Tugas 12 skm

a. Sistem yang dikontrol : pegas dan damper dengan 2 massa yang bergerak simultan (me
dan ma). Gaya Fa dan Fe bekerja pada masing-masing beban dengan perpindahan xa dan
xe. Sistem yang dibahas bersifat collocated in formulae.
MOHAMAD NUR A.R
21060117130087
b. Fungsi alih

Xa(s) = mes2 + ds + k

Fa(s) = memas4 + (me + ma)ds3 + (me + ma)ks2

Xa( s)
H(s) =
Fa(s )

c. Diketahui me = 2, ma = 2, d = 0.5 , k =0.5, can. controller?

Xa( s) 2 s 2+ 0.5 s+ 0.5

Hc ( s )= = 4
Fa( s) 4 s + 2 s3 +2 s2 +0 s +0
( 4 s 4 +2 s 3 +2 s 2+ 0 s+ 0)Xa(s)=(2 s 2+ 0.5 s +0.5)Fa(s)
4̇ ⃛x +2 ⃛x +2 ẍ +0 ẋ +0 x=2 f̈ +0.5 ḟ +0.5 f
2 0.5 0.5 2 2
1̇ ⃛x = f̈ + ḟ + f − ⃛x − ẍ−0 ẋ−0 x
4 4 4 4 4
Jika x 1=x 2 , x 2=x 3 , x 3=x 4 maka =
˙ ˙ ˙
 x˙1 0 1 0 0 x1 0

[ ][
x2 = 0 0
˙
x˙3
x4
˙
0 0
1
0
0
1
0 0 −0.5 −0.5
x1
][ ] [ ]
x 2 + 0.5 [ f̈
x 3 0.125
x 4 0.125
ḟ f]

[ y ] =[ 1 0 0 0 ] x 2

d. Keterkontrolan = Q
x3
x4
[]
2 3
Q=[B AB A B A B]
0 0.5 0. 125 0.125
0.5 0. 125 0.125 −0.125
¿[ ]
0.125 0.125 −0.125 0.06 25
0.125 −0.125 0 0.0625
e. Buss gura.

Diketahui pers karakteristik Fa(s) = 4 s 4 +2 s 3 +2 s 2+ 0 s+ 0

Fa ( s )=s 4 +10 s3 +5 s2 +2 s+ 3
Pers karakteristik tujuan ^

T −1
g= [ ( QW ) ] ( a^ −a)
−1
0 0.5 0.125 0.125

[
g= 0.5 1.125 0.375
1.125 1.375 0.375
0.125
0
1.375 0.375 0.0625 −0.1875
] (8 3 2 3 )

1
1.76 1.6 −2.56 2.24

[
¿ 1.92
12.64
−4.8 4.48 −1.92 (8 3 2 3)
−12.32 12.8 −6.08 0 .32
6.4 −11.84 7.36
]