Scribd Logo
Unggah

Selamat datang di Scribd!

  • Tugas Kinematika 1

    Diunggah oleh

    Syahidah Muthiah
    13 tayangan1 halaman

    Judul Asli

    920200419921028101_Tugas Kinematika 1

    Hak Cipta

    © © All Rights Reserved

    Format Tersedia

    PDF, TXT atau baca online dari Scribd

    Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

    Apakah konten ini tidak pantas?

    Laporkan Dokumen Ini

    Hak Cipta:

    © All Rights Reserved
    Unduh sebagai PDF, TXT atau baca online dari Scribd
    Tandai sebagai konten tidak pantas
    13 tayangan1 halaman

    Tugas Kinematika 1

    Diunggah oleh

    Syahidah Muthiah

    Hak Cipta:

    © All Rights Reserved
    Unduh sebagai PDF, TXT atau baca online dari Scribd
    Tandai sebagai konten tidak pantas
    dari 1

    y (x,y)

    L2 θ2

    α
    L1
    β
    θ1
    x

    1. Tuliskan Kembali persamaan forward kinematic dari gambar rancangan robot 2D di atas.
    2. Turunkan persamaan invers kinematic berikut, sehingga mendapatkan jawaban seperti berikut:
    𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝐿1 2 − 𝐿2 2
    cos 𝜃2 =
    2 𝐿1 𝐿2
    𝑦(𝐿1 + 𝐿2 cos 𝜃2 ) − 𝑥𝐿2 sin 𝜃2
    tan 𝜃1 =
    𝑥(𝐿1 + 𝐿2 cos 𝜃2 ) + 𝑦𝐿2 sin 𝜃2

    Anda mungkin juga menyukai