DASAR SISTEM KONTROL

Latar belakang matematik – transportasi

laplace ( 2.1 s/d 2.5)

Dosen Pengampu : NUR IKSAN,S.T.,M.CS

NIDN : 20202030001
Disusun Oleh :
Santun Antonius Panjaitan
Npm : 20030008
Ahmadi Adythya pratama

Universitas Riau Kepulauan

Fakultas Teknik ELEKTRO
BATAM
 LATAR BELAKANG MATEMATIK
TRANSFORMASI LAPLACE
2-1 PENDAHULUAN
Metoda transformasi laplace adalah suatu metoda operasional yang
dapat di gunakan secara mudah untuk menyelesaikan permasalahan
deferensial linear. Dengan menggunakan trasformasi laplace. Suatu
kelebihan metoda informasi laplace adalah bahwa metoda ini
memungkinkan pengguna teknik grafis untuk meramal performansi
sistem tanpa menyelsaikan persamaan deferensial sistem.
Suatu kelebihan metoda transformasi Laplace adalah bahwa metoda
ini memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk meramal
performansi sistem tanpa menyelesaikan persamaan diferensial
sistem. Kelebihan lain metoda transformasi Laplace adalah diper
Olehnya secara serentak baik komponen transien maupun komponen
keadaan tunak jawab persamaan pada waktu menyelesaikan
persamaan diferensial.
Uraian singkat mengenai variabel dan fungsi kompleks. Sebelum
mendefinisikan transformasi Lapiace dai fungsi waktu f(a), Kita
berikan uraian sangat singkat mengenai variabel dan fungsi kompleks.
Variabel kompleks s mempunyai komponen nyata g dan komponen
khayal jw, atau s = o + jw. Suatu variabel kompleks dapat dinyatakan
dengan suatu titik pada bidang s. Gambar 2-1 melukiskan bidang s
dan suatu titik representatif s1 = o1 + jw1. Suatu fungsi kompleks
G(s), yang merupakan fungsi s, mem-
punyai bagian nyata dan bagian khayal, atau
G(S) =Gx + jGy
di mana G, dan G, adalah besaran-besaran nyata, Besar dari besaran
kompleks (G + 4 jGy) diberikan oleh akar (G2x + G2y) diberikan
oleh -1 (Gy / Gx).
Gambar 2-1 menunjukkan bidang kompleks dan dua besaran
kompleks representatif. Sudut 8 diukur dari sumbu nyata positif.
Putaran yang berlawanan arah dengan arah putaran jarum jam
didefinisikan sebagai arah positif untuk pengukuran sudut.
Konjugasi kompleks dari G(s) = Gx +jGy didefinisikan sebagai G(s) “
Gx — jGy, Besaran kompleks dan konjugasinya mempunyai bagian
nyata yang sama, tetapi bagian khayal yang satu merupakan negatif
dari bagian khayal yang lain.
Fungsi-fungsi kompleks G(s) yang biasa dijumpai dalam sistem
kontrol linier adalah fungsi-fungsi s yang berharga tunggal dan
ditentukan secara unik untuk suatu harga s yang diberikan. Suatu
fungsi kompleks G(s) dikatakan analitik dalam suatu daerah, jika G(s)
dan turunan-turunannya dalam daerah tersebut ada. Turunan fungsi
analitik G(s) diberikan oleh;
d/ds G(s)= lim G(s+As)- G(s)/As
=lim Ag/As (At menuju 0)
Harga turunan tersebut tidak tergantung pada pemilihan lintas As
Karena As = Ao jAw, maka As dapat mendekati nol dengan tak-
 terhingga lintasan yang berbeda Dapat ditunjukkan, tetapi di sini
dinyatakan tanpa pembuktian, bahwa jika turunan yang diambil
sepanjang dua lintasan khusus, yaitu As - Ao dan As = jAw, adalah
sama maka turunan tersebut adalah unik untuk setiap lintasan lain
As = Ao 4 jAw Untuk lintasan khusus As = Ao
(yang berarti bahwa lintasan sejajar dengan sumbu nyata),

2-2 TRANSFORMASI LAPLACE

Pasal ini memberikan definisi transformasi Laplace, pembahasan
singkat Kondisi keberadaan transformasi Laplace, dan contoh-contoh
yang melukiskan penurunan transfomasi Laplace beberapa fungsi
yang biasa dijumpai.
Marilah kita definisikan
F(t) = fungsi waktu 1 sedemikian rupa sehingga f(t) = O untuk t « O
$ = variabel kompleks
L = simbol operasional yang menunjukkan bahwa besaran yang
didahuluinya ditransformasi dengan integral Laplace
F(s)= transformasi Laplace dari f(t)

Terlihat bahwa fungsi eksponensial menimbulkan satu pole pada

bidang kompleks. Dalam melakukan integrasi ini, kita anggap bahwa
bagian nyata dari s lebih besar dari -o (Perhatikan bahwa anggapan
semacam ini diperlukan agar integral tersebut konvergen mutlak).
Transformasi Laplace suatu fungsi f(r) ada jika /lr) secara
sepotong-sepotong kontinyu pada setiap selang-terhingga (finite
interval) dalam daerah t > O dan jika fungsi tersebut mempunyai orde
eksponensial dengan membesarnya £ menuju tak terhingga. Dengan
kata lain, integral Laplace harus konvergen. Suatu fungsi f(t)
mempunyai orde eksponensial jika ada suatu konstanta nyata positif,
o sedemikian rupa sehingga fungsi
E-at|Ae-at|

mempunyai transformasi Laplace karena f(t) =e t2 hanya untuk

selang waktu O < t < T yang terbatas dan bukan untuk O & 1 & ce
Sinyal semacam ini secara fisis dapat dibuat. Perhatikan bahwa sinyal
yang secara fisis dapat kita buat selalu mempunyai transformasi
Laplace.
Dalam menurunkan transformasi Laplace dari f(t) = Ae2 pada
Contoh 2-1, kita anggap bahwa bagian nyata dari s lebih besar dari –o
(absis konvergensi). Suatu pertanyaan yang mungkin secara tibatiba
timbul adalah mengenai berlaku atau tidaknyatransformasi Laplace
yang diperoleh pada daerah g € —a@ pada bidang s. Untuk
menjawab pertanyaan ini, kita harus menggunakan teori variabel
kompleks. Pada teori variabel kompleks, ada suatu teorema yang
dikenal sebagai teorema perluasan analitik (analytic extension
theorem). Teorema ini menyatakan bahwa jika dua buah fungsi
analitik mempunyai harga yang sama pada panjang terhingga
sepanjang busur Itu dalam daeran analitik kedua fungsi tersebut, maka
kedua fungsi tadi mempunyai harga yang sama di seluruh daerah
analitik. Busur kesamaan tersebut biasanya adalah sumbu nyata atau
sebagian dari sumbu nyata. Dengan menggunakan teorema ini bentuk
f(s) ditentukan dengan suatu integrasi yang memperbolehkan s
mempunyai suatu bilangan nyata positif yang lebih besar dari absis
konvergensi, yang berlaku untuk setiap harga kompleks s dalam
daerah analitik. Jadi, sekalipun kita anggap bagian nyata dari s lebih
besar dari absis.
 2-3 TEOREMA TRANSFORMASI LAPLACE
Pada pasal ini kita akan membahas beberapa teorema transportasi
laplace yang berguna dalam mengkaji sistem kontrol
Translasi fungsi, kita akan mencari transformasi laplace dari fungsi
yang di translasikan, f(t – o) disini f(t) di anggap 0 untuk t < 0 atau
f(t – o) = 0 untuk t < o fungsi f(t) dan f(t – o) di tunjukkan pada
Gambar2-3

Suatu impulsa yang besarnya tak terhingga dan durasinya nol

merupakan khayalan matematik yang tidak pernah terjadi dalam
sistem fisik. Akan tetapi, jika masukan pulsa ke sistem sangat besar
dan durasinya sangat singkat dibandingkan dengan konstanta waktu
sistem, maka masukan pulsa tersebut dapat didekati sebagai fungsi
impulsa. Sebagai contoh, jika suatu masukan gaya atau torsi f(t)
dikenakan ke sistem selama selang waktu 0 < t < to, yang sangat
singkat, dan jika f(t) cukup besar sedemikian rupa sehingga f(t) dt
tidak| dapat diabaikan, maka masukan ini dapat dianggap sebagai
masukan impulsa, Masukan impulsa mencatu energi ke sistem selama
selang waktu yang sangat singkat.
 Harus diperhatikan bahwa dalam menjelaskan masukan impulsa,
ukuran atau kekuatan impulsa adalah paling penting sedangkan
bentuk impulsa biasanya tidak penting. Pada kenyataannya, setiap
pulsa dengan durasi yang sangat singkat dapat dianggap sebagai
impulsa satuan jika memenuhi persyaratan bahwa luas daerah di
bawah kurva tetap satu sekalipun lebar pulsa mendekati nol.
Konsep fungsi impulsa sangat berguna dalam mendiferensiasikan
fungsi-fungsi diskontinyu. Fungsi impulsa satuan &(7) dapat
dianggap sebagai turunan waktu dari fungsi tangga satuan 1(t) di titik
diskontinyuitas, atau
S(t) = d/dt . 1(t)
Sebaliknya, jika fungsi impulsa satuan &(r) diintegrasi, maka
hasilnya merupakan fungsi tangga satuan 1(r). Dengan konsep fungsi
impulsa, kita dapat mendiferensiasikan suatu fungsi yang
mengandung diskontinyuitas, sehingga diperoleh impulsa yang
besarnya sama dengan tinggi tiap-tiap diskontinyuitas.
Perkalian f(t) dengan e ot. Jika f(t) dapat ditransformasi dengan
integral Laplace menjadi Fs), maka transformasi Laplace dari e atf(t)

Perubahan skala. Di dalam menganalisis sistem fisik, seringkali

diinginkan mengubah skala waktu atau menormalkan fungsi waktu
yang diberikan. Hasil yang diperoleh dalam bentuk fungsi waktu yang
dinormalkan akan sangat berguna karena dapat diterapkan secara
langsung pada sistem yang berbeda, yang mempunyai kemiripan
persamaan matematik.
 Catatan untuk batas bawab integral Laplace. Pada beberapa kasus, /
(1) mempunyai impulsa pada £ « O. Dalam hal ini batas bawah
integral Laplace harus ditentukan secara jelas, yaitu O- atau Ot,
karena transformasi Laplace yang diperoleh dengan kedua batas
bawah ini akan berbeda. Jika perbedaan batas bawah integral Laplace
semacam itu di perlukan, maka kita gunakan notasi berikut;

Tabel 2.1 pasangan transformasi laplace:

Tabel 2.2 sifat sifat transformasi laplace
24 TRANSFORMASI LAPLACE BALIK
Proses matematik dalam mengubah ekspresi variabel kompleks
menjadi ekspresi waktu disebut transformasi balik. Notasi
transformasi balik adalah £-1 sehingga
L-1 [F(s)] = f(t)
Dalam menyelesaikan soal dengan menggunakan metoda
transformasi Laplace, kita dihadapkan pada suatu pertanyaan tentang
cara mencari f(t) dari F(s). Secara matematis, f(t) diperoleh dari F(s)
dengan ekspresi sebagai berikut :

di mana c, adalah absis konvergensi, yang.merupakan konstanta nyata

yang dipilih sedemikian rupa sehingga lebih besar dari semua titik
singuler dari F(s). Jadi lintasan integrasi sejajar dengan sumbu jw dan
digeser sejauh « dari sumbu khayal. Lintasan ini berada di sebelah
kanan semua titik singuler.
Proses integrasi Persamaan (2-8) kelihatannya sukar dilakukan.
Untunglah, ada beberapa metoda yang lebih sederhana untuk mencari
f(t) dari f(s) daripada dengan menghitung integral tersebut secara
langsung. Suatu metoda yang mudah untuk mendapatkan transformasi
Laplace balik adalah dengan menggunakan tabel transformasi
Laplace. Dalam hal ini, transformasi Laplace harus dalam bentuk
yang segera dapat dikenal dengan tabel semacam itu. Seringkali
fungsi yang ditanyakan tidak ada pada tabel transformasi Laplace
yang tersedia pada seorang insinyur. Apabila suatu transformasi
Laplace
F(s) tidak ditemukan dalam tabel, maka kita dapat menguraikannya
menjadi suatu pecahan parsial dan menuliskan #Ys) dalam bentuk
fungsi s yang sederhana sehingga secara cepat transformasi Laplace
balik dari f(s) segera diperoleh.
Perhatikan bahwa metoda yang lebih sederhana untuk mencari
transformasi Laplace balik ini adalah didasarkan pada kenyataan
bahwa berlaku hubungan yang unik antara fungsi waktu dan
transformasi Laplace balik, untuk setiap fungsi waktu yang kontinyu.
Metoda uraian pecahan parsial untuk mencari transformasi
Laplace balik. Jika f(s), transformasi Laplace dari f(r), diuraikan atas
komponen-komponennya

di mana P1. P2)... Pn dan Z1, Z2, ...., Zm adalah besaran nyata atau
besaran kompleks: tetapi untuk setiap bilangan kompleks p atau z,
masing-masing akan mempunyai konjugasi kompleksnya. Di sini
pangkat tertinggi dari s pada A(s) dianggap lebih tinggi dari B(s).
Dalam penguraian B(5)/A(s) ke dalam bentuk pecahan parsial,
pangkat tertinggi s pada B(s) harus lebih tinggi dari pangkat tertinggi
s pada B(s). Jika tidak demikian, maka pembilang B(s) harus dibagi
terlebih dahulu dengan penyebut A(s) sehingga diperOleh suatu
polinomial s ditambah dengan sisa (perbandingan antara polinomial $
yang pembilangnya lebih rendah dari penyebutnya)
2-5 JAWAB PERSAMAAN DIFERENSIAL LINIER
DENGAN METODA TRANSI FORMASI LAPLACE
Pada Pasal 2-1 sampai dengan 2-4 telah kita bahas beberapa konsep
teknik metoda transformasi Laplace. Pasal ini membahas penggunaan
metoda transformasi Laplace untuk menyelesaikan persamaan
diferensial linier.
Metoda transformasi Laplace menghasilkan jawab lengkap (jawab
khusus ditambahGengan jawab komplementer) persamaan diferensial
linier. Metoda klasik untuk mencarijawab lengkap persamaan
diferensial memerlukan perhitungan konstanta-konstantaintegrasi
dengan menggunakan syarat awal. Akan tetapi dalam metoda
transformasiLaplace, perhitungan konstanta integrasi dari syarat awal
tidak diperlukan karena syarat awal secara sutomatis sudah
dimasukkan dalam transformasi Laplace dari persamaan diferensial.
Jika semua syarat awal adalah nol, maka transformasi Laplace dan
persamaan di ferensial diperoleh hanya dengan mengganti d/dt
dengan s1 d2/dt2 dengan s2, dan seterusnya.
Dalam menyelesaikan persamaan diferensial dengan metoda
transformasi Laplace kita melakukan dua langkah berikut:
1. Dengan mencari transformasi Laplace tiap-tiap suku persamaan
diferensial linier yang diberikan, yang berarti mengubah persamaan
diferensial tersebut menjadi suatu persamaan aljabar dalam s, dan
mencari ekspresi transformasi Laplace variabel yang bergantung
dengan menyusun kembali persamaan aljabar tersebut.
2. Jawab waktu persamaan diferensial diperoleh dengan mencari
transformasi Laplace balik dari variabel yang saling berkaitan
.SOAL A-2-4. Carilah transformasi Laplace dari persamaan Dengan
membalo

ik transformasi Laplace X(s) carilah jawab waktu x(t).