Mohamad Nur A R

21060117130087
Tanggal 08/06/2020
TUGAS MATA KULIAH PIS
Jika diketahui urutan data pengukuran suatu sistem menghasilkan data berikut :
Pengukuran ke Input output
-
1 1 10
2 2 12
3 2.5 15
4 4.5 22
5 2.1 14
6 3 12
7 5 16

Akan diidentifikasikan sistem tsb dengan model plan 𝑦(𝑘) = 𝑏𝑢(𝑘) − 𝑎𝑦(𝑘 − 1)
Lakukan identifikasi dengan metoda :
1. Offline (metodanya anda tentukan sendiri)
2. Online Standar Least Square, proses inisialiasi anda tentukan sendiri

Jawab :
1. Metode Offline Auto Regressive
Asumsikan plant adalah system orde 1, maka didapatkan rumus :
𝑦(𝑘) = 𝑏 𝑥(𝑘) + 𝑎 𝑦(𝑘 − 1)
𝑏
= [𝑥(𝑘) 𝑦(𝑘 − 1)]
−𝑎
Fungsi matriksnya menjadi :
𝜃 = (∅ ∅) ∅ 𝑦(𝑘)
1 0 10
⎡2 10⎤ ⎡12⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢2.5 12⎥ ⎢15⎥
Nilai ∅ = ⎢4.5 15⎥ dan 𝑦 = ⎢22⎥
⎢2.1 22⎥ ⎢14⎥
⎢3 14⎥ ⎢12⎥
⎣5 12 ⎦ ⎣16⎦
 1 0 10
⎡2 10⎤ ⎡12⎤
⎛ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1 2 2.54.52.1 3 5 ⎢2.5 12⎥⎞ 1 2 2.54.52.1 3 5 ⎢15⎥
𝜃=⎜
⎜ 4.5 15⎥⎟⎟ × 22
⎜ 010 12 15 22 1412 ⎢ 010 12 15 22 1412 ⎢ ⎥
⎢2.1 22⎥⎟ ⎢14⎥
⎢3 14⎥ ⎢12⎥
⎝ ⎣5 12 ⎦⎠ ⎣16⎦
69.91 265.7 315,9
𝜃= ×
265.7 1293 1298
1 1293 −265.7 315,9
𝜃= ×
19797 −265.7 69.91 1298
0.065 −0.013 315,9
𝜃= ×
−0.013 0.004 1298
3,66
𝜃=
1,09
𝑏
Karena persamaan maka
−𝑎
3,66
𝜃=
−1,09
Sehingga persamaan sistem adalah:
𝑦(𝑘) = 3,66𝑥(𝑘) − 1,09𝑦(𝑘 − 1)
Dalam kawasan 𝑧
𝑦(𝑧) = 3,66 𝑥(𝑧) − 1,09 𝑧 𝑦(𝑧)
𝑦(𝑧) + 1,09 𝑧 𝑦(𝑧) = 3,66 𝑥(𝑧)
(1 + 1,09 𝑧 ) 𝑦(𝑧) = 3,66 𝑥(𝑧)
𝒚(𝒛) 𝟑, 𝟔𝟔
=
𝒙(𝒛) (𝟏 + 𝟏, 𝟎𝟗 𝒛 𝟏 )
2. Metode Online Least Square Moving Average
1
Asumsikan laju konvergensi μK = 1, dan matriks kondisi mula 𝜔 = , maka dengan
1
metode online operasi pemodelannya adalah :
ω1 = ω0 + 2.μ.e0.x0T
1 0 1
= +2.1.0. =
1 0 1
d1 = 10
y1 = b0. x1 + b1. x0
= 1.1 + 1.0 = 1
e1 = d1 – y1
= 10 – 1
=9

ω2 = ω1 + 2.μ.e1.x1T
1 2 37
= + 2 . 1 . 9. =
1 0 1
d2 = 12
y2 = b0. x2 + b1. x1
= 37 . 2 + 1 . 1
= 74 + 1 = 75
e2 = d2 – y2
= 12 – 75
= −63
ω3 = ω2 + 2.μ.e2.x2T
37 1 −89
= + 2 . 1 . (−63). =
1 2 −251
d3 = 15
y3 = b0. x3 + b1. x2
= −89 . 2,5 + (−251) . 2
= -222,5 - 502 = -724,5
e3 = d3 – y3
= 15 + 724,5
= 739,5
ω4 = ω3 + 2.μ.e3.x3T
−89 2,5 3608,5
= + 2 . 1 . (739,5). =
−251 2 2707
d4 = 22
y4 = b0. x4 + b1. x3
= 3608,5 . 4,5 + 2707. 2,5
= 16328,5 + 6767,5 = 23096
e4 = d4 – y4
= 22 – (23096)
= -23074

ω5 = ω4 + 2.μ.e4.x4T
3608,5 2,1 −93302,3
= + 2 . 1 . (-23074). =
2707 4,5 −204959
d5 = 14
y5 = b0. x5 + b1. x4
= −93302,3 . 2,1 + (−204959) . 4,5
= -195934,8 – 922315,5 = 1 118 250,3
e5 = d5 – y5
= 14 − 1 118 250,3
= −1 118 236,3

ω6 = ω5 + 2.μ.e5.x5T
−93302,3 3 −6 802 720,1
= + 2 . 1 . (−1 118 236,3). =
−204959 2,1 −4 901 551,5
d6 = 12
y6 = b0. x6 + b1. x5
= −6 802 720,1 . 3 + (−4 901 551,5) . 2,1
= -20 408 160,3 – 10 293 258,2 = -30 701 418,5
e6 = d6 – y6
= 12 − 30 701 418,5
= −30 701 406,5
 ω7 = ω6 + 2.μ.e6.x6T
−6 802 720,1 5 −313 816 785
= + 2 . 1 . (−30 701 406,5). =
−4 901 551,5 3 −189 109 991
d7 = 16
y7 = b0. x7 + b1. x6
= −313 816 785 . 5 + (−189 109 991) . 3
= -1 569 083 925 – 569 329 973 = 2 138 413 898
e7 = d7 – y7
= 16 − 2 138 413 898
= −2 138 413 882

ω8 = ω7 + 2.μ.e7.x7T
−313 816 785 5 −21 697 955 605
= + 2 . 1 . (−2 138 413 882). =
−189 109 991 3 −4 465 937 755

Sehingga diperoleh parameter sistem b0 = −21 697 955 605

b1 = −4 465 937 755
dan persamaan sistem
y(k) = −21.697.955.605 x(k) + 4.465.937.755 x(k-1)
dalam domain z
y(z) = −𝟐𝟏. 𝟔𝟗𝟕. 𝟗𝟓𝟓. 𝟔𝟎𝟓 z + 𝟒. 𝟒𝟔𝟓. 𝟗𝟑𝟕. 𝟕𝟓𝟓 z-1