0

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI DIGITAL

UNIT III
TEKNIK DIAGRAM BODE DAN NYQUIST
(TEKNIK RESPON FREKUENSI)
LABORATORIUM KENDALI

Disusun oleh :
Tito Robby Paryogo
3332170072
SKD-06

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2020
 1

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Prosedur Percobaan

1.1.1 Percobaan 1
1. Suatu sistem kendali mempunyai fungsi alih sebagai berikut:
20(𝑠 2 + 𝑠 + 0.5) (1.1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
2. Gunakan M-file untuk menuliskan listing program untuk menampilkan diagram
bode dengan menggunakan fungsi bode(num,den).
3. Cari nilai-nilai gain margin dan phase margin
4. Simpan hasil yang diperoleh dengan menggunakan format jpg.
5. Ulangi langkah 1 s/d 4 untuk fungsi alih dibawah ini.
20(𝑠 + 1) (1.2)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)(𝑠 + 5)

1.1.2 Percobaan 2
1. Suatu sistem kendali loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka diberikan
sebagai berikut.
10𝐾(𝑠 + 0.5) (1.3)
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 2)(𝑠 + 10)

2. Gunakan M-file untuk menuliskan listing program untuk menampilkan diagram

Nyquist dengan menggunakan fungsi nyquist(num,den) untuk K = 1 dan K
= 10.
3. Cari harga-harga gain, gain margin, dan phase margin.
4. Simpan hasil yang diperoleh dalam bentuk format jpg.
 2

BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Apa tujuan dari praktikum unit 3.
Jawab:
Memahami dasar teknik diagram bode dan Nyquist sebagai teknik respon
frekuensi dalam menentukan kestabilan sistem kendali [1].
2. Apa yang dimaksud dengan bode diagram.
Jawab:
Bode diagram merupakan suatu fungsi alih sinusoidal yang dinyatakan ke dalam
dua buah grafik yang terpisah. Grafik tersebut ialah grafik/diagram
besaran/magnitude dalam dB terhadap frekuensi dan grafik/diagram sudut fase
dalam derajat terhadap frekuensi.
3. Apa yang dimaksud dengan diagram Nyquist.
Jawab:
Plot Nyquist (atau Diagram Nyquist) adalah plot respons frekuensi yang
digunakan dalam rekayasa kontrol dan pemrosesan sinyal. Plot Nyquist biasanya
digunakan untuk menilai stabilitas sistem dengan umpan balik. Plot Nyquist yang
sama dapat dideskripsikan menggunakan koordinat polar, di mana gain dari
fungsi transfer adalah koordinat radial, dan fase fungsi transfer adalah koordinat
sudut yang sesuai [1].
4. Apa yang dimaksud dengan tanggapan frekuensi.
Jawab:
Tanggapan frekuensi suatu sistem adalah tanggapan keadaan steady sistem
terhadap sinyal masukan sinusoidal.
 3

BAB III
ANALISIS

3.1 Dasar Teori

3.1.1 Tanggapan Frekuensi
Tanggapan frekuensi adalah tanggapan keadaan mantap suatu sistem terhadap
masukan sinusoidal. Dalam metoda tanggapan frekuensi, frekuensi sinyal masukan
dalam suatu daerah frekuensi tertentu diubah dan tanggapan frekuensi yang dihasilkan
untuk dipelajari. Sistem yang tidak diketahui atau sistem yang benar-benar dikenal,
dapat ditangani dengan metoda tanggapan frekuensi sehingga pengaruh kebisingan
yang tidak diinginkan dapat diabaikan dan dianalisis serta perancangan semacam ini
dapat diperluas ke sistem kendali non-linear.

Gambar 3.1 proses respon frekuensi

Respon frekuensi menggambarkan besar dari gelombang sinus keluaran

bervariasi sebagai fungsi dari frekuensi gelombang sinus masukan. Karakteristik
respon frekuensi suatu sistem dapat diperoleh secara langsung dari fungsi alih
sinusoida, yaitu fungsi alih yang diperoleh dengan mengganti s dengan jω (frekuensi).
Tinjau sistem linear parameter konstan, dengan masukkan x(t) adalah sinusoida : x(t)
= X sin ωt. Ada beberapa macam cara yang biasa digunakan untuk merepresentasikan
karakteristik dari suatu sistem terhadap input sinusoidal dengan frekuensi yang
divariasi. Dalam hal ini dibahas mengenai Diagram Bode, Nyquist (Polar) Plot [3].
 4

3.1.2 Bode Diagram

Karakteristik suatu sistem dengan persamaan fungsi alih sinusoidal yang telah
diketahui terhadap perubahan frekuensi input dapat digambarkan dalam suatu diagram
yang disebut diagram Bode. Diagram Bode ini berisi dua gambar, yang pertama
merupakan penggambaran dari nilai logaritma magnitude terhadap variasi frekuensi
dalam skala logaritmik, dan yang kedua merupakan penggambaran nilai pergeseran
sudut (phasa) terhadap variasi frekuensi dalam skala logaritmik. Logaritma magnitude
biasanya dinyatakan dalam satuan decibel (dB). Faktor dasar yang sangat sering terjadi
dalam fungsi transfer G(jω) H(jω) adalah :
1) Penguatan K => ini memiliki kemiringan nol dB per dekade. Tidak ada frekuensi
sudut yang sesuai dengan istilah konstan ini. Sudut fase yang terkait dengan
istilah konstan ini juga nol.
2) Faktor integral dan derivative (𝑗𝜔)±1
Faktor ini memiliki kemiringan -20 × n (di mana n adalah bilangan bulat) dB per
dekade. Tidak ada frekuensi sudut yang terkait dengan faktor integral ini. Sudut
fase yang terkait dengan faktor integral ini adalah -90 × n di sini dan juga
bilangan bulat.
3) Faktor orde pertama (1 + 𝑗𝜔𝑇)±1
Faktor ini memiliki kemiringan -20 dB per dekade. Frekuensi sudut yang terkait
dengan faktor ini adalah 1 / T radian per detik. Sudut fase yang terkait dengan
faktor pertama ini adalah -tan– 1 (ωT).
𝑗𝜔
4) Faktor orde kuadratic [(1 + 2𝜁( 𝜔 ) + (𝑗𝜔/𝜔𝑛 )2 ]±1
𝑛
Faktor ini memiliki kemiringan -40 dB per dekade . Frekuensi sudut yang terkait
dengan faktor ini adalah wn radian per detik. Sudut fase yang terkait dengan
faktor pertama ini adalah.
 5

Gambar 3.2 Tampilan Phase Margin dan Gain Margin Pada Bode Plot

Kriteria Stabilitas Bode.

1) Untuk Sistem Stabil: Kedua margin harus positif atau fasa harus lebih besar
dari margin keuntungan (gain margin).
2) Untuk Sistem Stabil Marginal: Margin harus nol atau margin fase harus sama
dengan margin keuntungan (gain margin).
3) Untuk Sistem Tidak Stabil: Jika salah satu dari mereka negatif atau fasa margin
harus kurang dari margin keuntungan.

3.1.3 Nyquist Plot

Nyquist Plot adalah kelanjutan dari plot polar untuk menemukan stabilitas sistem
kontrol loop tertutup dengan memvariasikan ω dari −∞ ke ∞. Itu artinya, plot Nyquist
digunakan untuk menggambar respons frekuensi lengkap dari fungsi transfer loop
terbuka. Kestabilan sistem dapat ditentukan dengan 2 cara berdasarkan Diagram
Nyquist.
1) Melihat “lokasi” pemetaan fungsi transfer loop terbuka terhadap titik (-1+j0).
Cara ini dikenal sebagai kriteria kestabilan Nyquist.
2) Menentukan gain margin dan phase margin dari hasil pemetaan fungsi transfer
loop terbuka terhadap titik (-1+j0).
 6

Kriteria kestabilan Nyquist berdasarkan diagram Nyquist dapat dinyatakan dengan

pernyataan sebagai berikut:
“Sistem akan stabil jika (-1+j0) terletak disebalah kiri lengkungan diagram Nyquist
dari fungsi transfer loop terbuka [G(jω)H(jω)] atau, setelah menelusuri lengkungan
G(jω)H(jω), mulai dari ω = 0 s/d ω = ∞ dengan arah frekuensi menaik titik (-1+j0)
berada di luar bidang yang terbentuk dari diagram Nyquist dengan sumbu vertikal dan
horizontal; pada contoh yang diberikan, bidang tersebut adalah bidang yang diarsir”.
Untuk memberikan pengertian yang jelas terhadap pernyataan tersebut, diberikan
contoh diagram Nyquist untuk beberapa G(jω) H(jω), seperti yang terlihat pada gambar
berikut.

Gambar 3.2. Diagram Nyquist

Untuk gambar 3.2(a) dan (b) sistem stabil, dan untuk gambar 3.2(c) dan (d)
sistem tidak stabil, sedangkan untuk gambar 3.2(e) sistem stabil bersyarat. Jika titik
 7

penguatan G(jω) H(jω) diperbesar, maka titik (-1 + j0) akan terletak antara garis XW,
berarti sistem menjadi tidak stabil. Sebaliknya, jika penguatan dari G(jω) H(jω)
diperkecil, maka titik (-1 + j0) akan terletak antara garis YZ, dan akan menyebabkan
sistem menjadi tidak stabil. Tetapi, apabila penguatan diperkecil lagi, sehingga titik (-
1 + j0) berada di luar dibidang yang diarsir atau disebelah kiri titik Z, maka sistem
menjadi stabil [4].

3.2 Percobaan 1
Dalam melakukan percobaan 1, proses untuk menentukan diagram bode dari
suatu sistem yang diberikan oleh persamaan fungsi alih dimana pada percobaan 1
dilakukan 2 kali percobaan, sebagai berikut.
20(𝑠 2 + 𝑠 + 0.5) (1.1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
Dari persamaan 3.1 dilakukan penyederhanaan agar dapat memasukkan nilai ke
dalam software MATLAB untuk mendapatkan diagram bode, persamaan pun berubah
menjadi seperti:
20𝑠 2 + 20𝑠 + 10 (3.1)
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 10𝑠
Setelah melakukan penyederhanaan pada persamaan 1.1 sehingga didapat
persamaan 3.1. Setelah di dapat persamaan 3.1 barulah kita dapat menentukan diagram
bode menggunakan MATLAB dengan menuliskan listing program berikut.
num = [20 20 10]
den = [1 4 10 0]
bode(num,den)
setelah langkah menulis program selesai didapati grafik pada Gambar 3.1.
 8

Gambar 3.1 Grafik Keluaran Pada Percobaan 1.

Berdasarkan grafik yang didapat pada gambar 3.1 respon yang didapat ialah
dengan peak gain (dB) = 400 dengan phase margin (deg) = 120, semakin besar nilai
phase margin semakin besar juga stabilitas sistem. Pembacaan phase margin dapat
secara langsung melalui bode plot (seperti yang ditunjukkan pada gambar 3.1),
dilakukan dengan menghitung jarak vertikal antara kurva fase dan sumbu x frekuensi.
Sistem diatas dikatakan stabil dikarenakan kedua margin bernilai positive.

3.3 Percobaan 2
Percobaan 2 melakukan hal yang sama pada percobaan satu yaitu menentukan
diagram bode tetapi memiliki perbedaan pada persamaan fungsi alih. Dimana fungsi
alih yang diberikan untuk mendapatkan diagram bode ialah sebagai berikut.
20(𝑠 + 1) (1.2)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)(𝑠 + 5)
Dari persamaan 1.2 dilakukan penyederhanan agar dapat memasukkan nilai ke
dalam software MATLAB untuk mendapatkan diagram bode, persamaan pun berubah
menjadi seperti:
20𝑠 + 20 (3.2)
𝐺(𝑠) =
𝑠4 + 7𝑠 3 + 20𝑠 2 + 50)
 9

Setelah melakukan penyederhanaan pada persamaan 1.2 sehingga didapat

persamaan 3.2. Setelah mendapatkan persamaan 3.2 kemudian kita dapat menentukan
diagram bode menggunakan MATLAB dengan menuliskan listing program berikut.
num = [20 20]
den = [1 7 20 0 50]
bode(num,den)
Berdasarkan listing program yang telah dimasukkan ke dalam MATLAB
didapati grafik keluaran seperti pada Gambar 3.2.

Gambar 3.2 Grafik Keluaran Pada Percobaan 2.

Grafik keluaran yang didapat pada Gambar 3.2 mendapatkan ‘peak gain (dB) =
392’ dimana titik awal magnitude dimulai, besarnya faktor penguatan yang diberikan
atau biasa disebut dengan gain margin (dB) = 9.83 tanpa merubah sistem tidak stabil
dan phase margin (deg) = 104. Phase margin merupakan besarnya sudut (γ) antara titik
(-1 + j0) dan titik gain crossover, Phase margin mengacu pada jumlah fase, yang dapat
ditingkatkan atau dikurangi tanpa membuat sistem tidak stabil.
Terlihat jelas perbedaan Grafik yang dihasilkan pada percobaan 1 dengan
percobaan 2. Percobaan 2 memiliki gain margin dimana untuk menentukkannya perlu
menghitung jarak vertikal antara kurva magnitude dan sumbu x pada frekuensi dimana
plot fase memiliki nilai -180 ̊ yang dapat disebut juga frekuensi fase crossover.
 10

3.4 Percobaan 3
Dalam melakukan percobaan 3 ialah menentukan suatu sistem loop terbuka
menggunakan Nyquist Diagram dengan persamaan fungsi alih sebagai berikut.
10𝐾(𝑠 + 0.5) (1.3)
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠
+ 2)(𝑠 + 10)
Persamaan 1.3 kemudian dilakukan penyederhanaan agar dapat dimasukkan
kedalam listing program MATLAB. Berikut persamaan yang telah dilakukan
penyederhanaan.
10𝐾𝑠 + 5𝐾 (3.3)
𝐺(𝑠) =
𝑠4 + 12𝑠 3 + 20𝑠 2
Berdasarkan persamaan 3.3 terdapat kontanta K yang dimana nilai K = 1 dan 10
dimasukkan untuk mengetahui grafik keluaran dari masing-masing nilai K. Sehingga
proses untuk memasukkan listing program ke dalam MATLAB sebagai berikut.
%K = input('K =')
num = [20*K 20*K]
den = [1 12 20 0 0]
Nyquist(num,den)
Setelah proses koding ke dalam MATLAB selesai dimasukkan secara bergantian
dengan nilai K = 1 dan 10 sehingga didapat grafik keluaran pada Gambar 3.3 dan
Gambar 3.4.

Gambar 3.3 Grafik Keluaran Nyquist Dengan K = 1

 11

Seperti yang terlihat pada Gambar 3.3 terdapat gain margin (dB) = 24 dimana
besarnya faktor penguatan yang diberikan (K = 1), phase margin (deg) = 30.3, dan peak
gain (dB) = 788. Pada Grafik keluaran ketika penguatan diberi nilai K = 1 menandakan
stabil dikarenakan hubungan antara gain margin dan margin fase sesuai dengan kriteria
stabilitas sistem dimana ketika gain margin lebih besar dari satu dan margin fase
positive, maka sistem kontrol stabil.

Gambar 3.4 Grafik Keluaran Nyquist Dengan K=10

Gambar 3.4 memiliki Grafik keluaran yang berbeda dengan Gambar 3.3 dimana
tidak memiliki gain margin dikarenakan sudut yang dimiliki berbeda. Nilai yang
didapat berdasarkan Gambar 3.4 ialah phase margin (deg) = 9.5 dan peak gain (dB) =
808. Phase margin merupakan faktor sudut seberapa besar sudut phase dapat
membesar sebelum mencapai kondisi tidak stabil. Pada Grafik keluaran ketika
penguatan diberi nilai K = 10 menandakan stabil dikarenakan hubungan antara gain
margin dan margin fase sesuai dengan kriteria stabilitas sistem dimana ketika gain
margin lebih besar dari satu dan margin fase positive, maka sistem kontrol stabil.
 12

BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan serta analisa terhadap hasil dari
percobaan dapat di simpulkan sebagai berikut.
1) Tanggapan frekuensi adalah tanggapan keadaan mantap suatu sistem terhadap
masukan sinusoidal. terdapat 2 cara untuk merepresentasikan karakteristik dari
suatu sistem terhadap input sinusoidal dengan frekuensi yang divariasi yaitu
Diagram Bode, Nyquist (Polar) Plot
2) Diagram Bode menunjukkan ratio magnituda output-input serta sudut phase
suatu sistem terhadap ferkuensi. Faktor dasar yang sangat sering terjadi dalam
fungsi transfer G(jω) H(jω) adalah Penguatan K, Faktor integral dan derivative,
Faktor orde pertama, Faktor orde kuadratic.
3) Diagram Nyquist menyatakan Gain dan Phase sebagai fungsi frekuensi dalam
satu bidang. Kriteria Stabilitas Nyquist menyatakan hubungan respon frekuensi
G(jw) dengan jumlah zero dan pole, dari 1 + G(s)H(s), dikiri sumbu imajiner.
 13

DAFTAR PUSTAKA

[1] Ir. Ri Munarto, M. Eng, Modul Praktikum Sistem Kendali, Cilegon: Laboratorium
Kendali, Jurusan Teknik Elektro, UNTIRTA, 2020.
[2] Electrical4U, "Nyquist Plot: What is it? (And How To Draw One)," 21 Juli 2019.
[Online]. Available: https://www.electrical4u.com/nyquist-plot/. [Accessed 05
Maret 2020].
[3] S. M. Dr. Aris Triwiyatno, "Tanggapan Frekuensi," Universitas Diponogoro,
Semarang.
[4] P. D. Z. M. E. d. I. Zhanggischan, Prisip Dasar Elektro Teknik, Jakarta: PT
Gramedia Pustaka Utama, 2004.