MODUL III

PENGGAMBARAN SISTEM KENDALI

Dalam melakukan analisis dan desain sistem kendali diperlukan langkah-langkah

sebagai berikut:
1. Penurunan model matematis sistem fisis (Persamaan Differensial)
2. Peroleh model linear dari komponen-komponen sistem.
3. Gunakan Transformasi Laplace untuk komponen-komponen sistem tsb.
4. Turunkan hubungan antara output dengan input masing-masing komponen
(Fungsi Alih).
5. Diagram blok sistem diperoleh melalui interkoneksi komponen komponen tsb.
6. Gunakan reduksi diagram blok untuk memperoleh fungsi alih sistem.
7. Gunakan Signal Flow Graph untuk menggambarkan sistem yang kompleks
dan untuk memperoleh fungsi alih sistem melalui Formula Mason.
8. Gunakan beberapa metoda analisis dan desain untuk mendapatkan
rancangan yang diinginkan.
Pada bab ini akan diuraikan mengenai cara penggambaran diagram blok sistem
kendali, bagaimana mereduksinya dan dibahas pula penggunaan signal flow graph
untuk penggambaran sistem yang kompleks.

3. 1 Fungsi Alih
Fungsi alih digunakan untuk memudahkan melihat karakteristik suatu sistem.
Karakterisitik suatu sistem tak dipengaruhi oleh jenis input. Analisis fungsi alih hanya
berlaku untuk sistem linear, invariant waktu. Fungsi alih merupakan perbandingan
fungsi Laplace output dengan fungsi Laplace input dengan semua kondisi mula
dianggap nol.

Persamaan Differensial orde-n:

Bentuk Laplace nya (untuk semua kondisi mula =0):

1
Fungsi Alih (untuk input = X(s), output = Y(s)):

3.1.1 Fungsi Alih Komponen-komponen Terhubung Secara Serial

a. Tanpa Faktor Pembebanan

Contoh:

2
b. Ada Faktor Pembebanan
Banyak sistem kendali memiliki komponen yang membebani satu sama lain.
Misal : Tingkat kedua rangkaian (R2C2) membebani tingkat pertama (R1C1).

3
3.2 Diagram Blok Sistem Kendali
Adalah tidak praktis menggambarkan karakteristik setiap komponen dalam suatu
sistem kendali. Karakteristik sekelompok komponen yang membentuk suatu fungsi
tertentu (sub-sistem) diwakili oleh satu blok fungsi alih.
·
Diagram blok: Interkoneksi antar beberapa blok fungsional sehingga membentuk suatu
sistem kendali (loop terbuka/tertutup). Diagram blok dapat menggambarkan sifat-sifat
dinamis suatu sistem dan aliran sinyal, tetapi tak menggambarkan konstruksi fisik
sistem tsb. Suatu sistem fisis yang berbeda dapat saja memiliki diagram blok yang
sama (misal: analogi sistem mekanis <=> elektrik ).

Komponen-komponen dasar:
- Blok Fungsional

- Titik penjumlah (summing point) λ Percabangan

Contoh:

4
 Diagram Blok Fungsi Alih Sistem Loop Terbuka, Fungsi Alih Lintasan Maju
Dan Fungsi Alih Sistem Loop Tertutup

Fungsi Alih Loop terbuka:

Fungsi Alih Lintasan Maju:

Fungsi Alih Loop tertutup:

C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) – B(s)
= R(s) – H(s)C(s)
Atau:
C(s) = G(s)[R(s)- H(s)C(s)],
Sehingga:

 Model Sistem Loop Tertutup Dengan Gangguan

5
 Anggap sistem mula-mula tanpa errror, sehingga respons sistem terhadap
gangguan saja:

Bila gangguan dianggap tak ada, maka respons sistem terhadap input
referensi:

Respons total terhadap keduanya:

Bila:

maka:

sehingga pengaruh gangguan dapat ditekan (keuntungan sistem loop tertutup).

3.3 Menggambar Diagram Blok

Prosedur menggambar diagram blok sistem kendali adalah sebagai berikut:

1. Tulis persamaan dinamis setiap komponen sistem.
2. Nyatakan dalam bentuk Laplace nya dengan asumsi kondisi mula = 0.
3. Gambarkan masing-masing komponen dalam bentuk blok-blok fungsional.
4. Gabungkan blok-blok tsb sehingga membentuk diagram blok lengkap sistem (loop
tertutup).
Contoh:

6
Bentuk laplace nya:

Blok-blok pembentuk sistem:

Penggabungan:

3.4 Reduksi Diagram Blok

Blok-blok hanya dapat dihubungkan secara seri bila tak ada pengaruh pembebanan.
Blok-blok yang terhubung seri tanpa faktor pembebanan dapat diganti dengan blok
tunggal dengan fungsi alihnya adalah perkalian masing-masing fungsi alih blok-blok
tsb.

Diagram blok kompleks dapat disederhanakan melalui reduksi bertahap dengan

aturan-aturan tertentu. Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah lintasan maju
harus tetap. Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap.

7
Tabel Aturan Penyederhanaan Diagram Blok

8
Contoh:

9
Contoh:

10
3.5 Signal Flow Graph (Graf Aliran Sinyal)
Diagram blok menggambarkan sistem kendali secara grafik. Namun, untuk sistem
kompleks, SFG (Signal Flow Graph) lebih praktis digunakan. SFG menggambarkan
hubungan variabel-variabel sistem secara sederhana. Secara matematis: SFG adalah
suatu diagram yang menggambarkan sekumpulan persamaan aljabar linear sbb:

melalui percabangan dan simpul(node).

Contoh:

Persamaan aljabar linear:

y2=ay1+by2+cy4
y3= dy2
y4= ey1+fy3
y5=gy3+hy4

3.5.1 Beberapa Definisi

- Source (input node): simpul yang hanya memiliki percabangan keluar saja (yi)
- Sink (output node) : simpul yang hanya memiliki percabangan masuk saja (y5)
- Path (lintasan) : sekelompok cabang yang berhubungan dan memiliki arah
yang sama: eh; adfh dan b.
- Lintasan maju : lintasan yang dimulai dari source dan berakhir di sink, tetapi
tak ada node yang dilalui lebih dari satu kali: eh, ecdg, adg dan adfh
- Penguatan Lintasan: perkalian penguatan (koefisien) pada cabang-cabang
sepanjang lintasan.
- Loop Umpanbalik : lintasan yang berawal dan berakhir pada node yang sama,
tetapi node tsb tak boleh dilalui lebih dari satu kali: b, dfc.
- Penguatan Loop : perkalian penguatan (koefisien) pada cabang-cabang yang
membentuk loop umpanbalik.

11
Definisi :
- x1, x2, x3, x4  node (simpul)
- G1, H2, G2, G3, H1  transmittance / gain
- x1  input node (source)
- x4  output node (sink)
- x2, x3  mixed node
- G 1 G2 G3 = gain lintasan maju / kedepan (forward path gain)
- Gain lintasan tertutup :
G1, G2, H2 / G2, H2, G1
G2, G3, H1
Dua atau lebih lintasan tertutup dikatakan tidak bersentuhan bila lintasan-lintasan
tersebut tidak melintasi suatu transmittance yang sama.

Contoh :
Gain lintasan maju : 1) G1 G2 G3 G4 G5
2) G1 G2 G6 G5
Gain lintasan tertutup : 1) G1 G2 H1 3) G4 G5 H3
2) G2 G3 H2 4) G2 G6 G5 H3 H2

3.5.2 Hubungan Antara Signal Flow Graph Dengan Blok Diagram

Blok Diagram Signal Flow Graph

12
 G(s

R(s) C(s) R(s) G(s) C(s)

3.5.3 Sifat-Sifat Signal Flow Graph

(a) x a y y=a.x

(b) x a y b z x a.b z




(c)

x1 x1 (d)

a ac
x3 c 
x4 x4

bc

13
(e)
3.5.4 Teori Mason
SFG mengandung informasi yang sama dengan diagram blok. SFG memudahkan
penentuan fungsi alih melalui formula penguatan Mason, tanpa perlu melakukan
reduksi diagram blok secara bertahap.
Formula pengutan Mason:

C(s) 1
P P Δ
R(s) Δi ii

P = fungsi alih / tranfer function total

1  L   L L   L L L  ....
i i j ijk
 = i i, j i, j, k

PI = gain / transmittance lintasan maju ke I

LiLj = gain total dari dua buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan
LiLjLk = gain total dari tiga buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan
I =  bila lintasan maju ke i dihilangkan, atau bila lintasan-lintasan tertutup
yang menyentuh lintasan maju ke i dihilangkan

Contoh :
P1 = G1 G2 G3 G4 G5
P 2 = G1 G2 G 5 G 6
L1 = G1 G2 H 1 L 3 = G4 G 5 H 3
L2 = G2 G3 H 2 L 4 = G2 G 5 G 6 H 2 H 3
Dua buah lintasan tertutup yang tidak bersinggungan
L1 L3 = G1 G2 G 4 G5 H1 H3
L2 L3 = G2 G3 G 4 G5 H2 H3
 = 1 – L1 – L2 – L3 – L4 + L 1 L3 + L 2 L3

14
 1 = 1
2 = 1

C(s)  P1Δ1  P2Δ2

 P
R(s) 1  L1  L2  L3  L4  L1 L3  L2 L3
C(s) 

R(s)
G1G2G3G4G5  G1G2G5G6
1  G1G2H1  G2G3H2  G4G5H3  G2G5G6H2H3  G1G2G4G5H1H3  G2G3G4G5H2H3

15
16