TUGAS 4

20. Explain how the three elements of the PID control system work together to create a
practical control system!

Jawab:
Sistem kontrol PID adalah kontrol yang akan memberikan reaksi terhadap error yang diberikan
sensor sehingga dapat memberikan feedback untuk outputnya. PID memiliki tiga elemen yaitu
P (Proporsional) dimana outputnya setara atau proporsional dengan besarnya error signal, I
(Integral) yang memiliki fungsi untuk menghasilkan respon sistem dengan keadaan error
steady state = 0, dan D (Derivatif) yang berfungsi untuk memperbaiki respon transien dengan
melakukan prediksi terjadinya error. Untuk membuat practical control system, ketiga elemen
tersebut saling melengkapi satu sama lain. Sebuah sistem nantinya akan menghasilkan
keluaran (controlled variable), sedangkan acuan untuk controlled variable adalah set point.
Oleh karena itu, sistem kontrol harus membuat nilai controlled variable dapat mencapai set
point. Dalam hal ini kontrol Proporsional (P) akan berperan untuk mempercepat reaksi sistem
yang sedang dikontrol supaya dapat mencapai set point. Keluaran dari hasil percepatan ini
akan sebanding dengan error signal yang terjadi akibat adanya selisih antara controlled
variable dengan set point, di sinilah kontrol Integral (I) berperan untuk menghilangkan offset
atau memperbaiki error steady state yang ada menjadi 0 sehingga tidak akan terjadi kenaikan
atau penurunan nilai. Untuk elemen kontrol derivatif sendiri hanya bisa berjalan jika digabung
dengan kontrol P atau I dan jika ada perubahan error sehingga kontrol derivatif akan
memproses error yang dihasilkan P dan I. Kontrol derivatif akan lebih meningkatkan kinerja
sistem dengan memberikan extra force di awal perubahan dan akan menahan ketika objek
mendekati set point baru sehingga kontrol derivatif dapat mengurangi overshoot.

21. Draw a block diagram for an analog PID controller, indicating the function that each block
performs.
Controller

Controlled
Set point + Error
Gain Summer & variable
(Proporsiona)l Multiplier
-
Plant/proses

Integrator
(Integral)

Differentiator
(Derivatif)

Process variable
(feedback)
Block lingkaran merupakan amplifier yang melakukan pengurangan feedback dari set point
dan akan menghasilkan error. Block gain dengan kontrol proporsional, integrator dengan
kontrol integral, dan block differentiator dengan kontrol derivatif masing-masing akan
menghasilkan nilai berupa KP, KI, dan KD. Semua nilai itu akan dibawa ke block proses atau
plant beserta R yang ada untuk dijumlahkan kemudian dikalikan dengan KP di block summer
dan multiplier sehingga dapat menghasilkan output PID berupa controlled variable. Feedback
yang terjadi setelah pemrosesan akan menuju ke set point kembali untuk proses selanjutnya.

22. How does a digital controller function? List the general steps that a digital controller
program follows.

Jawab:
Pengontrol digital atau sistem kontrol digital merupakan sistem kontrol berupa komputer
dengan mikroprosesor dimana pengontrol digital ini menjalankan program yang melakukan
rangkaian proses operasi yang sama secara berulang-ulang.

Langkah-langkah yang diikuti oleh program pengontrol digital:

- Memasukkan nilai set point (SP) dan variabel proses (PV) yang dilakukan oleh komputer
sebagai pengontrolnya. Kemudian dilakukan pembacaan di SP dan PV tersebut.
- Melakukan kalkulasi atau perhitungan masing-masing error komponen, integral, dan derivatif
(turunan), kemudian menjumlahkan semuanya
- Mengalikan jumlah perhitungan sebelumnya dengan Kp untuk menghasilkan output PID
- Mengirimkan output PID ke aktuator

4. How does a digital controller integrate the error signal curve?

Jawab:
Integrasi di sini merupakan penjumlahan berkelanjutan dari perhitungan sebelumnya dan
integrasi sinyal eror merupakan ringkasan error kontrol dimulai dari saat pertama kali
pengontrol dialihkan ke mode otomatis sampai saat ini. Error controller sendiri memiliki rumus
e(t) = set point – variabel proses. Jadi setelah semua e(t) diproses, integral hasil perhitungan
yang diplot pada kurva error akan memiliki tanda yang sama dengan error dikarenakanjumlah
integralnya sudah terakumulasi sejak pengontrol dialihkan ke otomatis sehingga integral
totalnya akan bertambah ketika e(t) positif dan akan berkurang ketika e(t) negatif.
5. How does the digital controller find the derivative of the error signal?

Jawab:
Error yang digunakan adalah error dengan rumus E = set point – variabel proses. Pengontrol
digital menemukan nilai derivatif dari error signal dimulai dari menemukan atau mendapatkan
error baru (E) kemudian error tersebut akan dikalikan dengan derivatife control gain (KD)
sehingga nantinya akan membentuk error term yang baru (KDEnew). Setelah itu, hasil error
term yang baru (Enew) dikurangi dengan hasil error term yang lama (KDEold) sehingga model
matematikanya menjadi KDEnew – KDEold. Hasil pengurangan nantinya akan dibagi dengan
interval waktu (T). Sehingga rumus yang dapat digunakan adalah:

∆𝐸 𝐾𝐷 𝐸𝑛𝑒𝑤 − 𝐾𝐷 𝐸𝑜𝑙𝑑
𝐾𝐷 =
∆𝑇 ∆𝑇

Claudia Lintang H.R

190610215 / Otomasi C

Referensi:

Arindya, R. 2015. Penalaan Kendali PID untuk Pengendali Proses. Seminar Nasional
Cendekiawan. https://media.neliti.com/media/publications/172853-ID-penalaan-
kendali-pid-untuk-pengendali-pr.pdf. Diakses tanggal 11 Maret 2021.

Guru, C. 2015. Integral Action and PI Control. https://controlguru.com/integral-action-and-pi-

control/. Diakses tanggal 12 Maret 2021.