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup
tertutup disimpulkan pada table berikut ini :

Respon
Settling Steady-State
Lup Rise Time Overshoot
Time Error
Tertutup
Proporsiona Menurunka Meningkatka Perubahan Menurunkan/
l n n kecil mengurangi
Menurunka Meningkatka Meningkatka Mengeliminas
Integral
n n n i
Perubahan Perubahan
Derivatif Menurunkan Menurunkan
Kecil kecil

Pengontrol PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D
dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 3 dan Alternatif Model Pengontrolan
 menjadi pengontrol proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID).
Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan
bertujuan :
- mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
- menghilangkan offset
- menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari
ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari
ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain.
Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada
respon sistem secara keseluruhan.

Pembuatan Modul Pengontrol PID

Modul ini akan terdiri dari 6 proses yang dimasukkan ke dalam sebuah
Sequence yaitu :
 Perhitungan besar sinyal Proporsional (sinyal P)
 Perhitungan besar sinyal Integral (sinyal I)
 Perhitungan besar sinyal Derivatif (sinyal D)
 Perhitungan besar sinyal PD dan sinyal PID
 Perhitungan besar sinyal PID yang diberi batas max dan min
 Konversi sinyal PID menjadi besaran Volt 1 – 5 volt.

Keterangan : Sequence adalah kumpulan dari beberapa subdiagram yang dieksekusi

secara sekuensial atau berurutan. Jadi hasil perhitungan dari proses sebelumnya dapat
dipakai dalam perhitungan berikutnya. Pada Sequence, data dari frame sebelumnya
dapat disimpan dalam Sequence Local agar dapat dipakai pada frame selanjutnya.
Sequence Local berupa kotak kuning yang berada pada sisi frame.

Membangun Display pada Front Panel

1. Buat file VI baru. Save as “PengontrolPID.vi”

2. Aktifkan Front Panel.

3. Buat 6 buah Digital Control dengan cara pilih Numeric » Digital Control.

4. Buat 2 buah Digital Indicator dengan cara pilih Numeric » Digital

Indicator.

5. Tempatkan dan edit labelnya seperti gambar 9 – 1.

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 4 dan Alternatif Model Pengontrolan
 Gambar 9 – 1. Tampilan Front Panel dari Modul Pengontrol PID

Membangun VI Diagram
1. Aktifkan Block Diagram

2. Pilih Structure » Sequence. Buat ukurannya yang cukup besar.

3. Buat Sequence menjadi 6 frame. Cara menambah frame dengan klik

kanan di bagian atas Sequence, pilih “Add Frame After”.

4. Buat 6 buah Sequence Local pada bagian bawah frame. Untuk membuat
Sequence Local klik kanan di bagian bawah Sequence, pilih “Add
Sequence Local”

5. Buat 2 buah Numeric Constant dengan nilai “-150” dan “150”. Ini akan
menjadi batas minimal dan maksimal dari Manipulated Variable yang
dihasilkan.

6. Frame 0 : “Perhitungan Besar Sinyal P”

Frame ini berisi perkalian Error total (t-1) dan Kp.

Gambar 9 – 2. Frame 0 Sequence Model Pengontrol PID

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 5 dan Alternatif Model Pengontrolan
 7. Frame 1 : “Perhitungan Besar Sinyal I”
Frame ini berisi perkalian konstanta Ki dengan Integral error. Dalam modul
Pengontrol PID ini, Integral Error ini adalah Error (t-1) ditambah Error
Total (t-1). Perhatikan bahwa dalam Error Total (t-1) telah terkandung
konstanta Ki, sehingga Error Total (t-1) tidak perlu dikalikan dengan
konstanta Ki lagi.

Gambar 9 – 3. Frame 1 Sequence Model Pengontrol PID

8. Frame 2 : “Perhitungan Besar Sinyal D”

Frame ini berisi perkalian konstanta Kd dengan turunan error terhadap
waktu. Dalam perhitungan ini, turunan error dianggap adalah Error (t-1)
dikurangi Error (t-2) dibagi selang waktu. Karena selang waktu dianggap 1
detik, maka tidak dimasukkan dalam perhitungan.

Gambar 9 – 4. Frame 2 Sequence Model Pengontrol PID

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 6 dan Alternatif Model Pengontrolan
 9. Frame 3 : “Perhitungan Besar Sinyal PD dan Sinyal PID”
Frame ini berisi perhitungan besar sinyal PID dan sinyal PD. Dimana besar
sinyal PID adalah penjumlahan dari sinyal P, I dan D. Sedangkan sinyal PD
adalah penjumlahan dari sinyal P dan D.

Gambar 9 – 5. Frame 3 Sequence Model Pengontrol PID

10. Frame 4 : “Perhitungan Besar Sinyal PID dengan batas max dan min”
Seperti telah disebutkan sebelumnya, bahwa perlu dilakukan pembatasan
terhadap Manipulated Variable. Fungsi dari Batas Max dan Batas Min
adalah untuk melakukan pembatasan ini.

Setelah menghitung besar sinyal PID, maka ada 3 kemungkinan kasus yang
terjadi bila diberi batas max dan min :
- Jika PID < Batas Min, maka PID = Batas Min
- Jika Batas Min  PID  Batas Max, maka PID = PID
- Jika PID > Batas Max, maka PID = Batas Max

Sebenarnya hanya hasil perhitungan besar sinyal I saja yang diubah

besarnya. Sementara hasil perhitungan I yang sudah dibatasi akan
dikeluarkan sebagai Error Total (t) yang akan digunakan sebagai Error
Total (t-1) pada iterasi berikutnya.

Maka 3 kemungkinan yang dapat terjadi pada besar sinyal I adalah :

- Jika PID < Batas Min, maka I = Batas Min – PD
- Jika Batas Min  PID  Batas Max, maka I = I
- Jika PID > Batas Max, maka I = Batas Max - PD

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 7 dan Alternatif Model Pengontrolan
 Gambar 9 – 6. Frame 4 Sequence Model Pengontrol PID

11. Frame 5 : “Konversi Sinyal PID Menjadi Besaran Volt”

Frame ini berisi perhitungan untuk mengonversi Sequence Local yang
menyimpan hasil perhitungan besar sinyal PID yang sudah diberi batas
menjadi besaran Volt. Range tegangan yang dipakai adalah antara 1 – 5
Volt. Dengan memakai persamaan interpolasi sebagai berikut, didapatkan
Sinyal Kontrol dalam besaran Volt yang akan diberikan kepada Control
Valve.

4PID  BatasMin
SinyalKontrol  1 
BatasMax  BatasMin

Gambar 9 – 7. Frame 5 Sequence Model Pengontrol PID

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 8 dan Alternatif Model Pengontrolan
Membuat Modul Pengontrol PID Sebagai SubVI

Langkah-langkah berikut berfungsi menjadikan Modul Pengontrol PID sebagai

sub VI :
1. Aktifkan Front Panel, lalu klik kanan pada icon di Menu Bar. Pilih “Show
Connector”.
Untuk memudahkan langkah berikutnya, setiap kotak-kotak tersebut diberi
nama sebagai berikut :
A
E G
B
C
F H
D
2. Klik kiri Control “Error Total(t-1)” lalu klik kiri pada A
Klik kiri Control “Error (t-1)” lalu klik kiri pada B
Klik kiri Control “Error (t-2)” lalu klik kiri pada C
Klik kiri Control “Kp” lalu klik kiri pada D
Klik kiri Control “Ki” lalu klik kiri pada E
Klik kiri Control “Kd” lalu klik kiri pada F
Klik kiri Indikator “Sinyal Kontrol” lalu klik kiri pada G
Klik kiri Indikator “Error Total(t)” lalu klik kiri pada H
3. Klik kanan pada icon di Menu Bar lagi, pilih “Show Icon”. Kemudian Klik
kanan lagi, pilih “Edit Icon”. Maka akan tampil menu untuk mengedit
gambar dari icon ini. Anda bisa membuat Icon sesuai kreasi Anda, atau
buatlah seperti icon pada gambar disamping.

Pengontrolan Sistem Tangki Ganda Menggunakan PID

Sasaran Pengontrolan (Model Pengontrolan Tipe 1)

Yang diinginkan disini adalah agar ketinggian fluida di Tangki Proses 2 dapat
mencapai harga Set Point-nya dengan menggunakan Control Valve 1 sebagai
Manipulated Variable. Sedangkan Control Valve 2 dibiarkan terbuka dengan
besar bukaan yang konstan.

Pembuatan Front Panel

1. Buka kembali file ”Tangki Ganda.vi”
2. Save as “Demo Pengontrol PID tipe 1.vi”
Langkah-langkah berikut akan membangun Front Panel seperti gambar 9 – 8.

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 9 dan Alternatif Model Pengontrolan
 Gambar 9 – 8. Front Panel dari Demo Pengontrol PID
3. Pada Control Palette, pilih Decorations » Raised Box. Tempatkan dan
resize agar menutupi seluruh bagian tampilan Sistem Tangki Ganda.
Klik kiri pada Raised Box sehingga pada sisi-sisi Raised Box muncul garis
putus-putus yang bergerak. (Cursor / Tools Palette harus terlebih dahulu
berada dalam mode Position / Size / Select). Lalu klik kanan pada tombol
Reorder di Menu Bar, kemudian pilih Move To Back, sehingga tampilan
Sistem Tangki Ganda akan terlihat kembali.
4. Buat tiga buah Raised Box lagi. Masing-masing ditempatkan diatas, dikanan
dan dibawah Raised Box semula (perhatikan gambar 9 – 8). Move To Back
setiap Raised Box. Set Tools Palette pada menu Edit Text, lalu tambahkan
text pada setiap Raised Box seperti pada gambar 9 – 8. Untuk mengubah
ukuran huruf, Anda dapat memilih Text Settings pada Menu Bar, lalu pilih
Size.
5. Pindahkan tombol Stop ke bagian bawah kiri Raised Box Kontrol.

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 10 dan Alternatif Model Pengontrolan
 6. Buat 3 buah Digital Control. Letakkan dibagian sebelah kiri Raised Box
Kontrol. Edit labelnya masing-masing “Kp”, “Ki” dan “Kd”.
7. Pilih Numeric » Vertical Fill Slide. Posisikan Slide bagian kanan Raised
Box Kontrol. Edit labelnya menjadi “Set Point”. Edit skalanya menjadi min
“0” dan max “100”. Munculkan Digital Display-nya dengan klik kanan lalu
pilih “Show » Digital Display”. Posisikan Digital Displaynya dibagian
bawah Slide.
8. Pilih Graph » Waveform Chart. Letakkan pada Raised Box Indikator. Edit
labelnya menjadi “Grafik Performansi Sistem”. Edit skala vertikalnya
menjadi min “0” dan max “100”.
9. Aktifkan Resize Tool, resize box kurva (bagian kanan atas Waveform
Chart) menjadi 3 kurva. Edit labelnya masing-masing “Level Aktual”, “Set
Point” dan “Control Valve”. Ganti warna masing-masing kurva menjadi
biru, kuning dan hijau dengan Set Color Tool.
10. Pindahkan box kurva tersebut kesebelah kanan Waveform Chart (menjadi
seperti pada gambar 9 – 8). Lalu resize Waveform Chart sehingga
ukurannya sebanding dengan Raised Box Indikator.
11. Buat dua buah Digital Indikator. Letakkan disebelah kanan Waveform
Chart, lalu edit labelnya masing-masing menjadi “Error Aktual” dan
“IAE”.
12. Sesuaikan seluruh hasilnya dengan gambar 9 – 8.

Pembuatan Diagram
1. Aktifkan diagram.
2. Tempatkan Set Point dan Error Aktual diatas Tangki Proses 2.
3. Tempatkan Kp, Ki, Kd dibagian atas kiri While Loop dan Grafik
Performansi Sistem dibagian atas kanan While Loop.
4. Buat sebuah Shift Register pada bagian atas border While Loop untuk
memasukkan nilai Error Aktual. Tambahkan sebuah elemen lagi pada
terminal sebelah kiri.
5. Buat sebuah Shift Register di atas Shift Register ”Error Aktual” untuk
memasukkan nilai Error Total (t) yang dihasilkan oleh Modul Pengontrol
PID.
6. Beri inisiasi awal masing-masing Shift Register sebesar 0 dengan cara
membuat sebuah Numeric Constant di luar While Loop dan dihubungkan
dengan setiap Shift Register yang baru dibuat menggunakan kabel.

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 11 dan Alternatif Model Pengontrolan
 Gambar 9 – 9. Inisiasi Awal Shift Register Error Aktual dan Error Total

7. Pilih Numeric » Subtract. Letakkan ditengah-tengah Set Point, Error

Aktual dan Tangki Proses 2. Lalu lakukan wiring sehingga menjadi seperti
gambar 9 – 10.
8. Pilih Cluster » Bundle. Tempatkan disebelah kiri Grafik Performansi
Sistem. Resize menjadi 3 input. Hubungkan output Bundle ke Grafik
Performansi Sistem.

Gambar 9 – 10. Kalkulasi Error Aktual untuk Modul Pengontrol PID

9. Pilih Structure » Local Variable. Buat 3 buah Local Variable, letakkan
disebelah kiri Bundle. Ubah modenya menjadi Read Local (dengan cara
klik kanan pada Local Variable lalu pilih Change to Read). Klik kanan,
kemudian Select Item masing-masing menjadi ”Tangki Proses 2”, “Set
Point”, “Control Valve 1”.
10. Hubungkan masing-masing Local Variable tersebut dengan input Bundle
sehingga seperti gambar 9 – 11.

Gambar 9 – 11. Masukan untuk Grafik Performansi Sistem

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 12 dan Alternatif Model Pengontrolan
 Langkah tersebut memprogram agar Grafik Performansi Sistem
menampilkan tiga grafik sekaligus; yaitu grafik perubahan Tangki Proses 2,
Set Point dan Control Valve 1 terhadap waktu.

11. Panggil subVI “PengontrolPID.vi” dengan cara pada Control Palette pilih
Select a VI… lalu akan tampil Windows Choose the VI to open. Pilih file
“Pengontrol PID.vi”. Tempatkan dibagian tengah atas While Loop.

Modul Pengontrol PID ini memberikan output Sinyal Kontrol yang

mensimulasikan tegangan listrik 1 – 5 Volt. Tegangan ini akan mengontrol
Control Valve yang diinginkan dapat mensimulasikan karakteristik yang
sebenarnya yaitu bila menerima tegangan 1 Volt atau lebih kecil, maka
Control Valve akan menutup (membuka 0%). Sedangkan jika diberi
tegangan 5 Volt atau lebih besar akan membuka 100%.
Agar dapat bekerja seperti diinginkan diatas, maka antara output Sinyal
Kontrol PID dengan Control Valve perlu ada perantara interpolasi sebagai
berikut :
BukaanCont rolValve  25  SinyalKont rol   25
Persamaan ini diterapkan melalui langkah-langkah berikut :
12. Buat Numeric Constant, letakkan disebelah kanan SubVI PengontrolPID,
edit angkanya menjadi 25.
13. Pilih Numeric » Multiply. Letakkan disebelah kanan Numeric Constant.
14. Pilih Numeric » Subtract. Letakkan disebelah kanan Multiply.
15. Pilih Structure » Local Variable. Letakkan disebelah kanan Subtract. Klik
kanan, kemudian Select Item menjadi “Control Valve 1”. (Catatan : karena
tidak dilakukan perubahan mode, maka mode Local Variable ini adalah
Write Local)
16. Lakukan Wiring sehingga Numeric Constant, Multiply, Subtract, Kp, Ki,
Kd, Shift Register, Local Variable dan SubVI PengontrolPID terhubung
seperti gambar 9 – 12.

Gambar 9 – 12. Wiring Modul Pengontrol PID

Untuk mengamati performansi pengontrol, maka digunakan kriteria IAE
(Integral Absolute Error), yaitu integral atau jumlah dari nilai absolut
kesalahan. Semakin kecil IAE semakin bagus performansi pengontrol.
Langkah-langkah berikut adalah untuk membuat kalkulai IAE ini.
17. Buat sebuah Shift Register pada bagian bawah border Whil Loop untuk
memasukkan nilai IAE(t-1)

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 13 dan Alternatif Model Pengontrolan
 18. Pilih Structure » Local Variable. Buat 2 buah Local Variable, letakkan
disebelah kanan Shift Tegister “IAE(t-1)”. Ubah modenya menjadi Read
Local (dengan cara klik kanan pada Local Variable lalu pilih Change to
Read). Klik kanan, kemudian Select Item masing-masing menjadi ”Set
Point” dan “Tangki Proses 2”.
19. Pilih Numeric » Subtract. Letakkan disebelah kanan Local Variabel tadi.
20. Pilih Numeric » Absolute Value. Letakkan disebelah kanan Subtract.
21. Pilih Numeric » Add. Letakkan disebelah kanan Divide
22. Posisikan Indicator “IAE” disebelah kanan Add
23. Lakukan wiring sehingga diagram menjadi seperti gambar 9 – 13. Shift
Register disebelah kiri dihubungkan dengan Numeric Constant “0” yang
telah ada dibagian kiri atasnya.

Gambar 9 – 13. Kalkulasi Integral Absolute Error

24. Maka seluruh diagram akan menjadi seperti gambar 9 – 14.
25. Save pekerjaan Anda.

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 14 dan Alternatif Model Pengontrolan
 Gambar 9 – 14. Diagram Demo Pengontrol PID

Pengujian Sistem
Yang menjadi parameter keberhasilan sistem pengontrolan adalah :
1) kemampuan level Tangki Proses mendekati Set Point
2) Error Aktual saat steady state bernilai kecil atau bahkan tidak ada
Error Aktual.
3) Control Valve yang bertindak sebagai Manipulated Variable tidak
berfluktuasi secara drastis.
Untuk menguji pengontrol, lakukanlah setting sebagai berikut :
1. Set Control Valve 2 pada harga sekitar 50. (ini mensimulasikan bukaan
valve sebesar 50%)
2. Masukkan harga Kp = 5; Ki = 1; Kd = 0.5
3. Masukkan harga Set Point = 54

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 15 dan Alternatif Model Pengontrolan
 4. Jalankan program.
Amati apakah tinggi permukaan fluida pada Tangki Proses 2 dapat menuju
harga dari Set Point.
Tunggu hingga keadaan Steady State (harga Error Aktual mendekati 0).
Apakah Control Valve 1 tidak berfluktuasi secara drastis ?
5. Jika telah mencapai keadaan Steady State, cobalah mengubah beberapa kali
harga Set Point. Apakah pengontrol bereaksi sehingga level fluida Tangki
Proses 2 menuju harga Set Point yang telah diubah ?
Jika tiga parameter keberhasilan pengontrol yang diterangkan diatas telah
tercapai, maka program Anda telah sesuai dengan yang diharapkan.
Tip : Untuk membersihkan Waveform Chart dari hasil grafik sebelumnya, klik kanan
pada Waveform Chart lalu pilih Data Operation » Clear Chart.

Alternatif Model Pengontrolan Lainnya pada Sistem Tangki

Ganda

Model Pengontrolan Tipe 2

Yang diinginkan disini adalah agar ketinggian fluida di Tangki Proses 1 dapat
mencapai harga Set Point-nya dengan menggunakan Control Valve 1 sebagai
Manipulated Variable. Sedangkan Control Valve 2 dibiarkan terbuka dengan
besar bukaan yang konstan.
1. Buka kembali file ”Demo Pengontrol PID tipe 1.vi”
2. Save as “Demo Pengontrol PID tipe 2.vi”
3. Aktifkan Diagram
4. Ubah Read Local Variable “Tangki Proses-2” pada sebelah kiri Bundle
menjadi “Tangki Proses-1”. Seperti gambar 9 – 15.

Gambar 9 – 15.
Input Grafik Performansi Sistem pada Model Pengontrolan Tipe 2
5. Ubah kalkulasi Error Aktual untuk Pengontrol PID menjadi seperti gambar
9 – 16. Bagian yang diubah adalah “Set Point”, “Error Aktual” serta
“Subtract”.

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 16 dan Alternatif Model Pengontrolan
 Gambar 9 – 16. Kalkulasi Error Aktual
untuk Modul Pengontrol PID pada Model Pengontrolan Tipe 2
Lakukan pengujian sistem seperti pada model Pengontrolan Tipe 1.

Model Pengontrolan Tipe 3

Yang diinginkan disini adalah agar ketinggian fluida di Tangki Proses 2 dapat
mencapai harga Set Point-nya dengan menggunakan Control Valve 2 sebagai
Manipulated Variable. Sedangkan Control Valve 1 dibiarkan terbuka dengan
besar bukaan yang konstan.
1. Buka kembali file ”Demo Pengontrol PID tipe 1.vi”
2. Save as “Demo Pengontrol PID tipe 3.vi”
3. Aktifkan Diagram
4. Ubah Read Local Variable “Control Valve-1” pada sebelah kiri Bundle
menjadi “Control Valve-2”. Seperti gambar 9 – 17.

Gambar 9 – 17.
Input Grafik Performansi Sistem pada Model Pengontrolan Tipe 3
5. Ubah Write Local Variable “Control Valve-1” pada sebelah kanan SubVI
Modul PengontrolPID menjadi “Control Valve-2”. Seperti seperti gambar
9 – 18.

Gambar 9 – 18.

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 17 dan Alternatif Model Pengontrolan
 Output PID pada Model Pengontrolan Tipe 3 Mengontrol Control Valve 2
6. Ubah kalkulasi Error Aktual untuk Pengontrol PID menjadi seperti gambar
9 – 19. Yang semula :
“Error Aktual” = “Set Point” – “Tangki Proses 2”
menjadi :
“Error Aktual” = “Tangki Proses 2” – “Set Point”

Gambar 9 – 19. Kalkulasi Error Aktual untuk Modul Pengontrol PID

pada Model Pengontrolan Tipe 3
Lakukan pengujian sistem seperti pada Model Pengontrolan Tipe 1 dengan
Control Valve 1 terlebih dahulu diset pada harga bukaan tertentu.
Bahan Diskusi Modul III
1. Jelaskan yang dimaksud dengan Pengontrol PID
2. Gambarkan skema pengontrol PID elektrik dengan menggunakan rangkaian
op-amps.
3. Turunkan persamaan fungsi transfer dari skema rangkaian pengontrol PID
elektrik yang dibuat pada soal 2.
4. Dengan menggunakan skema pengontrol PID elektrik dari soal 2, tentukan
harga-harga besaran komponennya sehingga diperoleh fungsi alih sebagai
berikut :

Gc s   39.421 
1 
 0.7692 s   30.3215
s  0.652
 3.077 s  s
5. a. Terangkan fungsi komponen integral dan derivative pada pengontrol PID
b. Kenapa penggunaan pengontrol P (proportional) pada plant yang tidak
mengandung integrator akan menyebabkan terjadinya kesalahan mantap?

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 18 dan Alternatif Model Pengontrolan
 6. Gambarkan sketsa hubungan antara grafik fungsi input terhadap grafik
fungsi output dari :
a. Pengontrol Proporsional
b. Pengontrol Integral
c. Pengontrol Derivatif
Grafik fungsi input menunjukkan hubungan variabel waktu terhadap error
sistem. Grafik fungsi output menunjukkan hubungan variabel waktu
terhadap keluaran pengontrol

Langkah Pengambilan Data

Model Pengontrolan Tipe 1

1. Ambil file “Demo Pengontrol PID tipe 1.vi”
2. Set Control Valve 2 pada harga 50 (ini mensimulasikan bahwa Control
Valve 2 membuka 50%)
3. Set harga Kp = 1, Ki = 0.5, Kd = 0.1
4. Set harga set point = 54
5. Jalankan program
6. Saat tercapai maximum overshoot, hentikan program sementara dengan
menekan tombol Pause. Lalu catat rise time dan maximum overshoot. Lalu
jalankah kembali program dengan menekan kembali tombol Pause.
7. Setelah set point tercapai dengan criteria 2%, pause kembali program, lalu
catat settling time dan error steady state dari system.
8. Ubah Set Point menjadi berharga 95, lalu tekan kembali tombol Pause
sehingga program berjalan kembali.
9. Ulangi kembali pencatatan performansi system seperti langkah 6 dan 7.
10. Ubah Set Point menjadi berharga 33, lalu tekan kembali tombol Pause
sehingga program berjalan kembali.
11. Ulangi kembali pencatatan performansi system seperti langkah 6 dan 7.

Model Pengontrolan Tipe 2

1. Ambil file “Demo Pengontrol PID tipe 2.vi”
2. Set Control Valve 1 pada harga 50 (ini mensimulasikan bahwa Control
Valve 1 membuka 50%)
3. Set harga Kp = 1, Ki = 0.5, Kd = 0.1
4. Set harga set point = 54
5. Ulangi kembali langkah 5 hingga 11 dari percobaan pengontrolan tipe 1.

Model Pengontrolan Tipe 3

1. Ambil file “Demo Pengontrol PID tipe 3.vi”
2. Set Control Valve 2 pada harga 50 (ini mensimulasikan bahwa Control
Valve 2 membuka 50%)
3. Set harga Kp = 1, Ki = 0.5, Kd = 0.1
4. Set harga set point = 54
5. Ulangi kembali langkah 5 hingga 11 dari percobaan pengontrolan tipe 1.

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 19 dan Alternatif Model Pengontrolan
LAPORAN MODUL III
Pembuatan Pengontrol PID dan Alternatif Model Pengontrolan
Nama :
NIM :
Waktu Praktikum :

I. Tabel Data
Pengontrolan Level Tangki 2 oleh Control Valve 1

Pengontrolan Level Tangki 2 oleh Control Valve 1

Maximum Error
Set point Rise Time Settling Time
Overshoot Steady State
54

95

33

Pengontrolan Level Tangki 2 oleh Control Valve 2

Maximum Error
Set point Rise Time Settling Time
Overshoot Steady State
54

95

33

Pengontrolan Level Tangki 1 oleh Control Valve 1

Maximum Error
Set point Rise Time Settling Time
Overshoot Steady State
54

95

33

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 20 dan Alternatif Model Pengontrolan
LAPORAN MODUL II
Pembuatan Pengontrol PID dan Alternatif Model Pengontrolan

Nama :
NIM :
Waktu Praktikum :

II. Sketsa Kurva Karakteristik Sistem

Gambarkan sketsa kurva karakteristik sistem untuk setiap percobaan pada kertas
milimeter blok. Lengkapi dengan keterangan harga besaran-besarannya.
Lampirkan pada laporan akhir ini.

III. Analisa
Jelaskan keuntungan dan kerugian pengontrolan menggunakan pengontrol PID:

Langkah Pengambilan Data

Model Pengontrolan Tipe 1

12. Ambil file “Demo Pengontrol PID tipe 1.vi”
13. Set Control Valve 2 pada harga 50 (ini mensimulasikan bahwa Control
Valve 2 membuka 50%)
14. Set harga Kp = 1, Ki = 0.5, Kd = 0.1
15. Set harga set point = 54
16. Jalankan program
17. Saat tercapai maximum overshoot, hentikan program sementara dengan
menekan tombol Pause. Lalu catat rise time dan maximum overshoot. Lalu
jalankah kembali program dengan menekan kembali tombol Pause.
18. Setelah set point tercapai dengan criteria 2%, pause kembali program, lalu
catat settling time dan error steady state dari system.
19. Ubah Set Point menjadi berharga 95, lalu tekan kembali tombol Pause
sehingga program berjalan kembali.
20. Ulangi kembali pencatatan performansi system seperti langkah 6 dan 7.
21. Ubah Set Point menjadi berharga 33, lalu tekan kembali tombol Pause
sehingga program berjalan kembali.
22. Ulangi kembali pencatatan performansi system seperti langkah 6 dan 7.

Model Pengontrolan Tipe 2

6. Ambil file “Demo Pengontrol PID tipe 2.vi”
7. Set Control Valve 1 pada harga 50 (ini mensimulasikan bahwa Control
Valve 1 membuka 50%)
8. Set harga Kp = 1, Ki = 0.5, Kd = 0.1
9. Set harga set point = 54

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 21 dan Alternatif Model Pengontrolan
 10. Ulangi kembali langkah 5 hingga 11 dari percobaan pengontrolan tipe 1.

Model Pengontrolan Tipe 3

6. Ambil file “Demo Pengontrol PID tipe 3.vi”
7. Set Control Valve 2 pada harga 50 (ini mensimulasikan bahwa Control
Valve 2 membuka 50%)
8. Set harga Kp = 1, Ki = 0.5, Kd = 0.1
9. Set harga set point = 54
10. Ulangi kembali langkah 5 hingga 11 dari percobaan pengontrolan tipe 1.

LAPORAN MODUL III

Pembuatan Pengontrol PID dan Alternatif Model Pengontrolan

Nama :
NIM :
Waktu Praktikum :

I. Tabel Data

Pengontrolan Level Tangki 2 oleh Control Valve 1

Maximum Error
Set point Rise Time Settling Time
Overshoot Steady State
54

95

33

Pengontrolan Level Tangki 2 oleh Control Valve 2

Maximum Error
Set point Rise Time Settling Time
Overshoot Steady State
54

95

33

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 22 dan Alternatif Model Pengontrolan
Pengontrolan Level Tangki 1 oleh Control Valve 1
Maximum Error
Set point Rise Time Settling Time
Overshoot Steady State
54

95

33

LAPORAN MODUL II
Pembuatan Pengontrol PID dan Alternatif Model Pengontrolan

Nama :
NIM :
Waktu Praktikum :

II. Sketsa Kurva Karakteristik Sistem

Gambarkan sketsa kurva karakteristik sistem untuk setiap percobaan pada kertas
milimeter blok. Lengkapi dengan keterangan harga besaran-besarannya.
Lampirkan pada laporan akhir ini.

III. Analisa
Jelaskan keuntungan dan kerugian pengontrolan menggunakan pengontrol PID:

Pembuatan Pengontrol PID

Modul Praktikum Sistem Kendali Proses 23 dan Alternatif Model Pengontrolan