TUGAS

SISTEM KONTROL

Perbandingan Transfer fungsi dengan kenaikan controller output dan mendesain PID
controller dengan membandingkan 4 metode yang sudah dipelajari

Anggota :
Izmi Hajar Arafah 081811733009
Angeli Falsah Enggar Ma’rufi 081811733010

PRODI TEKNIK BIOMEDIS – DEPARTEMEN FISIKA

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UNIVERSITAS AIRLANGGA

2021

PID CONTROLLER GRAVITY DRAINED TANK

 Abstrak

Sistem kendali PID (Proportional Integral Derivative) merupakan kontroler untuk

menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik ( feedback)
pada sistem tersebut. Pada praktikum ini terdapat 2 tugas yaitu pada tugas pertama yaitu mencari 3
fungsi transfer dari kenaikan controller output dari 60% - 70%, 70% - 80%, dan 80% - 90%.
Kemudian menghasilkan nilai fungsi transfer yang hampir sama yaitu pada fungsi transfer 1 =

, fungsi transfer 2 = , fungsi transfer 3 = . Dari ketiga fungsi

tersebut terlihat perbedaan pada time constans, sehingga semakin besar controler output maka
semakin besar nilai time constant nya. Kemudian pada tugas ke 2 yaitu membandingkan

Kata kunci:

I. PENDAHULUAN
Sistem kendali PID (Proportional Integral Derivative) merupakan kontroler untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
(feedback) pada sistem tersebut. Dalam sistem kendali PID menghasilkan transfer function.
Transfer function disebut juga dengan istilah Fungsi Alih. Transfer function adalah rumus
yang mewaliki karakteristik alat.Tujuan dari mencari rumus transfer function adalah mencari
konstanta kP, kI, dan kD atau gain (Kp), time constant (𝜏p) dan time control (𝜏c). Terdapat
beberapa metode dalam sistem kendali PID dalam praktikum ini akan dilakukan
perbandingan 4 metode PID secara umum yaitu metode ziegler - nichols, amigo, IMC, dan
direct sintesis.

II. STUDI PUSTAKA

1. Sistem Kendali PID (Proportional Integral Derivative)
Sistem kendali PID (Proportional Integral Derivative) merupakan kontroler
untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik (feedback) pada sistem tersebut. Sistem kendali PID terdiri dari 3
buah pengaturan, yaitu kontrol P (proportional), D (Derivative) dan I (Integral)
 dengan kelebihan dan kekurangan masing - masing. Dalam Implementasinya,
masing - masing kontrol dapat bekerja sendiri maupun digabung.

Gambar blok diagram sistem kendali PID

Persamaan yang berlaku untuk sistem PID adalah
PID=Kp . e(t)+ Ke(t)dt + Kd de ¿ ¿
Dimana :
PID = Output dari kendali PID
Kp = Konstanta Proporsional
Ki = Kp/Ti
Ti = Konstanta integral
Kd = Kp.Td
Td = Konstanta derivatif
e(t) = error

2. Metode Amigo
Astrom dan Hagglund, sebuah metode perkiraan diusulkan untuk mencapai
tujuan ini dengan cara yang sederhana. Metode yang dikenal sebagai AMIGO
(Approximate M-constrained integral gain Optimization), yang terdiri dari
penerapan seperangkat persamaan untuk menghitung parameter Kontroler dengan
cara yang mirip dengan prosedur yang digunakan dalam metode Ziegler-Nichols.
Aturan Tuning AMIGO yang disarankan untuk Kontroler PID adalah
1 T
Kp=
K (
0.2+0.45
L )
0.4 L+ 0.8 T
T i= L
L+ 0.1T
T d=0.5< ¿ ¿
0.3 L+T
3. Metode Ziegler - Nichols
a. Ziegler - Nichols tipe 1 (Open Loop)
Dalam metode ini menggunakan open loop, sistem diberi input step
sehingga respon open loop terbentuk.
 Gambar sistem diberi input step
Dari respon open loop yang dihasilkan, parameter - parameter ZN tipe
1 (L dan T) dapat didapatkan. Proses desain menentukan parameter L dan T
seperti pada gambar dibawah

Gambar Proses desain penentuan parameter L dan T

Setelah parameter L dan T didapatkan, nilai - nilai Kp, Ti dan Td bisa
dicari dengan menggunakan rumus-rumus parameter PID untuk metode ZN
tipe 1. Tabel dibawah menunjukkan tabel parameter PID untuk ZN tipe 1

b. Ziegler - Nichols tipe 2 (Closed Loop)

Dalam metode ZN tipe 2, digunakan sistem closed loop. Namun yang
digunakan hanya Kp saja. Sistem dibuat hingga berosilasi terus menerus
dengan mengatur besarnya nilai Kp.

Gambar Sistem closed loop dengan menggunakan Kp saja

Besarnya nilai Kp saat respon sistem berosilasi terus menerus
merupakan nilai kcr. Dari respon yang dihasilkan, parameter ZN tipe 2 yang
 lain selain Kcr, yaitu Pcr dapat dicari. Proses desain menentukan parameter
Kcr dapat ditunjukkan pada gambar dibawah ini

Gambar proses desain menentukan parameter Pcr

Setelah parameter Pcr dan KCr didapatkan, nilai-nilai Kp, Ti dan Td
dapat dihitung dengan menggunakan rumus-rumus parameter PID untuk
metode ZN tipe 2. Tabel dibawah merupakan tabel parameter PID untuk
metode ZN tipe 2

4. Metode Direct Synthesis

Kontrol PID Direct Synthesis merupakan salah satu metode tuning PID yang
dapat menjejaki/tracking model pada respons sistem closed-loop yang diinginkan.
Metode ini menggunakan strategi teknik penempatan pole (Pole Placement) dan
domain frekuensi, seperti halnya spesifikasi gain margin dan phase margin.
Misalkan model blok diagram sistem kontrol loop tertutup ditunjukkan pada
gambar dibawah ini :

Gambar Blok Diagram sistem kontrol loop tertutup

dengan tidak memperhitungkan gangguan eksternal (Fd), maka dapat
dijabarkan
Y (s ) G G 1 Y/R
= c p ⇒Gc =
R (s ) 1+Gc G p (
G p 1−Y /R ) ( x)

Misalkan fungsi alih model yang kita inginkan, dinyatakan dalam Gm(s).
Maka persamaan kontrolernya didapatkan,
 1 ( Y / R )model 1 Gm
Gc =
(
G p 1−( Y /R )model )
( x)
= (
G p 1−G m )
( x)

Dari persamaan diatas, dengan menjaga persamaan kontroler dalam bentuk

PID maka didapatkan tabel tuning PID Direct Synthesis dibawah ini
Tabel Parameter Tuning PID Direct Synthesis

Dari parameter-parameter kontroler diatas, hanya nomor 5, 8 dan 9 yang

memerlukan proses penyederhanaan parameter plant dalam menentukan
persamaan kontrolernya. Sehingga untuk menjejaki/tracking terhadap model yang
diinginkan akan terjadi sedikit penyimpangan. Hal tersebut dikarenakan adanya
keterbatasan kontroler PID dalam menangani pole dan zero yang lebih kompleks.
5. Metode IMC
Internal Model Control (IMC) adalah metode pengendalian yang berdasarkan
pada ketepatan suatu model dari suatu proses yang menjadi pedoman untuk
mendesain sistem pengendalian yang stabil dan robust. Dimana, suatu sistem
pengendalian yang robust adalah sistem yang aman pada perubahan proses
dinamik.

Gambar Feedback controller

Hubungan antara Gc dengan Gi ditunjukkan dalam persamaan
Gc = GI/(1-GIGm)
 Gambar Stuktur IMC

Gambar Struktur IMC ketika model sesuai dengan proses (Gm=Gp)

Pada gambar stabilitas dari sistem pengendalian bergantung hanya pada Gi dan
Gm. Jika G1 dan Gm stabil, maka sistem pengendalian stabil. idealnya, jika
hanya terjadi perubahan set point (Ui=0) pada gambar diatas bahwa GIG = 1
(Gp=Gm), maka :
GIGm = 1
GI = 1/Gm
IMC hanya membutuhkan satu parameter pengendali 𝜆 sebagai filter seperti
pada persamaan dibawah, agar dapat menjadi pengendali yang cukup robust
untuk gangguan load dan set point karena harga fungsi transfer pada model plant
dan inversnya sesuai dengan kedua persamaan diatas.
1
f (s )=
(𝜆s+ 1)

III. METODE PRAKTIKUM

1. Waktu dan Tempat Praktikum
Waktu praktikum dilakukan ±5 hari hingga tanggal 5 April 2021 dan
dilaksanakan di rumah masing - masing dengan pengerjaan lewat zoom dan
google dokumen.
2. Alat dan Bahan Praktikum
Alat dan Bahan yang perlu disiapkan adalah komputer yang memiliki aplikasi
matlab dan control station v3 7 untuk mengerjakan tugas PID controller
3. Prosedur Pelaksanaan Praktikum
 Dalam pelaksanaan praktikum ini diberikan 2 buah nomer yang mana pada
nomer 1 yaitu mencari persamaan fungsi transfer dari gravity drained tank yang
tersedia didalam aplikasi control station v3 7 dengan kenaikan controller output nya
yaitu 10 % dan dimulai dari 60 % hingga 90 %. Sehingga menghasilkan 3 buah
persamaan transfer fungsi dari grafik / plot yang ditampilkan di control station
tersebut. Kemudian membandingkan hasil persamaan ketiga transfer fungsi tersebut.
Pada nomer 2 yaitu membandingkan 4 metode PID controller yaitu metode
ziegler nichols, amigo, IMC dan direct sintesis. Perbandingan ini dilakukan dengan
menggunakan transfer fungsi pada nomer 1, kemudian hasil transfer fungsi berupa
nilai gain, time constant dan time control dimasukkan ke dalam matlab dan
memasukkan rumus - rumus untuk mencari gain (Kp), time constant (𝜏 p) dan time
control (𝜏c) dari 4 metode PID controller tersebut. Setelah mendapatkan nilai gain
(Kp), time constant (𝜏p) dan time control (𝜏c) maka dilakukan percobaan di control
station v3 7. Dilakukan 2 percobaan di cotrol station yaitu dengan memasukkan nilai
gain (Kp), time constant (𝜏p) dan time control (𝜏c) dari 4 metode tersebut kemudian
mengubah - ubah nilai step pointnya dan yang ke 2 memasukkan nilai gain (Kp), time
constant (𝜏p) dan time control (𝜏c) dari 4 metode tersebut dan mengubah - ubah nilai
disturbancenya. Kemudian dibandingkan dari ke 4 metode tersebut, metode manakah
yang lebih baik. sebelum dilakukan percobaan di control station terlebih dahulu
merubah change controller dari mode manual ke mode PID.

IV. HASIL DAN PEMBAHASAN

1. mencari fungsi transfer dari gravity drained tank dengan kenaikan controller
output 10 % dari 60 % - 70%, 70 % - 80 %, 80% - 90%. serta membandingkan
ketiga transfer fungsi tersebut

V. KESIMPULAN
VI. DAFTAR PUSTAKA

Afandi, Moh. Imam dan Purwowibowo. Disain Kontrol PID Direct Synthesis PAda
Pemodelan Dinamik Linear Motor. Tangerang : Puslit KIM-LIPI. 1-11

Biyanto, Totok R., 2005. Internal Model Control (IMC) - Neural Network (NN) Gain
Scheduling Untuk Pengendalian Kolom Distilasi. Jurnal Teknik Elektro. 5(2), 73-79

Raut, Kiran H dan Dr.S.R.Vaishnav. A Study on Performance of Different PID

Tuning Techniques. 1-4