Tugas 2 Kontrol Multivariabel

Pilihan Ganda
Mohamad Nur A R
21060117130087

1. Mencari persamaan state space dari rangkaian R-L-C

Jika R = 2R , L = L/4, C = 2C,

Manakah nilai matrix A, B, C yang benar pada persamaaan state space rangkaian diatas ?

1 1 1

[
A. a = −0.25
LC L ] [ ]
−8 R , b = 1 , c = [ 1 0 ]
LC
1 1

[
B. a = −0.5
LC ] 1
[]
8 R , b = , c = [1 0]
L
0

1 1 0

[
C. a = −0.5
LC L ] [ ]
−8 R , b = 1 , c = [ 1 0 ]
LC
1 1 1

[
LC L ] [ ]
D. a = −1 −8 R , b = 0.25 , c = [ 1 0 ]
LC
E. Mind your own business.
Jawab : Diketahui Vo jika rangkaian sbb.
R = 2R , L = L/4, C = 2C
Maka persamaan dari rangkaian adalah :

di 1
Vi=2 Ri ( t ) +0.25 L i dt
dt 2 C ∫
+

1
Vo= idt
2C∫
Ditransformasi Laplace, dengan kondisi awal t
= 0 menjadi :
1
Vi=2 RI ( s )+ 0.25 LsI (s)+ I ( s)
2Cs
1
Vo= I ( s)
2 Cs
1
I (s)
Vo 2 Cs
H ( s )= =
Vi 1
2 RI ( s ) +0.25 LsI ( s)+ I ( s)
2 Cs
1
I (s )
Vo 2 Cs Cs 1
H ( s )= = × =
Vi 1 1 Cs [ 4 R Cs+0.5 LC s 2+ 1 ]
[
4 R+ 0.5 Ls+
Cs 2 ]
I (s)

Persamaan diatas dapat diubah ke state space dengan kaidah :

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

4 RCsVo+ 0.5 LC s 2 Vo+1 Vo=Vi

Jika diumpamakan
x 1=Vo
x 2= x˙1=Vo
˙
x 3= x˙2=Vo
¨
maka
R ˙ 1 1
x˙2=Vo=4
¨ Vo−0.5 Vo+ Vi
0.5 L LC LC
Vi=u(t)
Maka matrix state space :
 0 1 0
[][
ẋ1
ẋ2
= −0.5
LC L
x
][ ] [ ]
−8 R 1 + 1 u(t)
x2
LC
x1
y (t)=[ 1 0 ]
[ ][
x2
+ 0 0 ] u(t )

2. Pada sistem Multiple In Multiple Out (MIMO) akan melibatkan integrator yang
karakteristiknya :
A. Sama dengan jumlah orde atau pangkat tertinggi sistem
B. Sama dengan jumlah orde atau pangkat terendah sistem
C. Sama dengan banyak komponen pada sistem
D. Sama dengan jumlah senar gitar Frederick Thordendal
E. Menurut saya jumlah integrator tidak dibatasi oleh parameter apapun

Jawab : Baca buku ajar Susanto, Erwin. 2017 : Sistem Kendali Multivariabel. Bandung :
Telkom University, hlm. 21-23.

3. Pada sistem mekanik pegas sederhana dibawah

1
u=9 m. ÿ + b . ẏ+ k . y
3

Jika diketahui persamaan dinamik sistem maka

bentuk vector-matrix x adalah :

0 1 0
A.
[][
ẋ1
ẋ2
= −0.2 k
m
−0.04 b
m ][ ] [ ]
x1
x2
+ 0. 1 u(t )
m
0 1 0
B.
[][
ẋ1
ẋ2
M M ][ ] [ ]
x
= −K −0.037 B 1 + 0.0 1 2 u(t )
x2
m
C. This choice is intentionally left blank.
0 1
[][
ẋ
D. 1 = −0.12 k 0.040 b 1 +
ẋ2
m m ][ ] [ ]
x
x2 0.12 m
0 u¿
)
 0 1 0
E.
[][
ẋ1
ẋ2
= −0.12 k
m m ][ ] [ ]
x
−0.037 b 1 + 0.12 u ( t )
x2
m

1
Jawab : Diketahui sistem u=9 m. ÿ + b . ẏ+ k . y
3
Kemudian dengan menentukan variable state maka:
x 1= y
x 2= x˙1= ẏ

1
9 m . ÿ =u− b . ẏ−k . y
3
u b k u b k
ÿ= − ẏ− . y=0.12 −0.037 ẏ−0.12 . y
9 m 27 m 9m m m m
u b k
x˙2=0.12 −0.037 x 2−0.12 . x 1
m m m
0 1 0
[][
ẋ1
ẋ2
= −0.12 k −0.037 b
m m ][ ] [ ]
x1
x2
+ 0.12 u ( t )
m