0

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI DIGITAL

UNIT 1
PENGENALAN MATLAB PADA SISTEM KENDALI
LABORATORIUM KENDALI

Disusun oleh :
Tito Robby Paryogo
3332170072
SKD-06

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2020
 1

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Prosedur Percobaan

1. Operasi Dasar Matematika
Diketahui nilai a = 1, b = 9, c = 6, dan 𝑑 = (𝑎2 × 𝑏: 𝑐) − (𝑏 × 𝑎) dapat ditulis
dalam MATLAB.
>> a = 1;
>> b = 9;
>> c = 6;
>> d = (a^2*b/c)-(b*a)
d =
-7.5000

2. Matriks
>> A = [1 2; 3 4]
A =
1 2
3 4

3. Polinomial
Penulisan polinomial pada MATLAB diwakili dengan suatu matriks baris.
Contohnya adalah sebagai berikut.
Suatu polinomial B = s3+2s2+3s+4 pada MATLAB ditulis
>> B = [1 2 3 4]
B=
1 2 3 4
Dan akar-akar polinomial B dapat dicari dengan menggunakan perintah
>> akar = roots(B)
akar =
-1.6506 + 0.0000i
-0.1747 + 1.5469i
 2

-0.1747 - 1.5469i

4. Fungsi Alih
Untuk fungsi alih dalam representasi poles dan zeros.
G = zpk([zeros], [poles], [gain])
Contoh:
>> G1 = zpk([-1 -2], [0 -1 3], [5])
5 (s + 1) (s + 2)
------------------
s (s + 1)(s - 3)
Continuous-time zero/pole/gain model
Untuk fungsi alih dalam bentuk umum
>> num = [1 1];
Den = [1 2 1];
G2 = tf (num,den)
G2 =
s + 1
------------------
s^2 + 2s + 1
Continuous-time transfer function

5. Diagram Blok
a) Buatlah diagram blok menggunakan Simulink, dengan menggunakan persamaan
sistem pada point 4 secara open loop dan closed loop.
b) Simpan diagram blok dan keluarannya dalam bentuk jpg.
 3

BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Apa yang dimaksud dengan Simulink ?
Jawab:
Simulink merupakan bagian tambahan dari software MATLAB (Mathworks
Inc.). Simulink dapat digunakan sebagai sarana pemodelan, simulasi, analisa dari
sistem dinamik dengan menggunakan antarmuka grafis (GUI) [1].
2. Gambarkan dengan diagram blok beserta tuliskan bentuk umum dari hubungan
seri, paralel, umpan balik ?
Jawab:
1. Hubungan Seri

𝑌 (2.1)
= 𝐺1. 𝐺2
𝑈

2. Hubungan Paralel

𝑌 (2.2)
= 𝐺1 + 𝐺2
𝑈
3. Hubungan Umpan Balik

𝑌 𝐺1 (2.3)
=
𝑈 1 + 𝐺1. 𝐺2

4. Jelaskan yang anda ketahui tentang zero pole ?

 4

Jawab:
Pada model Zero-Pole-Gain (ZPK) digunakan untuk model SISO atau model
MIMO. Katakanlah kita memiliki fungsi transfer yang didefinisikan sebagai rasio dua
polinomial:
𝑁(𝑠) (2.4)
𝐻(𝑠) =
𝐷(𝑠)
Di mana N(s) dan D(s) adalah polinomial sederhana. Zero adalah akar N(s)
(pembilang fungsi transfer) yang diperoleh dengan menyetel N(s) = 0 dan penyelesaian
untuk s. Poles adalah akar dari D(s) (penyebut fungsi transfer), diperoleh dengan
menyetel D(s) = 0 dan penyelesaian untuk s. Karena Batasan, dapat dinyatakan bahwa
urutan polynomial D(s) > atau = urutan polinomial N(s) [2].

5. Sebutkan minimal 5 blok library dan fungsinya ?

Jawab:

Gambar 2.1 Blok Library Pada Simulink

Berdasarkan Gambar 2.1 Blok Library Pada Simulink memiliki fungsi sebagai
berikut:
a) Transfer function digunakan untuk sistem yang menggunakan persamaan dalam
bentuk polinomial, nilai-nilai numerator disingkat num serta denominator
disingkat den, dapat diubah nilainya dengan cara mengklik gambar dua kali.
b) Zero-pole digunakan untuk sistem yang persamaannya merupakan perkalian dari
akarakar polinomial.
 5

c) Pulse Generator digunakan untuk membangkitkan pulsa.

d) Signal Generator digunakan untuk membangkitkan sinyal (sinus, square,
sawtooth, random).
e) Sine Wave digunakan untuk membangkitkan sinyal sinusoidal.
f) Step digunakan untuk membangkitkan sinyal yang berupa fungsi step u(t).

2.2 Tugas Tambahan

1. Menambahkan dan mencari nilai PID untuk menstabilkan sinyal pada percobaan
empat.
Jawab:

Gambar 2.2 Diagram Close Loop Menggunakan Kontrol PID

Alasan penambahan PID controller ditambahkan guna mengurangi error agar

tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang
diinginkan. Proses penambahan PID controller menggunakan metode trial and error
dimana proses ini digunakan untuk mendapatkan nilia PID, hasil yang didapat melalui
metode trial and error dan didapati sinyal sebagai berikut.
P = 0.90
I = 0.0432
D = 0.091
 6

Gambar 2.3 Sinyal Keluaran Menggunakan Kontrol PID

Berdasarkan grafik yang didapat pada gambar 2.3 sinyal mula-mula ber-nilai 0,
peningkatan terjadi pada detik ke-7.5 hingga mencapai detik ke-10, pada detik ke-10
nilai yang didapat ialah 2.01. Ketika dibandingkan dengan hasil percobaan keempat
yang tidak ditambahkan PID controller grafik keluaran pada gambar 3.3 memiliki
nilai akhir -17.49 detik ke-10. Penambahan PID controller memberikan efek positive
pada grafik keluaran yang dihasilkan walaupun grafik belum menunjukkan keadaan
stabil tetapi lebih baik dibandingkan tanpa menggunakan PID controller
 7

BAB III
ANALISIS

3.1 Operasi Dasar Matematika

Operasi matematika pada MATLAB selalu digunakan dalam membuat program.
Berikut cara menggunakan operasi matematika pada MATLAB.

Proses pertama ialah melakukan inisialisasi untuk memberikan nilai awal pada
variabel. Kemudian memasukkan rumus yang diinginkan, dalam hal ini rumus yang
digunakan ialah pada variabel ‘d’. Dalam MATLAB tidak diperlukan menulis tanda
sama dengan di akhir kode, langsung tekan ENTER untuk memunculkan jawabannya.

3.2 Matrix
Matriks adalah kumpulan bilangan, simbol atau persamaan matematika
berbentuk persegi panjang yang disusun menurut baris dan kolom. Matriks
memberikan suatu konsep dalam pemrograman komputer pada MATLAB untuk
mempermudah menyelesaikan suatu permasalahan matematis [3]. Dalam hal ini proses
menggunakan operasi matrix sebagai berikut.

Proses deklarasi variabel untuk memasukkan nilai pada variabel sedikit berbeda
dibandingkan dengan proses operasi matematika. Menggunakan tanda ‘[ ]’ untuk
memasukkan nilai dalam bentuk matrix, menggunakan ‘spasi’ untuk pembatas kolom
 8

, dan ‘ ; ’ untuk memberikan pembatas baris, seperti yang dicontohkan pada proses
operasi matrix diatas.

3.3 Polinomial
Polinomial dinyatakan oleh MATLAB berupa vektor baris dengan nilai elemen-
elemennya sebagai koefisien dari polinomial. Untuk membuat polinomial pada
MATLAB dapat menuliskan program pada script berikut.

Setelah proses polinomial didapatkan dilanjutkan dengan langkah berikut.

Perintah roots dipakai untuk mencari akar-akar penyelesaian suatu polinomial.

Dalam hal ini ingin mencari akar-akar persamaan dari variabel ‘B’ dan hasil akar-akar
persamaan dapat dilihat pada proses diatas.

3.4 Fungsi Alih

Fungsi alih merupakan sifat dari sistem itu sendiri, dalam percobaan ini
representasi dari poles dan zeros sebagai berikut.

Fungsi ‘zpk ()’ digunakan untuk membuat model zero-pole-gain, atau untuk
merubah sistem dinamik ke bentuk zero-pole-gain. Dalam hal ini nilai G1
 9

merepresentasikan model gain nol kutub waktu kontinu dimana Z diwakili dengan ‘[-
1 -2]’ , P diwakili dengan ‘[0 -1 3]’ , dan K diwakili dengan ‘[5]’ sehingga hasil
G1 didapatkan seperti diatas [4]. Sedangkan untuk fungsi alih dalam bentuk umum
dapat dibuat sebagai berikut.

Fungsi num (numerator) sebagai pembilang dan den (denominator) sebagai

penyebut, sehingga ketika dipanggil seperti pada langkah ‘G2’ dimana perintah yang
digunakan untuk membuat fungsi alih adalah ‘tf (num,den)’ sehingga didapat nilai
fungsi transfer umum seperti langkah diatas.

3.5 Simulink
Percobaan kelima pada unit pertama ialah melakukan simulasi dengan
menggunakan Simulink dalam membuat blok diagram untuk mendapatkan grafik
dengan menggunakan persamaan pada percobaan keempat, yaitu:
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (3.1)
𝑧𝑒𝑟𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑒 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 − 3)
𝑠+1 (3.2)
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝐹𝑐𝑛 =
𝑠2 + 2𝑠 + 1

Dengan persamaan 3.1 dan 3.2 dilakukan percobaan untuk mendapatkan grafik
melalui 2 tahap. Berikut tahapan yang dilakukan pada saat praktikum.
 10

3.5.1 Open Loop

Tahap pertama ialah melakukan simulasi menggunakan Simulink secara open
loop, rangkaian yang dilakukan percobaan yaitu rangkaian seri dan rangkaian paralel
pada Simulink.

Gambar 3.1 Diagram Open Loop Secara Seri

Rangkaian pada gambar 3.1 termasuk rangkaian open loop dimana suatu sistem
yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol atau tidak dapat
dibandingkan dengan masukan acuan. Sinyal keluaran yang didapat dapat dilihat
dengan meng-klik 2 kali pada scope.

Gambar 4.1 Grafik Keluaran Open Loop Secara Seri

Grafik mula-mula bernilai 0 peningkatan terjadi pada waktu 10 detik dengan nilai
amplitude sebesar 3.65. Amplitude yang didapat 3.65 dikarenakan sistem open loop
secara seri yang dimana operasi perkalian antara Zero-Pole dengan Transfer Function.
Ketika koefisien diubah maka amplitude yang dihasilkan akan sama sesuai dengan
sumber dan semakin besar koefisien yang diubah maka semakin besar waktu yang
ditempuh untuk mencapai titik puncak.
 11

Tahap kedua ialah merangkai secara paralel untuk mendapatkan grafik, berikut
diagram blok open loop secara paralel.

Gambar 3.2 Diagram Open Loop Secara Paralel

Diagram open loop secara paralel pada gambar 3.2 memiliki prinsip yang hampir
sama dengan tahap pertama, perbedaan yang dimiliki ialah rangkaian tersusun secara
paralel dengan adanya blok sum sebelum menuju scope. Grafik hasil yang didapat ialah
sebagai berikut.

Gambar 3.2 Grafik Keluaran Open Loop Secara Paralel

Berdasarkan gambar 3.2 sinyal awal bernilai 0 hingga terjadi peningkatan pada
waktu 10 detik dengan nilai amplitude 14.78. Nilai amplitude yang dimiliki gambar 3.2
lebih besar dibandingkan dengan gambar 3.1, nilai tersebut dipengaruhi oleh cara
perangkaian simulasi pada Simulink dan adanya blok summing sebelum masuk melalui
blok scope.
 12

3.5.2 Close Loop

Tahap kedua ialah melakukan simulasi mirip seperti langkah open loop tetapi
memiliki perbedaan pada rangkaiannya dimana tahap kedua merangkai secara umpan
balik (close loop), berikut rangkaian pada Simulink.

Gambar 3.3 Diagram Close Loop

Gambar 3.3 merupakan rangkaian yang tersusun secara close loop yang sinyal
keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan, dimana terdapat
summing point yang digunakan untuk menghitung selisih antara sinyal masukan dan
sinyal umpan balik. Scope disini akan menampilkan grafik dari rangkaian close loop
sebagai berikut.

Gambar 3.3 Grafik Keluaran Pada Diagram Close Loop

 13

Grafik pada gambar 3.3 menampilkan mula-mula sinyal berada pada nilai 0
hingga detik 7.5 setelah itu terjadi peningkatan. Pada detik ke-8.479 sinyal mengalami
kenaikan tertinggi (puncak) sementara dengan nilai 1.216 setelah itu pada detik ke-10
sinyal jatuh hingga mencapai nilai -17.49. sinyal jatuh dipengaruhi oleh rangkaian
close loop dimana hasil pengurangan sinyal keluaran dibandingkan dengan sinyal
masukan (sumber) setelah itu diproses pada Zero -Pole sehingga menghasilkan sinyal
jatuh dengan nilai -17.49.
 14

BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil yang didapat melalui MATLAB dan menggunakan Simulink
untuk melakukan simulasi dan Analisa yang telah dilakukan dapat disimpulkan sebagai
berikut.
1. Matlab (Matrix Laboratory) merupakan software aplikasi interaktif untuk
komputasi numerik dan visualisasi data. Dengan menggunakan bahasa tingkat
tinggi (high level language). Operasi relasional seperti operasi matematika dasar,
matrix, polinomial, dll.
2. Simulink digunakan sebagai sarana pemodelan, simulasi, analisa dari sistem
dinamik dengan menggunakan antarmuka grafis (GUI). Library yang sering
digunakan pada Simulink seperti continuous, sinks, math, sources.
3. Telah dilakukan simulasi menggunakan Simulink yang ber-variasi dari open loop
maupun close loop dan rangkaian tersusun secara seri dan paralel. Serta grafik
yang dihasilkan pada masing-masing tersebut.
 15

DAFTAR PUSTAKA

[1] A. R. Firdaus, "Pengenalan Simulink," 07 Desember 2015. [Online]. Available:

https://id.scribd.com/document/292449754/pengenalan-simulink. [Accessed 27
Februari 2020].
[2] Wikibooks, "Control Systems/Poles and Zeros," 20 Februari 2020. [Online].
Available: https://en.wikibooks.org/wiki/Control_Systems/Poles_and_Zeros.
[Accessed 27 Februari 27].
[3] Advernesia, "Cara Membuat Matriks dengan Menggunakan MATLAB," [Online].
Available: https://www.advernesia.com/blog/matlab/membuat-matriks-dengan-
menggunakan-matlab/. [Accessed 28 Februari 2020].
[4] MathWorks, "zpk," [Online]. Available:
https://www.mathworks.com/help/control/ref/zpk.html. [Accessed 29 Februari
2020].