PR 1 SISTEM KONTROL MULTIVARIABEL

1. Thermal Oil Heater

Perangkat thermal oil heater adalah salah satu sub-plant yang terdapat pada Asphalt Mixing
Plant (plant pengolah aspal). Thermal oil heater berfungsi memanaskan aspal cair melalui media
HTO (Heat transfer oil) sebelum dipompa ke dalam hot bin asphalt mixing plant. Perangkat ini
biasanya dikontrol dengan kontroler PID, namun dalam hal ini thermal oil heater menggunakan
controller on-off.

Gambar 1 Thermal Oil Heater

2. Pengertian dan hubungan fungsi alih dengan state space

Menurut Laughton dan Warne (2002), fungsi alih atau transfer function dalam rangkaian
elektronik adalah persamaan matematis yang memodelkan sebuah keluaran system secara
teoretis untuk setiap masukan system yang memungkinkan. Secara matematis fungsi alih
sebuah system H(s) dapat digambarkan seperti berikut :

Dimana Y(s) adalah keluaran system dan X(s) adalah masukan sistem
 State space atau ruang keadaan adalah ruang Euclidean dimana setiap variable pada
anggota matrix adalah variable state. Keadaan system dapat direpresentasikan sebagai vector
keadaan dalam ruang kedaan tersebut.
system linear dinamis time-invariant (LTI) state space dapat ditulis dalam bentuk matrix
(Hangos & Lakner et. al .(2001), p.254)

3. Fungsi alih dan state space system thermal oil heater

Diketahui thermal oil heater untuk aspal memiliki persamaan

Y (s) 0.0045
G ( s )= = 2 , maka jika digambarkan dalam bentuk state space
U (s) s +0.07 s+ 0.0045

Y (s) 0.0045
G ( s )= = 2
U (s) s +0.07 s+ 0.0045

( s2 +0.07 s+0.0045)Y ( s )=0.0045 U ( s)

ÿ +0.07 ẏ +0.0045 y=0.0045u

Jika x1 = y, x2 = x˙1 ¿ ẏ, ẋ 2 = ÿ,

ÿ=0.0045u−0.07 ẏ−0.0045 y

x˙2=0.0045 u−0.07 x2−0.0045 x 1

x 2=0 u+1 x 2+0 x 1

Dalam bentuk ẋ = Ax + Bu, y = Cx + Du

ẋ1 0 1 x1 0
[][ = +
ẋ2 −0.07 −0.0045 x2 0.0045 ][ ] [
u ]
x1
y= [ 1 0 ]
[]
x2
+ 0u